团队基于集中式驱动，四轮转向的设计理念，突破了低底盘高度前后独立悬架技术壁垒，完成了从0.5吨-3吨级线控底盘的系列化开发。相对现有轮毂电机驱动的线控底盘，产品可在保证相同驾驶功能的前提下，成本降低2万元左右/台。 　　团队采用整体桥构型，突破了“跷跷板”机构的技术壁垒，完成了6吨-20吨级AGV系列化产品开发。与市场同类产品对比，产品具有转向半径小，成本较低和可靠性高的特点。 　　针对当前线控底盘难以兼顾全向、全地形和不同承载需求的痛点问题，团队开发了适用不同承载需求的全向、全环境线控底盘。技术特点为：① 采用转向、驱动和制动模块化设计理念，通过加装车规级行车和驻车制动器，整车可实现直行、斜行、阿克曼转向、坦克调头、定点调头等模式；② 采用轮边电机驱动，突破了电机+减速机+轮毂轴承单元一体化驱动技术，并基于正向设计理念，实现模块化设计。当前已开发完成8款适用不同承载需求的角单元；③ 突破了满足遥控和自动驾驶功能的整车电控技术，并基于V型开发流程完成了全向、全矢量线控底盘的系列化产品开发。 　　部分产品如下页图示：

研发阶段/n本发明公开了一种电力线位置信息测量装置及方法（专利号201410696213.2），包括传感器阵列、接收机单元、主控计算单元、通讯接口单元、激励调制信号产生单元；激励调制信号产生单元为传感器阵列产生频率为fex的正弦激励调制信号，传感器阵列由正弦激励调制信号与外界激励磁场叠加后获取信号，接收机单元对传感器阵列输出的信号进行调理和采样后，将采样数据送入主控计算单元完成电磁场反演计算的工作，并最终送入通讯接口单元将电力线位置信息送出。本发明通过电磁场模型反演可以得到较精确的电力线三维位置信息

产品主要应用于焊丝焊线、硬线类、冷镦钢、建筑用。焊线系列产品拉拔不断裂、成分合格、氧化铁皮易去除，抗拉强度可控制在最佳要求范围内，产品低C、低Si保证良好的焊接性，高Mn保证熔敷强度；冷镦系列产品钢中S和P等杂质含量少，具有良好的塑性和冷顶锻性能，冷成型性能良好； 热轧钢筋屈服强度较低，塑性好。抗震钢筋强度高，经济性好；韧性好，具有较高的抗弯度、时效性能，较高的疲劳性能；焊接性能好，适应各种焊接方法，工艺简单方便。

已有样品/n本发明涉及一种称重式液面位置的检测物块、装置及检测方法，该称重式液面位置的检测方法，包括以下步骤：将电子秤位置高度固定，通过不可拉伸的固定长度挂线将检测物块浸入待检测液体中；待检测液面在检测物块上部的中间位置；记录电子秤的读数F1；当电子秤的读数变化时，记录电子秤的读数F2；根据电子秤的读数变化，计算液面位置的变化。该检测方法用于汽车发动机气体喷嘴流量特性试验，该检测方法检测精度高，易于操作，即使微小的液面位置变化也能检测出来。

本发明涉及利用磁共振耦合无线能量传输检测浓度，具体涉及基于磁共振耦合的无损溶液浓度检测 装置及检测方法，包括温度监测及控制装置、与计算机连接的网络分析仪，还包括与所述网络分析仪连 接的测试设备，所述测试设备包括磁共振耦合系统，所述磁共振耦合系统包括发射端和接收端。该装置 克服了普通传感器来测量溶液的浓度时由于溶液会在传感器上产生结晶甚至腐蚀传感器，而在普通传感 器表明添加防腐材料又会大大影响测量精度，从而影响仪器的使用的缺陷。在谐振线圈的表面添

本发明公开了一种多级电位补偿装置及失超检测装置，包括感 应线圈、补偿线圈，位于补偿线圈两端的接线柱以及位于补偿线圈上 的多个分接头；分接头可沿着补偿线圈的表面滑动，在补偿线圈的表 面与分接头接触的部分可导电；感应线圈通过接线柱与补偿线圈并联 连接；感应线圈与超导磁体同心放置，用于感应超导磁体中的感应电压；补偿线圈将感应电压通过多个分接头分配并调节大小，实现对超 导磁体感应电压的补偿。本发明可以消除超导磁体中感应电压在失超 检测过程中对电压信号检测的影响，避免失超保护装置的误判；同时 该装置制作安装简

一种人行横道线自动检测分析方法及系统，包括输入街景的影像，将影像分为训练组和测试组，利 用训练组训练用于检测人行横道线的分类器；例如分类器对测试组影像进行人行横道线的检测识别，通 过后期处理排除错误检测；利用分类器对训练组影像进行人行横道线的检测识别，并通过后期处理排除 错误检测；根据步骤 4 所得各测试组影像的识别结果和步骤 5 所得各训练组影像的识别结果分别统计检 测结果，包括对任一张测试组影像或训练组影像，依照横坐标值的不同，对每一个识别

成果与项目的背景及主要用途： 目前，为获取开关柜内的绝缘信息，通常进行停电的周期性试验。由于检测 是在停电状态下进行的，因而无法展现绝缘状态在电场、热场和机械应力作用下 发生渐变而劣化的过程，进而不能对开关柜的维护检修提供合理的建议，造成了 大量的人力、物力和财力的浪费，甚至造成误判，形成大的停电事故。为弥补周 期性试验的缺陷，新近发展起来的在线测温技术、在线测位移技术等已在开关柜 中获得应用并取得了不错的效果，但其对测取绝缘材料劣化过程的能力并不令人 满意。而对此类中、低压开关柜局部放电进行监测,可及时发现故障隐患，并对 累积性故障做出预测。通过地电波便携式设备诊断绝缘劣化过程及绝缘故障的有 效性已得到现场试验的证明。通过局部放电的长期观测开关柜设备的绝缘状态， 通过分析局部放电特征量的变化趋势，可以分析出开关柜工作时所处的安全境地。 一旦发现局部放电幅值或重复率发生显著增长，即可确认开关柜中发生较危险的 绝缘故障，需停电进行维修。这样，既为设备的维修提供了有效的参考建议，也 避免了周期性试验的盲目性、信息缺失性和浪费。因此，局部放电在线监测具有 诸多周期性试验无法比拟的优点，成为未来开关柜绝缘监测及诊断技术的发展方 向。 102天津大学科技成果选编 本项目拟开发的基于地电波与超声波原理的局部放电检测装置，与现有产品 相比，具有量程大，信噪比高，连续工作时间长，操作方便等优点。另外，通过 配备无线通讯装置，可实现远程数据状态传送，为在集控中心的数据库建立和历 史数据分析提供帮助。直接收益：做到开关柜局部放电在线监测，实时监控；间 接收益：节约开关柜定期检测所需的人力、物力成本。 技术原理与工艺流程简介： （一）开关柜局部放电及检测方法： 开关柜中的放电现象会严重损害绝缘材料的绝缘性能，从而引起爆炸、火灾 等灾害，因此局部放电现象的检测及预警至关重要。 开关柜中若局部位置出现放电现象时，会产生超声波及暂态低电压，目前局 部放电的检测方法多根据这两种现象实现，做的比较好的是英国电科院通过暂态 低电压监测的装置，但是售价昂贵，且技术不对外公开。 局部放电产生的超声波因为存在时间短而难以检测，杜伯学老师的科研团队 根据超声波现象研制出了局部放电检测设备，采用了 TEV 及超声双传感器设计。 将此设备连接至开关柜，可以实现局部放电监测，并在出现异常时进行危险预警。 此项技术的性能指标已经可以与英国电科院的设备媲美，甚至有部分指标超过了 英国电科院。目前检测装置已经送往国家电科院检测，技术较为成熟，可以进行 产业化推广。 （二）开关柜局部放电在线监测系统： 整个系统包含监测终端、无线中继、服务器三部分。无线通讯方案可选 ZigBee 等通信协议，无线中继包含 485 串口以及光纤通讯接口，若无线通讯受限制，也 可以通过有线方式进行通讯。同时该系统支持 GPRS 通讯，若有多个监测地点， 可以通过 GPRS 实现远程监测。如图 1 所示： 本检测终端可有效监测开关柜内局部放电，具有高精度、高灵敏度、抗干扰 能力强等特点，已广泛用于电力企业的开关柜安全监测系统中。测量结果通过无 线传输，尽可能的减小了对于变电室结构的影响。仪器安装于开关柜外表面，当 开关柜内部发生局部放电时，本仪器可监测到开关柜表面的 TEV 信号并且实现 103天津大学科技成果选编 104 对信号强度的测量；此外放电时产生的超声信号也会被本仪器的超声传感器捕获 并测量其强度。测量的结果经过无线传输至无线接收器及服务器，进行后续处理。 产品具有特点包括：采用新型 TEV 及超声双路传感器；采用无线传输；可 直接安装于开关柜外表面，位置灵活；超声传感器采用分离结构，可灵活安装； 反应迅速；精确度高；传感器密封性好；实时在线检测，远程控制，24 小时无 人值守。 Zigbee 无线接收中继用于接收站内所有监测终端数据，并将这些数据传至 后台服务器。与后台服务器通讯方式为光纤传输或 485 通信，可根据现场情况选 择。 (三) 服务器 后台处理程序及人机界面软件包基于 windows 系统开发，操作简便，容易 掌握。软件包括处理程序及人际交互界面。 显示内容包括：当前监测数据值；历史监测数据值；历史监测数据曲线；历 史报警值开关柜安全状态评估结果。 软件界面根据具体变电站检测规数量及结构而定，可根据用户要求修改主界 面显示参数。 应用领域：智能电网开关柜在线监测 技术转化条件：1000 平米厂房、工作站及相关软件。 合作方式及条件：根据具体情况面议 

本项成果包括能够套在锚杆杆体上的拉力计、支撑座，拉力计的空心活塞柱体正对支撑座的顶壁，支撑座为中空套筒结构，在支撑座的顶壁上加工有杆体通孔，在支撑座的侧壁上加工有扳手活动孔。通过在支撑座的侧壁开设扳手活动孔，在支撑座与拉力计的空心活塞柱体之间还可设置开口加厚垫，当预紧时锚杆末端的松动螺母时，扳手可以直接通过该活动孔转动螺母，使锚杆得以预紧，预紧力数值显示在锚杆拉力计的压力表上，螺母紧固后可继续拉拔锚杆，再次紧固螺母，直至达到所需预紧力。当锚杆拉力计的空心活塞柱体行程不够时，通过增减开口加厚垫补充空心活塞柱体行程。