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五年级上册数学袋装学具
北师大版
宁波华茂文教股份有限公司 2021-08-23
五年级下册数学袋装学具
人教社版
宁波华茂文教股份有限公司 2021-08-23
五年级上册数学袋装学具
人教社版
宁波华茂文教股份有限公司 2021-08-23
两部门关于开展高性能生物反应器创新任务揭榜挂帅工作的通知
高性能生物反应器创新任务揭榜挂帅。
工信部 2025-06-05
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学 2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学 2021-01-12
中国科学技术大学在矿物基结构材料的仿生矿化制备领域取得系列进展
探究源自生物矿物材料的结构设计原理无疑将为人工矿物基新材料的研发提供重要启发和依据,然而如何在人工材料中设计和制造这些复杂结构,一直是困扰科学界的难题。
中国科学技术大学 2022-10-17
蓖麻生物质产业链
项目简介: 南开大学瞄准气候变化大课题,开发“蓖麻生物质产业链”十几年,组建了南开大学蓖麻国家级工程中心平台,已形成“生物基航油、 生物基滑油、生物基材料、育种种植”全产业链四个板块产业化成果, 2015 年国家发改委把“基于能源作物蓖麻的全产业链高值化利用技 术”列入《国家重点推广的低碳技术实施指南》首批 23 个项目之一, 2016 年又推荐列入了亚太地区重点投资的 47 项优秀低碳技术之一。 ●小蓖麻、大产业 蓖麻种植耐旱耐盐碱、适应性强、管理相对简单,蓖麻油原料分 子结构独特、下游产品丰富,涉及新能源、新材料、精细化工、医药 农药等多领域,产品深加工增值层次高,经济效益巨大。
南开大学 2021-04-11
生物柴油制备生产新技术
完成人简介:申烨华教授一直从事资源化学、化学生物学与分析化学的教学和科研工作。主要研究方向为资源化学与蛋白质化学,研究课题包括以沙生木本油料植物长柄扁桃为核心从事沙生植物产业化开发研究、以自主开发的新型生物柴油固体催化剂为技术核心开发生物柴油新技术、以重组蛋白的表达纯化复性及结构解析为技术核心从事基质金属蛋白酶抑制剂与抗癌机理研究。获陕西省科技进步一等奖和三等奖各一项。申请专利17项,获国家授权发明专利14项(第一发明人9项),转让专利1项。陕西省科技厅鉴定科研成果3项,关于长柄扁桃食用油和蛋白粉的研究为国际首创,三项成果的技术均达到国内领先水平。发表研究论文80余篇,其中SCI收录30余篇。 成果内容:生物柴油生产新工艺,适用于动植物油脂、餐饮废弃油和酸化油等原料,技术核心是拥有两种新型催化剂,酯化阶段用有机酸代替常用的硫酸催化剂,酯交换阶段用固体催化剂代替常用的氢氧化钠催化剂,通过“常压酯化、酯交换”等工艺,生产合格的生物柴油、生物重油、生物轻油、工业甘油等四种产品。该项技术入选国家发改委颁布的“十三五低碳技术”。 成果优势及用途:针对中国生物柴油原料的特性,最先进的生产工艺是酯化酯交换蒸馏生产生物柴油。经过多年的生产总结,研究团队在优化酯化与酯交换两种催化剂,以及改造工艺和设备的基础上,研究出“常压酯化、酯交换、脱醇、水洗、干燥、减压蒸馏”生产合格生物柴油的工艺。此套新工艺从设备投资、物料消耗、能耗、产品品质及环保配套等多方面达到国内及国际领先水平。 技术特点:(1)生物柴油产品收率高。收率≥92%,平均水平是87%;(2)消耗低。综合能耗≤200kg标煤/吨产品,目前的平均水平300kg标煤/吨产品。甲醇消耗≤130kg /吨产品,目前的平均水平≥150kg /吨产品;(3)无新增污染物。无酸渣产生,用硫酸作催化剂会生成大量的酸渣;(4)投资低。以相同原料5万吨/年生产装置比较,该装置投资为3500万元人民币;中压水解工艺为6500万元人民币;酯交换工艺4300万元人民币;(5)产品质量优异。产品可达欧盟5标准的质量要求。 投资预算:总投资约5000~6000万元,其中固定资产4200~4500万元,流动资产1500~1800万元。 成果知识产权情况:授权国家发明专利7项、授权国家实用新型专利2项、科研成果鉴定1项。 
西北大学 2021-05-11
可穿戴生物医疗系统
高校科技成果尽在科转云
西安交通大学 2021-04-10
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