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一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院
2021-01-12
一种用于继电保护的数智化运维系统及方法
本发明公开了一种用于继电保护的数智化运维系统及方法，涉及运维管理技术领域，通过预测继电保护装置未来是否存在故障；若存在，则根据故障的类型合集确定可进行运维的机器人集合；并根据继电保护装置的预设重要值，确定可进行运维的机器人集合中派往继电保护装置进行运维的机器人数量；并计算可进行运维的机器人集合各机器人被派遣至继电保护装置进行运维的优先值，并根据优先值从大到小的顺序从可进行运维的机器人集合筛选对应数量的机器人进行运维；使得能有效地完成维护任务，减缓故障修复时间的延误，从而减小对电网稳定性的影响，确保不会导致大规模停电或设备损坏，确保设备的可靠性和整体运营效率。
南京工程学院
2021-01-12
年产10万吨非石油路线合成丙烯酸及酯
丙烯酸及酯是重要的基本有机化工原料之一，其衍生产品成千上万，在精细化工的应用中占有相当重要的地位，几乎涉及到工业领域各部门，在涂料、粘合剂、医学、皮革加工、造纸、油漆、化纤等行业得到日益广泛的应用。目前国内外都是石油路线合成，由于原料供应紧张，生产成本高。
课题组开发了非石油路线绿色清洁生产新技术，过程安全、环保，成本降低40％以上，产品质量优异，优级品含量大于99.5％，具有很强的国际市场竞争力。同时，利用了CO2废气为原料，对节能、减排，实现绿色化、生态化具有重要意义。
年产10万吨非石油路线合成丙烯酸及酯，总投资41495万元。
华东理工大学
2021-04-13
高吸附镉的丝状真菌淡紫拟青霉XLA及毛霉XLC的制备
该成果提供了用于重金属镉污染的水体及土壤环境治理的两种丝状真菌菌剂，其活性成分为淡紫拟青霉XLA及毛霉XLC菌株，具有菌丝发达、生物量大、重金属吸附容量强、易于与液体分离收集更利于稀有重金属的回收等众多优点，并且真菌菌丝通过大规模工业发酵很容易获得，是对土壤或环境镉污染进行生物修复的优秀微生物材料。
土壤的微生物修复技术已经在重金属污染环境的修复过程中得到广泛运用。该技术应用后水体或土地基本恢复正常功能，修复速度快，使用简单方便且效果理想，预计该技术投放市场可产生巨大的经济效益和社会效益。
转化条件：微生物真菌菌剂生产无需大面积厂房，有发酵罐和分装车间即可投入生产。
成果完成时间：2015年7月
华中农业大学
2021-01-12
GLI2基因作为猪初生重性状相关的分子标记及制备
该发明属于猪的分子标记辅助选择技术领域，具体涉及一种作为猪标记辅助选择的与初生重性状相关的分子标记GLI2的克隆及应用。该分子标记为猪GLI2基因第8外显子区的一个G-A多态位点（导致NcoI-RFLP多态性），该多态性位点各基因型与大白猪初生重、白细胞数目、淋巴细胞比率和嗜碱性粒细胞比率呈显著关联(P<0.05)，且AG基因型个体的初生重显著高于GG型个体（P=0.005）。
主要技术指标：DNA的提取，PCR-RFLP
应用范围：大白猪
该分子标记可用于大白猪初生重性状的改良，直接提取血液DNA，实验室进行PCR-RFLP检测公母猪基因型，通过选配，有望提高仔猪初生重。
转化条件：猪场，PCR仪，电泳仪
成果完成时间：2017年6月
华中农业大学
2021-01-12
重金属的流动注射在线测定及高选择性吸附
本项目主要针对痕量重金属元素 Cu、Pb、Zn、Cd、Hg、Fe、Mn、Cr、As 和有机物，合成三类萃取树脂：（1）螯合树脂（2）大孔吸附树脂（3）砷萃取树脂，为了实现在操作现场的痕量重金属元素和有机物的快速分析，我们将萃取树脂预富集和流动注射技术联合起来，建立一种在线分析方法，并对该方法的测定条件进行优化。
解决的关键问题
1、分离富集海水中痕量重金属元素和有机物所用的树脂是本项研究的关键。要求所合成的树脂在具有较适宜的螯合能力（和吸附能力）。
2、 所合成的树脂要有很好的选择性，对于待富集的痕量物质具有良好的螯合（和吸附）能力，但是对于对分析有干扰的大量基体元素（如 K、Na 等）没有明显的作用，这样可以消除大量元素对分析的干扰，提高了分析的准确度和灵敏度。
3、树脂应有适宜的孔结构和表面结构，保证它的动力学性质良好，便于快速富集和快速洗脱，这样有利于在操作现场进行在线分析，大大缩短分析时间。
4、检测器的选择。为了满足流动注射（FI）在线分析的要求，分析方法不仅要对待测物质具有很低的检出限，同时还要求它对分析信号可以快速反应，实时监测，并且待测试样的用量很小。
南开大学
2021-04-13
一种地衣芽胞杆菌及多阶段发酵的方法
本发明公开了一种地衣芽孢杆菌及多阶段发酵的方法，属于发酵工程技术领域；所述的地衣芽孢杆菌，其分类命名为地衣芽孢杆菌，菌种的拉丁学名是Bacillus?licheniformis，参据的微生物：NJWGYH?833051，保藏日期是2012年5月25日，保藏中心登记入册编号是CGMCC?No.6155。该方法主要包括：种子的活化、接种前准备及接种、多阶段溶氧控制过程、分批补料发酵阶段，以多阶段发酵生产地衣芽孢杆菌，使其菌体活力得到了大幅度提高。本发明操作简单，成本低，地衣芽孢杆菌菌体活力较高，有利于实现工业化生产。
南京工业大学
2021-01-12
一种重力梯度仪自标定方法及离心梯度补偿方法
本发明公开一种重力梯度仪自标定方法及离心梯度补偿方法，其中重力梯度仪自标定方法通过改变重力梯度仪的水平倾斜角或惯性稳定平台的旋转角速度改变重力梯度仪敏感的离心梯度，记录不同离心梯度激励下重力梯度仪的输出及检测的离心梯度数据完成重力梯度仪标度系数、零偏的标定；根据标定模型及重力梯度仪的输出得到含有离心梯度的重力梯度数据，将其减去检测的离心梯度，实现离心梯度补偿。本发明提供的标定方法可由计算机自动运行，实现自标定，该方法仅依靠重力梯度仪本身，不需要依赖外部检测质量即可完成标定，该标定方法，方便、简洁、容易实施。
东南大学
2021-04-11
一种无人机充电杆位置识别充电方法、系统及装置
本发明公开了一种无人机充电杆位置识别充电方法、系统及装置，该方法包括：获取无人机各起落架末端之间距离及停机坪底部阴影图像；对停机坪底部阴影图像进行预处理，获得二值化图像；提取二值化图像中每个轮廓的特征向量，并进行标准化处理，获得标准化后的轮廓特征数据；对标准化后的轮廓特征数据进行聚类分析，筛选出符合起落架末端之间距离的轮廓，得到这些轮廓对应的中心点坐标组合，根据中心点坐标组合判断无人机充电杆位置，以控制充电机械臂定位抓取无人机充电杆，构成充电回路。本发明实现了多维特征融合，提高复杂背景条件下的无人机充电杆位置识别精度。
南京工业大学
2021-01-12
基于多位采样的数字解调方法及超再生接收机
本发明公开了一种基于多位采样的数字解调方法及应用该方法的超再生接收机，其中解调方法包括如下步骤：
１、对接收信号进行放大滤波，去除高频熄灭信号分量；
２、对滤波后的信号进行采样，将模拟信号转换为数字信号；
３、对采样后的数字信号进行同步和判决处理，得到输出信号。采用本发明提供的解调方法，可以减少因硬判决造成的信息丢失，从而减少误码，提高接收机的灵敏度。
东南大学
2021-04-11