本发明涉及一种中红外激光增益介质双掺杂二价铬与钴离子Ⅱ--Ⅵ晶体制备方法，以及基于该晶体构建的激光输出实验装置，属于全固态激光介质领域。本发明激光增益介质双掺杂二价铬与钴离子Ⅱ--Ⅵ晶体制备方法是利用安瓿双端置掺杂物真空热扩散传输法或晶体双面镀掺杂物薄膜真空热扩散传输法制备得到，并利用二价铬与钴双掺杂离子重叠的吸收波长进行泵浦，同时实现两种离子受激激发，从而获得中红外宽谱可调谐激光输出。

本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。

本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。

1.微电脑控制，控温精度0.1℃； 2.显示：LED显示屏，可显示箱内温度，设定温度，环境温度，输入电压。能设定高低温报警和箱内温度，具有故障提示预警功能； 3、设定温度在-40～-86℃范围调节，箱内温度均匀度≤±5℃； 4.多种故障报警（高低温报警、传感器报警、冷凝器散热差报警、环温超标报警、断电报警、开门报警）； 两种报警方式（声音蜂鸣报警、灯光闪烁报警）； 开机延时保护可设定时间、显示面板密码锁功能防止误操作； 5.网络功能（选配），具有RS-232、RS-485数据接口，可与计算机连接，通过计算机显示、调节箱内温度，显示报警信息，监控设备是否正常； 6.具有远程报警功能，可连接报警器到其他房间实现报警功能； 7.配备万向脚轮，灵活，可移动、可锁定； 8．“创新式”一体式门锁手把设计，可单手开关门； 9．内门手把：一体双料压铸成型，使用方便； 10、冷凝风机：高效节能冷凝风机两个，可根据环静温度实现智能开停，有效节能。环温高于20度时开启2个风机，环温高于12度低于20度时开启一个风机，环温低于12度时关闭所有风机； 11.碳氢压缩机超静音运行； 12.密封性能：内外门五层密封结构，采用耐腐蚀的橡胶材料，抗菌性能优越，密封效果好，不易结霜； 13.材料：机器箱壳采用电锌板；内胆采用δ0.8材料全防腐特殊耐低温镀锌板，加厚VIP航空隔热真空保温材料+无氟发泡剂，保温效果好，VIP厚度15mm； 14.内门：两个，每个内门具有可靠密封条，单独密封。可独立分别存取物品，以减小箱内温度波动，并有效保证物品安全保存； 15.双锁结构设计,自带暗锁，同时可用挂锁，保证用户存储物品安全性，既安全又可靠； 16. 测试孔暗管穿线设计，方便用户实验使用和监控箱内温度，告别后背凌乱传感线； 17.创新双级复叠碳氢（HC）制冷系统设计，选用HC制冷剂，含氟为0，绝对环保； 18.门开报警：通过稳定可靠的门开关，在没有关门的时候及时提醒用户，确保样本安全； 19.25℃环温时，降温速度≤5小时； 20.25℃环温时，国家第三方权威结构认证单日耗电量9.0KW.h/24h； 21.门体平衡孔设计，彻底解决短时间内连续多次开门不用等待； 22.数据下载（标配）：可以通过过USB接口下载箱内设置、实时温度； 23.具有5V冷链供电接口，无须再为冷链监控温度采集模块单独配备电源 24、物联网（选配）：通过无线冷链模块，可实现多台冰箱迅速联网； 25、可选配打印机，温度记录仪； 

 吸能液压支架是在国家重点基础研究发展计划（973计划）项目（2010CB226803）和国家自然科学基金面上项目（51174107）的支撑下，由辽宁工程技术大学和北京诚田恒业煤矿设备有限公司按照“微冲可抗、小冲可让、中冲可防、大冲可降”的设计原则合作研发。吸能液压支架支护巷道能实现“微冲不坏、小冲可修、中冲可换、大冲不垮”，最大防冲抗震震级为ML3.0级。  吸能液压支架静态支护下初撑力达4635kN（31.5MPa），工作阻力达5889kN（40MPa），支护强度≥1MPa（支护间距≤1m），安全阀开启压力40~44MPa，排液让压速率为1200L/min，支架让压位移为0.8m（可调）；冲击地压动载作用下，支架吸能让位启动值为1.25~1.5倍工作阻力（让压速率为1m/s~5m/s），让压位移≤0.3m，抗冲击力≥3倍工作阻力。

 在冲击危险性巷道，围岩变形能向自由空间释放，普通锚杆让位距离短、吸收能量小、抗冲击能力差，无法满足巷道支护要求。 吸能防冲锚杆由杆体、托盘、恒阻吸能器、异型螺母等构成。恒阻吸能器承载力为杆体屈服力的95%左右。冲击载荷作用下吸能防冲锚杆的恒阻吸能器塑性变形直接吸收围岩变形能，恒阻吸能器让位空间间接耗散围岩变形能。

本发明合理的利用轨道受到车轮载荷上下振动产生的机械能，节能环保。

项目基于温差发电的基本原理，研制了一套用于驱动小功率电器用的太阳能温差发电系统。该系统主要由太阳能聚光型集热器、温差热电转换器和散热器三部分组成，温差热电转换器是由某种半导体材料加工而成。系统原理是利用太阳能聚光型集热器对温差热电转换器的一面进行加热形成热端，而热电转换器的另一面通过散热器自然散热形成冷端，这样两端就形成了一定的温差，由于半导体材料的赛贝克效应实现热能向电能的转换，从而可直接给负载电器供电或把电能用蓄电池储存起来。 白天利用太阳能可对某些小功率电器直接供电，或者把多余的电量用蓄电池储存起来电池；夜间可以用蓄电池来带动用电设备。代表性的电器设备如：应急灯、节能灯、小型风机或、风扇、小功率通讯设备等等。本发电系统对环境无污染，还有工作时间长、维护小、可移动性好，无噪音等一系列优点，使得其在偏远山区家用照明、做饭和通讯，无须维护的小功率公共设施如山区公路照明和海上灯塔，以及野外应急用电设备等领域具有广阔的应用前景。目前，本系统在实验室初步测试已经能稳定提供至少2W以上的电量。

太阳能热利用技术是当前国际新能源领域的研究热点，也是我国近年来可再 生能源发展战略中的重要组成部分。新型水工质的太阳能直接蒸汽(DSG)技术 在系统效率、投资运行成本、工质安全/环保性等方面均具有显著优势。