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一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
华中科技大学
2021-04-11
基于无刷直流电机道闸控制
无刷直流电机以电子换向取代机械换向，无机械摩擦、无磨损、无电火花，免维护且具备更好的密封性。无刷直流电动机的永磁体，多采用高磁能积的稀土钕铁硼材料。因此，稀土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机小。
本项目基于无刷直流电机专用控制芯片MC33035、转速闭环控制芯片MC33039、功率逆变器集成电路MPM3003自主开发了无刷直流电机驱动技术，并根据道闸闸杆的控制要求，以单片机为控制器，开发了基于无刷直流电机道闸控制系统。基于无刷直流电机道闸具有高效率、高可靠免维护的技术优势。
集美大学
2021-04-29
三相降压型整流器及其控制方法
本发明公开了一种三相降压型整流器，包括输入滤波器、三相可控整流桥和不控整流桥；三相可控整流桥的每一相均包括上桥臂和下桥臂，上桥臂设有上桥臂开关模块，下桥臂设有下桥臂开关模块，三相可控整流桥与不控整流桥共直流母线连接，三相电源通过输入滤波器连接三相可控整流桥的交流输入侧，三相电源的中性点或者输入滤波器的中性点连接不控整流桥的交流输入侧。本发明还公开了控制三相降压型整流器的方法。本发明显著降低了可控开关器件的电压应力。
东南大学
2021-04-11
一种软开关逆变电路及其控制方法
目前，大多数桥式逆变器采用硬开关脉冲宽度调制（PWM）技术，在PWM逆变器中，输出变压器、滤波电感和散热器的体积和重量占主要部分，为了减小电力电子装置的体积与重量，提高逆变器的功率密度，必须提高逆变器功率开关器件的开关频率。但是高频化后，功率开关器件的开关损耗急剧增大，导致功率开关器件的结温急剧上升，阻止了功率变换电路的高频化；而且高频化后功率开关器件很大的电压、电流变化率将产生较大的电磁干扰，影响电路的正常运行。 本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种附加成本低、易于工程实现，提高逆变器的工作效率和功率密度，降低电磁干扰，简化控制方法的软开关逆变电路。
西安科技大学
2021-04-11
取向硅钢中非金属夹杂物控制关键技术
随着我国电力工业的不断发展，大型发电机组的制造的水平不断提高，对我国取向硅钢产品的性能提出了更高的要求。相比于一般钢铁产品，取向硅钢的制造工艺和设备复杂，生产过程影响因素众多，对化学元素和析出相的控制提出了极高的要求，因此被称为“钢铁中的艺术品”。目前，我国能够生产取向硅钢的企业只有宝武集团、首钢集团等少数企业。取向硅钢的磁性能受到钢成分和析出相的影响很大。其中由于其钢中非金属夹杂物和析出相控制存在以下两个难题：（1）取向硅钢在冶炼过程中，钢中化学成分要求实现窄成分控制，尤其是在精炼过程中对酸溶铝（[Al] s ）和钛（[Ti]）含量等的控制。其中钢中[Al] s 和[Ti]含量对硅钢铁损和磁感强度的影响很大，目前取向硅钢的[Al] s 很难稳定的达到的要求，钢中[Al] s 的命中率不高，同时[Ti]控制也不稳定。本项目通过洁净钢的冶炼技术，确定当前取向硅钢中影响硅钢磁性的主要元素为酸溶铝和钛含量，其控制目标为[Al] s =0.0265%±0.001%和[Ti]＜25 ppm。（2）取向硅钢精炼渣成分设计技术。本项目首先通过工业实验数据和热力学计算研究了精炼渣对钢中酸溶铝和钛含量的变化的影响。通过动力学计算，重点研究了钢包镇静过程的不同时刻，钢中酸溶铝和钛含量的变化规律，为取向硅钢冶炼过程中酸溶铝和钛含量的变化的精准控制提供理论指导。本项目得出增加精炼渣碱度可以增加取向硅钢中[Al] s 含量。为了降低取向硅钢中[Ti]含量，应当严格控制精炼渣中 TiO 2 含量。，从而更系统准确地确定了有利于控制取向硅钢中[Al] s 和[Ti]含量的最优精炼渣成分。
北京科技大学
2021-04-13
低端MOSFET/IGBT负压箝位驱动电路及其控制方法
简介：本发明公开了一种新型低端MOSFET/IGBT负压箝位驱动电路及其控制方法，属于电力电子驱动领域。它包括电路连接的负压箝位驱动单元与BOOST升压单元；控制方法的步骤为：（1）控制S1与S4处于导通状态，S2与S3处于关断状态；（2）控制S1、S2、S3和S4处于关断状态，Q栅源极上的电压始终维持在U3上不变；（3）控制S2与S3处于导通状态，S1与S4处于关断状态，Q上的栅源电压将会被箝位在电压U4上，Q瞬间被关断；（4）控制S1、S2、S3和S4都处于不导通状态，Q栅源极上的电压维持在U4上。其中S1、S2、S3、S4和Q均代表不同的MOSFET开关管。本发明提高了驱动电路的抗干扰能力，可有效防止开关器件的误导通。
安徽工业大学
2021-04-13
康复机器人及智能辅助控制器具
能轮椅：功能特点：自动避障、话音及身体姿态控制、锂电池组管理。 通过应用个性化压力坐具，实现压力均布和调节，减轻局部软组织发生压疮的风险，并对坐姿进行矫正，降低脊柱侧弯等病人脊柱形态进一步恶化和发生并发症的风险；利用超声和红外传感器，可发现运动路径上是否存在障碍物，并自动绕行。临近沟坎时，可自动刹车。可监测轮椅侧倾程度，防止轮椅侧翻；通过话音控制轮椅运动、通过头部动作控制轮椅运动、通过语音或头部姿态实现手机操作；采用先进的锂电池组管理系统，提高了续航能力，并为车载设备提供更加充沛的能源。
西安交通大学
2021-04-11
高速、高精度数字控制与误差补偿技术
高速、高精度数控切纸机关键技术及系列产品。自主开发了MT系列切纸机数控系统，在印刷企业中得到了推广和应用。在此基础上，“高速、高精度数控切纸机关键技术及系列产品开发”获得2006年度教育部科学技术进步一等奖。
西安交通大学
2021-04-11
煤矿与矿山企业噪声环境控制和治理（技术）
成果简介：该项目利用了振动理论、声学理论、振源识别与声源识别技术、振动与噪声监测与控制技术，可对各种类型的选煤（矿）厂、煤矿通风设备车间等场合振动噪声特性进行分析和评估，并经过声学布置与优化、减振降噪控制措施实施后，使煤矿与矿山企业噪声水平达到国家标准或优于国家标准。 项目来源：合作开发 技术领域：矿山工程、能源工程 应用范围：煤矿与矿山企业噪声环境设计及改造 技术水平：国内先进 现状及特点：建立了先进水平的设备振动噪声分析流程
北京理工大学
2021-04-14
民用车辆液力机械自动变速器（AT）电子控制
Ø 成果简介：实现了液力机械变速器（AT）的自动变速电子控制，各项功能满足了车辆的使用要求。在北京地区专用试车场进行了大量的里程试验，积累了丰富的台架、路面试验的经验及专用设备的开发经验。同时，实验结果表明，其电控硬件、软件具备了实用化水平。Ø 项目来源：自行开发Ø 技术领域：先进制造Ø 应用范围：自动变速器生产厂、汽车总装厂及汽车电器厂Ø &nb
北京理工大学
2021-01-12