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XM-YF2高级电脑孕妇检查模型 （电子孕妇腹部触诊及胎心监护模型）   XM-YF2高级电脑孕妇检查模型（电子孕妇腹部触诊及胎心监护模型）按标准孕妇的身体尺寸大小设计制造，胎心音的听诊由电脑线路芯片控制，模型由高分子材料制成，质感逼真。 一、功能特点： ■ 模拟了一成年孕妇躯干结构，仰卧位，形态逼真。 ■ 结构包括：乳房、耻骨联合、盆腔、胎儿等。 模型可进行四步触诊训练、胎儿心音的听诊、骨盆外部测量和乳房护理的练习和指导。 ■ 为了使用和管理简单化，通过外部皮球可给子宫内注入空气，随着充气量的调节可使它成为接近于人体的状态。 ■ 腹部测量和骨盆测量所需的骨骼已造成形于内部，触诊感觉真实。 ■ 利用电脑蕊片控制的声音合成器能听到胎儿心音，胎儿心音的速度快慢及音量大小可随时调节，胎心范围：80-180次/分，胎心音的强弱随频率不同会出现相应变化。 ■ 可用木听筒和听诊器来进行练习听取胎儿心音练习，胎儿的心音也可从电子孕妇腹部触诊及胎心监护模型前面板上的扬音器内听到。 ■ 电子盒内置，便于考核训练。 ■ 外皮可更换。   二、标准配置： ■ 高级电脑孕妇检查模型：1台 ■ 手提铝塑箱：1个 ■ 木听筒：1个 ■ 听诊器：1副 ■ 电源适配器：1个 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

本发明公开了一种基于五相开绕组FTFSCW?IPM电机驱动系统的零序电流抑制方法，在电机运行过程中，将电机零序电流经过一个PI调节器得到共模电压的参考值，然后根据得到的共模电压的参考值将两个逆变器的零电压矢量的作用时间进行控制，使两个逆变器的开关序列错开时间工作，合成相对应的参考共模电压矢量，从而抑制零序电流。本发明提供的方法实现比较简单，对控制器要求不高，可以方便的移植到其它共直流母线；同时，不仅能抑制由共模电压引起的零序电流，而且可以很好的抑制逆变器死区引起的零序电流，减少电流的谐波分量。

Technical parameters: (1) SRM Power rating: 3~10kW or Customizable Rotational speed: 0~6000rpm or Customizable Efficiency: > 90% (2) Controller Power: 3~10kW or Customizable Voltage: 36~96VDC or Customizable System efficiency: > 90% Speed range: 0~6000rpm or Customizable Starting torque: 4TN Locked-rotor torque: 6TN Working environment: -20℃~55℃ Communication mode: CAN bus Contact Information: Prof. Jun Cai, Novel Motor Drive and Control Research Team, C-MEIC, Nanjing University of Information Science and Technology Email: j.cai@nuist.edu.cn

三相混合式细分步进电机驱动器具有动态性能好、运行平稳、噪音小、输出力矩大等优 点，体现了现代步进电机驱动的最新发展趋势。具有如下技术特点： (1) 采用交流伺服控制原理，标准正弦波电流闭环驱动，低速运动平稳、无共振区、 噪音小。 (2) 直流 DC300V 母线电压，高速、高转矩输出。 (3) 具有过流、过压、过热、短路保护，可靠性高。 (4) 具有掉电相位记忆、半流功能。 (5) 具有各种细分数选择，最大可达 10000 细分，即最小步矩角为 0.036°(10000 步/ 转)，具有很高的精度。 (6) 根据所使用电机的不同，具有各种电流选择，最大可以达到 6.8A，覆盖 90 至 130 全系列各种三相步进电机（4Nm-36Nm）。 (7) 对产品成本进行了严格控制，确保具有很强的价格竞争力。 目前已投入批量生产，其技术与生产工艺已经非常成熟，性能稳定可靠，适合产业化与 市场推广。 

本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在