本发明公开了一种悬挂于输电线上的防振锤，该防振锤包括钢 绞线、锤头和线夹，钢绞线由橡胶芯和包裹在橡胶芯外部的钢丝构成； 锤头分设于钢绞线两端，每个锤头包括锤头本体和锤身，锤头本体为 L 形结构，其转角处侧面设置有凹槽，锤身共设有两个且质量不同， 并且不在同一水平面上，两个锤头上的锤身彼此相对，并且四个锤身 不在同一个平面内；线夹包括线夹主体、夹线座和紧固件；线夹主体 一端设有套孔，另一端设有紧固孔和分夹孔，夹线座上同样设置有紧 固孔和分夹孔，两个分夹孔形成夹孔；线夹主体套孔、分夹孔、夹线 座的分夹孔

：本发明公开了一种调平用多点独立驱动液压水平控制系统，包 括油箱、计算机和多个液压装置，每个液压装置均包括液压缸、三位 四通阀、油泵、活塞位置检测仪、放大器、压力传感器和控制单元； 所述计算机用于发送指令给各控制单元控制所述油泵和所述三位四通 阀的工作，进而使所有液压缸的活塞杆停留在设定的位置。本发明所 需要的液压空间不大，重量轻、运动惯性小、反应速度快、自动实现 过载保护，并且该控制系统操作方便，可实现大范围的无级调速，快 速实现仪器的精准调平，从而大大提高测量工作的效率。

本发明公开了一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法，包括：(1)确定主阀阀芯开度的设定值；(2)速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值，并计算阀芯开度比；(3)若阀芯开度比不大于阈值，则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值值至阀芯开度设定值，若阀芯开度比大于阈值，则根据速度设定值与反馈速度值的差值以及阀芯开度反馈值,实时给定阀芯开度给定值；(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度牵引柔性水下运动体以对应速度运动；(5)循环执行步骤(2)-(4)，直至小车速度达到设定值。本发明还公开了对应的控制系统。

1 项目介绍近年来，汽车电子化程度的高低已成为衡量汽车综合性能和现代化技术水平的重要标志。自上世纪 80 年代以来，制动系统电控水平不断提高，出现了以 ABS、 EBD、 ESP 为代表的若干主动安全电子控制系统，广泛装配在各种类型的道路车辆上。这些电子系统最重要的特征是：技术附加值高性能评价标准苛刻可靠性要求严格以往由于开发过程具有较高的资金和技术门槛，此类产品的市场仅由少数几家欧美大型零部件商分割占据。在中国汽车工业飞速发展的今天，已有多家本土零部件厂商涉足这一巨大市场，推出了初期产品，获得了少量市场份额，但面临技术门槛、性能瓶颈和资金压力，迟迟不能取得有效突破。 目前商用车气压制动领域及乘用车液压制动领域均面临着普通 ABS 产品全面普及， ESP 等高端产品利润丰厚的良好市场态势，把握技术机遇、提升产品市场竞争力要从以下两方面入手： （ 1） 降低开发成本：缩短样机研发时间，争取市场主动权；降低测试（ 包括室内及道路实验） 费用，节约直接开销。 （ 2） 提高产品品质：保证产品在复杂行车状态下的控制性能，及实车环境条件下的电气性能及电磁兼容性能。 清华大学追踪汽车电子行业技术发展最新趋势，总结形成了一整套能够支撑 ABS、 ESP 等复杂电控单元（ ECU）开发的配套技术，涵盖产品开发——室内测试——道路匹配的各个阶段，尤其是硬件在环仿真（ Hardware-In-Loop Simulation——HIL 仿真）测试及 EMC 电磁兼容性测试两个关键技术领域取得了阶段性成果，有效缩短了产品开发周期并极大节省了测试费用。HIL 仿真测试技术： HIL 仿真测试是一种将全套 ECU+执行器硬件植入软件环境，通过软硬件协同工作实现运行工况逼真模拟的工程应用技术，被 Bosch 等著名厂商广泛采用，是业内公认的提高开发效率，降低开发费用的有效途径。我处开发的 HIL 测试设备可实现如下功能： （ 1） 测量制动系部件性能，指导 ECU 控制原理开发； （ 2） 构建室内车辆运行模拟环境，衔接道路测试； （ 3） 构建标准测试工况，实现同类产品同等条件横向对比； （ 4） 安全模拟极限道路运行工况，确定道路实验安全边界； （ 5） 安全模拟部件故障运行模式，评估部件失效对行驶安全的风险。 实际运用中， HIL 设备实现了 ECU 控制逻辑实现——室内 HIL 测试——道路定型三阶段的顺利衔接，大量 ECU 控制功能的验证及深入改进可在室内完成，不断丰富的仿真运行工况还有效的降低了产品开发对于道路试验的依赖，缩短了控制功能改进周期，降低了路试强度，控制了技术风险和成本膨胀。EMC 电磁兼容性测试技术： ECU 等电子部件在实车环境下的可靠性是产品品质的重要体现。制动相关电子产品在外界干扰下的故障运行将带来极严重的安全隐患。我处除有能力按照 ISO16750《道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验》等标准完成产品可靠性的一般性检验，还在汽车电子的电磁兼容性方向开展了着重以下两方面工作： （ 1） ISO7637-2： 2004《道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰》标准测试环境建设引进瑞士 EM Test 公司 LD200、 UCS200、 VDS200 等测试设备，构建完成了能够进行较全面的车辆零部件 EMC 瞬态传导试验的正规化电子实验室，能够有效的模拟通过线缆传递的干扰甚至破环信号，是控制器 ECU 电气可靠性品质的有效保证手段。 （ 2） 特殊功能电路的专业化测试 针对电控制动系统的专门应用，对轮速调理、电磁阀智能驱动、电机控制单元等特定功能电路进行了针对性研究，提出了缩减成本、提升性能的若干备选技术方案。 现有大型设备： 经过多年实际使用及改进，已有能力设计制造适合多种车辆类型（客车、半挂列车、轻型乘用车等）、多种电控系统（气制动及液压制动 ABS、 ESP 等）的 HIL 仿真测试系统，运行中设备包括： （ 1） 商用车气压制动仿真测试系统 最大支持三轴商用车（可变形适合 6×6、 6×4、 6×2、 4×2 等配置）气制动系统的 ABS、 ASR、EBS 等控制器开发。 （ 2） 乘用车液压制动仿真测试系统 支持中小型乘用车液压制动系统 ABS/EBD(4S/4M 或 4S/3M)、 TCS、 ESP 等控制器开发。2 应用说明经过多年校企合作，在前述各种配套技术支持下， 已经实现了多款控制器 ECU 的开发并已向市场推广，除在研产品外，主要的产业化成果如下：商用车气制动 4S/4M ABS 控制系统商用车气制动 ABS/ASR 控制系统挂车/半挂车气制动 2S/2M ABS 控制系统乘用车液压制动 4S/4M、 4S/3M ABS 控制系统

1 项目介绍近年来，汽车电子化程度的高低已成为衡量汽车综合性能和现代化技术水平的重要标志。自上世纪 80 年代以来，制动系统电控水平不断提高，出现了以 ABS、 EBD、 ESP 为代表的若干主动安全电子控制系统，广泛装配在各种类型的道路车辆上。这些电子系统最重要的特征是：技术附加值高性能评价标准苛刻可靠性要求严格以往由于开发过程具有较高的资金和技术门槛，此类产品的市场仅由少数几家欧美大型零部件商分割占据。在中国汽车工业飞速发展的今天，已有多家本土零部件厂商涉足这一巨大市场，推出了初期产品，获得了少量市场份额，但面临技术门槛、性能瓶颈和资金压力，迟迟不能取得有效突破。 目前商用车气压制动领域及乘用车液压制动领域均面临着普通 ABS 产品全面普及， ESP 等高端产品利润丰厚的良好市场态势，把握技术机遇、提升产品市场竞争力要从以下两方面入手： （ 1） 降低开发成本：缩短样机研发时间，争取市场主动权；降低测试（ 包括室内及道路实验） 费用，节约直接开销。 （ 2） 提高产品品质：保证产品在复杂行车状态下的控制性能，及实车环境条件下的电气性能及电磁兼容性能。 清华大学追踪汽车电子行业技术发展最新趋势，总结形成了一整套能够支撑 ABS、 ESP 等复杂电控单元（ ECU）开发的配套技术，涵盖产品开发——室内测试——道路匹配的各个阶段，尤其是硬件在环仿真（ Hardware-In-Loop Simulation——HIL 仿真）测试及 EMC 电磁兼容性测试两个关键技术领域取得了阶段性成果，有效缩短了产品开发周期并极大节省了测试费用。HIL 仿真测试技术： HIL 仿真测试是一种将全套 ECU+执行器硬件植入软件环境，通过软硬件协同工作实现运行工况逼真模拟的工程应用技术，被 Bosch 等著名厂商广泛采用，是业内公认的提高开发效率，降低开发费用的有效途径。我处开发的 HIL 测试设备可实现如下功能： （ 1） 测量制动系部件性能，指导 ECU 控制原理开发； （ 2） 构建室内车辆运行模拟环境，衔接道路测试； （ 3） 构建标准测试工况，实现同类产品同等条件横向对比； （ 4） 安全模拟极限道路运行工况，确定道路实验安全边界； （ 5） 安全模拟部件故障运行模式，评估部件失效对行驶安全的风险。 实际运用中， HIL 设备实现了 ECU 控制逻辑实现——室内 HIL 测试——道路定型三阶段的顺利衔接，大量 ECU 控制功能的验证及深入改进可在室内完成，不断丰富的仿真运行工况还有效的降低了产品开发对于道路试验的依赖，缩短了控制功能改进周期，降低了路试强度，控制了技术风险和成本膨胀。EMC 电磁兼容性测试技术： ECU 等电子部件在实车环境下的可靠性是产品品质的重要体现。制动相关电子产品在外界干扰下的故障运行将带来极严重的安全隐患。我处除有能力按照 ISO16750《道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验》等标准完成产品可靠性的一般性检验，还在汽车电子的电磁兼容性方向开展了着重以下两方面工作： （ 1） ISO7637-2： 2004《道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰》标准测试环境建设引进瑞士 EM Test 公司 LD200、 UCS200、 VDS200 等测试设备，构建完成了能够进行较全面的车辆零部件 EMC 瞬态传导试验的正规化电子实验室，能够有效的模拟通过线缆传递的干扰甚至破环信号，是控制器 ECU 电气可靠性品质的有效保证手段。 （ 2） 特殊功能电路的专业化测试 针对电控制动系统的专门应用，对轮速调理、电磁阀智能驱动、电机控制单元等特定功能电路进行了针对性研究，提出了缩减成本、提升性能的若干备选技术方案。 现有大型设备： 经过多年实际使用及改进，已有能力设计制造适合多种车辆类型（客车、半挂列车、轻型乘用车等）、多种电控系统（气制动及液压制动 ABS、 ESP 等）的 HIL 仿真测试系统，运行中设备包括： （ 1） 商用车气压制动仿真测试系统 最大支持三轴商用车（可变形适合 6×6、 6×4、 6×2、 4×2 等配置）气制动系统的 ABS、 ASR、EBS 等控制器开发。 （ 2） 乘用车液压制动仿真测试系统 支持中小型乘用车液压制动系统 ABS/EBD(4S/4M 或 4S/3M)、 TCS、 ESP 等控制器开发。2 应用说明经过多年校企合作，在前述各种配套技术支持下， 已经实现了多款控制器 ECU 的开发并已向市场推广，除在研产品外，主要的产业化成果如下：商用车气制动 4S/4M ABS 控制系统商用车气制动 ABS/ASR 控制系统挂车/半挂车气制动 2S/2M ABS 控制系统乘用车液压制动 4S/4M、 4S/3M ABS 控制系统

一、功能： 1、应用原车配件，按照原车位置布置，并配有相应的大型彩色线路图。直观明了，方便教学。 2、各传感器、执行器工作正常，通过油门的变化来改变发动机的负荷(即为转速)。通过负荷的变化来演示电脑对喷油及点火时间的调整。 3、设置电压检测端子，可用专用仪器仪表检测。 4、通过触摸式故障板设置实际故障，便于考核，可以通过故障的判断和排除，让学生充分理解电控发动机的工作原理。在设置故障同时，可通过它原有的诊断接口来测试发动机的故障。诊断接口和故障板配合使用的。 5、组合仪表时时显示系统的各个参数，并配有燃油压力表来显示系统油压。 6、油路采用有机玻璃及耐压塑料制成，可以时时观测油路的变化，并配有燃油压力表显示系统油压。汽油为循环式，防止浪费及污染。 二、操作： 1、接通220V外接电源。（注：必须用3孔插头）。 2、打开点火开关，观察仪表显示(故障灯点亮为正常)，钥匙拧至启动档(2秒)，系统开始工作。加减油门开始演示。 3、故障设置参见故障板使用说明书。 三、注意事项： 1、系统工作时严禁用手等物品触摸火花塞，防止高压电人事故。 2、严禁用力按油门，防止后部机械损坏。 3、不要私自拆动分电器，分电器位置在出厂时已经调好，如拆动 将无法装回。 4、分电器后面有加油口，每运转3天要加注黄油一次。 5、工作停止后应拔掉电源插头。 四、规格： 1、电源：交流220V、50Hz。 2、工作电源：直流电机24V；系统工作电压直流12V。 3、外形尺寸：1400×500×1800mm

项目成果/简介:乳化液煤层液压钻以乳化液为工作介质，利用工作面现有的乳化液泵站作为动力源，对煤层实施钻孔。使用乳化液煤层液压钻，既消除了煤电钻的安全隐患，又可实现湿式钻孔，大大提高了煤矿井下工作面的安全性。该液压钻可取代煤电钻广泛应用于炮采工作面。

KD型全液压开铁口机是北京科技大学和桂林冶金机械厂共同开发研制的现代化打开高炉出铁口的机械设备。与气动开铁口机相比较，全液压开铁口机钻削开口的工作油压是风动开铁口机风压的20～30倍，故钻削、冲打能量大，工作可靠，结构紧凑轻便，且可省去专用空压机，节省投资。与电动开铁口机相比较，具有冲打功能，开口速度明显加快，开出的孔道平直光滑。 KD型全液压开铁口机既可以和液压泥炮布置在炉前主铁沟的两侧；也可以和液压泥炮布置在炉前主铁沟的同侧。另外，选用全液压开铁口机可以和液压泥炮共用液压泵站，从而减少投资。

KD型液压矮泥炮是BG型液压矮泥炮的更新换代产品。由北京科技大学设计，西安冶金机械厂制造的BG型液压矮泥炮于1986年和1988年通过冶金部的鉴定，多年来，已在二十六个省市推广应用，曾获得国家重大技术装备攻关一等奖，国家科技进步二等奖等八项国家级奖励。根据BG型液压矮泥炮多年来的使用经验，吸取国外液压泥炮的先进结构，于1996年对BG型液压矮泥炮做了重大改进，并改名为KD型。KD型液压矮泥炮的主要改进之处为： 1.将原来的旋转、压炮、打泥三个动作改为旋转、打泥两个动作，从根本上消除了两个压炮油缸动作不同步的可能性，进一步提高了泥炮动作的可靠性。 2.在旋转机构中增加了一个平面四杆机构，保证了炮嘴在出铁口内外做近似直线运动，炮嘴在贴紧泥套压炮时，炮嘴不会左右移动，有利于提高泥套的工作寿命。 3.将打泥量行程指示装置做了改进，结构简单，工作可靠，故障率低。 4.液压站统一采用手动阀台，具有工作可靠，操作方便等优点。

 吸能液压支架是在国家重点基础研究发展计划（973计划）项目（2010CB226803）和国家自然科学基金面上项目（51174107）的支撑下，由辽宁工程技术大学和北京诚田恒业煤矿设备有限公司按照“微冲可抗、小冲可让、中冲可防、大冲可降”的设计原则合作研发。吸能液压支架支护巷道能实现“微冲不坏、小冲可修、中冲可换、大冲不垮”，最大防冲抗震震级为ML3.0级。  吸能液压支架静态支护下初撑力达4635kN（31.5MPa），工作阻力达5889kN（40MPa），支护强度≥1MPa（支护间距≤1m），安全阀开启压力40~44MPa，排液让压速率为1200L/min，支架让压位移为0.8m（可调）；冲击地压动载作用下，支架吸能让位启动值为1.25~1.5倍工作阻力（让压速率为1m/s~5m/s），让压位移≤0.3m，抗冲击力≥3倍工作阻力。