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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学
2021-04-11
一种单相逆变电源
本实用新型涉及逆变电源技术，具体涉及一种单相逆变电源，包括继电器，包括主控模块，与所述主控 模块连接的过流、欠压、过压保护电路、电流电压采样模块、隔离器、显示模块和键盘，及分别与所述过流、欠压、过压保护电路和电流电压采样模块连接的直流输入，与所述直流输入依次连接的全桥逆变模块、LC滤波电路和正弦波输出；所述隔离器与全桥逆变模块连接；所述主控模块通过继电器连接直流输入。该逆变电源实现了一种正弦波输出频率可调、失真度小，效率高的单相逆变电源。且具有输出正弦波频率可步进可调、波形失真度小于
武汉大学
2021-04-14
一种斥力机构驱动电源
本发明公开了一种斥力机构驱动电源，包括充电单元、放电单 元；充电单元包括固态继电器、调压器、带抽头的升压变压器、第一 充电电阻、第二充电电阻、单刀双掷开关、高压充电子单元，机动充 电子单元和合闸充电子单元；放电单元包括高压放电子单元、机动放 电子单元、合闸放电子单元、放电电阻、第一接触器、第二接触器和 第三接触器。本发明通过增加一组机动充放电子单元，能够使驱动电 源在不同的工况下灵活地满足不同的需求。在满足传统的直流断路器 简单的分合闸需求的基础上，添加了高速分闸、低速分闸功能，既能 够满足快速斥力
华中科技大学
2021-04-14
统一协议智能电源网关
针对各厂家对设备通信协议的控制导致的不同厂家间兼容问题。本系统设计出基于开放的统一协议，提供丰富的接口，符合各类不同用户的需求。统一：向下兼容各厂家设备，向上提供统一的协议。便捷：普通人员手机一键控制，专业人员可二次开发。
扬州大学
2021-04-14
04012直流高压电源
宁波华茂文教股份有限公司
2021-08-23
04003高中学生电源
宁波华茂文教股份有限公司
2021-08-23
X-K0学生安全电源
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温州市育人教仪制造有限公司
2021-08-23
X-K1学生安全电源
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温州市育人教仪制造有限公司
2021-08-23