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产品详细介绍Prescan自动驾驶仿真软件一、简介PreScan是德国Seimens西门子公司旗下汽车自动驾驶仿真软件产品，Prescan是以物理模型为基础，开发ADAS和智能汽车系统的自动驾驶仿真平台。支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。 PreScan基于MATLAB仿真平台，主要用于（ADAS）汽车高级驾驶辅助系统和无人自动驾驶系统的仿真模拟软件，其包括多种基于雷达，摄像头，激光雷达，GPS，V2V和V2I车辆/车路通讯技术的智能驾驶应用。支持模型在环（MIL），实时软件在环（SiL），硬件在环（HiL）等多种使用模式。北京津发科技股份有限公司作为德国Siemens西门子公司正式签约合作伙伴，旨在进一步加深双方商业、技术合作，开辟新市场，为无人驾驶领域贡献积极力量。二、软件概览智能汽车自动驾驶仿真系统在PreScan中的仿真实现如下图所示。智能驾驶仿真实现      特点1. 场景工况      交通要素数据库快速场景构建Euro NCAP   ×11NHTSA ×12ISO ×19ADAC ×9eValue   ×4Opendrive importerOSM importerIBEO importerGIDAS/CIDAS importer2. 传感器&通讯 19种传感器类型包括Mono cameraStereo cameraFisheye cameraRadarLidarUltrasonicAntennaRadioDSRC V2XLane marker sensorObject sensorDepth sensor3. Matlab Simulink 基于Matlab Simulink平台4. 执行器&人机界面 车辆动力学模型PreScan modelCoupling to 3rd party   modelAMESimLMS Virtual.Lab MotionCarSim………三、详细功能软件详细功能 特点描述交通场景建模型 ●Roads 道路模型●Database of road types 道路数据库●Environment 环境模型●Road users 道路使用者●Weather & Lights 天气光照传感器模型 ●Camera, fisheye, mono, stereo摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头●Radar 毫米波雷达●Laser and lidar   激光雷达●Ultrasonic   超声波雷达●V2X sensors   车车/车路通讯传感器●Ground truth sensors 真值传感器●Ground truth Sensor   真值传感器ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成 ●Model in the Loop   模型在环通过MatLab/Simulink平台，可以引入各种编程工具开发的算法代码。●Hardware in the Loop   硬件在环也可以直接引入ECU硬件，构成硬件在环试验台Driver model驾驶员模型 ●根据理想路径以及车辆当前位置计算车辆转角信号输出。●根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。不再遵循原先定义的路径。●Driver in the loop   驾驶员在环Vehicle actuation modelling   车辆执行器建模 ●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型●3D two track dynamics model 3D动力学模型●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度车辆状态计算●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   适用PreScan 3D路面仿真●3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入Test Automation (TA) 自动化测试 ●Select variables (GUI)   选择自动化测试参数●Set-up variables (MATLAB)   使用模板编写自动化测试脚本●Run test automation script (MATLAB)   运行脚本●Compare results (MATLAB)   获得自动化测试报告Demos ●PreScan标准安装包自带128 个demo场景，所有的场景模型以及系统控制算法完全对用户 开放●PreScan标准安装包自带19个智能驾驶系统传感器●PreScan标准安装包自带30多个智能控制算法模型，所有系统控制算法完全对用户开放、可编辑修改●PreScan标准安装包自带43个交通道路参与者及执行器，并支持导入用户自定义的第三方3D模型●PreScan标准安装包自带134个ADAS仿真系统模型，这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执行器模型完全对用户开放功能插件 ●大规模交通流自动生成器●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景●摄像头物理模型●基于统计学性能的雷达模型●GIDAS事故数据库自动导入PreScan仿真场景●升级版车车通讯传感器模型●PreScan和PTV Vissim软件耦合计算四、应用案例1.MCity使用PreScan验证测试场设计2.车道保持系统硬件在环（HIL)测试平台3.自动驾驶系统硬件在环（HIL)测试平台4.自适应巡航/自动紧急制动系统ViL测试平台5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在环测试平台

发明公开了一种多功能环境试验箱，包括：内部设置有电热元件用于对空气进行加热的第一加热箱；通过可实现空气连通或封闭功能的阻隔装置与所述第一加热箱相连，且其内部设置有电热元件和风扇用于对空气进行加热并将产生热风的第二加热箱；以及通过可实现打开和闭合功能的风道与第二加热箱相连通，其内部设置有风扇和液氮分配器的测试箱。按照本发明的环境试验箱，由于其加热系统采用了两个加热箱和布置多个电热元件的办法，能够实现快速加热并通过液氮冷却方式来实现快速冷却。按照本发明的环境试验箱能够方便地实现温度冲击试验、高低温快速温变试验、高低温循环试验等不同的环境试验功能，相应提高操作人员的便利性并降低设备购置成本。

1 成果简介本产品以水为分散介质，具有耐酸、耐碱、硬度高、光泽度高、丰满度好等性能特点，不需另外加成膜助剂，常温下即可干燥成膜，且干燥时间与溶剂型木器漆相媲美。该产品漆膜附着力高，不易泛黄，耐家用调味品（如酱油、醋等）、洗涤剂等的侵蚀，是具有国内领先水平的环保型成膜材料，可满足木器、建筑、金属、纸张等的涂装。 我国丙烯酸酯共聚物乳液消耗量数十万吨，而高档乳液基本依赖进口或依赖国外技术；本技术及其产品目前处于国内领先水平，有些高档乳液产品已达到国外同类产品的水平。因此，从市场容量及技术水平上评估，前景可观。 本产品采用预乳化半连续乳液聚合技术，为单组份、室温固化型产品，成膜性能优良且不含有机溶剂，安全环保，技术成熟，符合“ 绿色” 和“ 低碳” 工业发展的要求，其性能可与溶剂型木器漆涂料相比美，符合目前越来越苛刻的环保要求，而价格远远低于同类产品，市场前景好。本技术已获中国石油及化学工业协会科学技术奖。2 技术指标（ 1）外观：半透明淡蓝色乳液 （ 2）硬度（铅笔硬度）： 1H～2H （ 3）耐水性：通过 （ 4）干燥时间（ 25℃、湿度 25%）：表干 30 分钟、实干 7 天 （ 5）耐酸碱、调味剂、洗涤剂：数小时不起泡、不变色 （ 6）固含量： 45%～50%3 效益分析以丙烯酸酯等为主要原材料，主要设备是聚合釜和预乳化罐。若生产规模为 5000 吨/年，设备投资约 50 万元，厂房面积需 400 m2，动力 100KW，操作人员 5 人。产品综合成本约 0.8～1.2 万元/吨，售价大约 1.5～2.5 万元/吨，年利润约 3000～5000 万元，经济效益显著。

1 成果简介本产品以水为分散介质，具有耐酸、耐碱、硬度高、光泽度高、丰满度好等性能特点，不需另外加成膜助剂，常温下即可干燥成膜，且干燥时间与溶剂型木器漆相媲美。该产品漆膜附着力高，不易泛黄，耐家用调味品（如酱油、醋等）、洗涤剂等的侵蚀，是具有国内领先水平的环保型成膜材料，可满足木器、建筑、金属、纸张等的涂装。 我国丙烯酸酯共聚物乳液消耗量数十万吨，而高档乳液基本依赖进口或依赖国外技术；本技术及其产品目前处于国内领先水平，有些高档乳液产品已达到国外同类产品的水平。因此，从市场容量及技术水平上评估，前景可观。 本产品采用预乳化半连续乳液聚合技术，为单组份、室温固化型产品，成膜性能优良且不含有机溶剂，安全环保，技术成熟，符合“ 绿色” 和“ 低碳” 工业发展的要求，其性能可与溶剂型木器漆涂料相比美，符合目前越来越苛刻的环保要求，而价格远远低于同类产品，市场前景好。本技术已获中国石油及化学工业协会科学技术奖。2 技术指标（ 1）外观：半透明淡蓝色乳液 （ 2）硬度（铅笔硬度）： 1H～2H （ 3）耐水性：通过 （ 4）干燥时间（ 25℃、湿度 25%）：表干 30 分钟、实干 7 天 （ 5）耐酸碱、调味剂、洗涤剂：数小时不起泡、不变色 （ 6）固含量： 45%～50%3 效益分析以丙烯酸酯等为主要原材料，主要设备是聚合釜和预乳化罐。若生产规模为 5000 吨/年，设备投资约 50 万元，厂房面积需 400 m2，动力 100KW，操作人员 5 人。产品综合成本约 0.8～1.2 万元/吨，售价大约 1.5～2.5 万元/吨，年利润约 3000～5000 万元，经济效益显著。

 高志良教授团队与双聘教授邝栋明教授团队合作，在“十三五”国家科技重大专项和国家自然科学基金重点项目等基金的支持下，发现了PD-L1+肝癌免疫微环境存在高度的异质性。研究证实巨噬细胞和T细胞释放的炎性介质均参与了PD-L1+肝癌形成，但巨噬细胞同时赋予了PD-L1+肝癌可抵抗传统化疗、T细胞杀伤和免疫检查点治疗的特征。联合免疫检查点治疗和巨噬细胞功能调控有望成为新型的肝癌治疗策略。同时，上述主体研究结论同时在多种人类肿瘤中得到验证。

本系统采用层次化、模块化设计，整个系统由数据采集控制模块、数据传输系统，用户界面和自动反馈系统组成。数据采集控制模块以单片机为核心，传感器采集光照强度、 CO2 浓度、土壤湿度等参数，也可以接收指令实现对风扇、水泵、加热板、 LED灯等控制器件的控制。传输数据时， 485 总线与 Zigbee 无线模块连接，每个数据采集控制模块， 通过无线传输将数据上传至服务器，服务器建立数据库，从而建立专家系统和溯源系统。用户界面分为 PC 终端和移动终端，可以在电脑上和安卓平台的移动设备上实时观测环境参数，并下

本系统采用层次化、模块化设计，整个系统由数据采集控制模块、数据传输系统，用户界面和自动反馈系统组成。数据采集控制模块以单片机为核心，传感器采集光照强度、CO2浓度、土壤湿度等参数，也可以接收指令实现对风扇、水泵、加热板、LED灯等控制器件的控制。传输数据时，485总线与Zigbee无线模块连接，每个数据采集控制模块，通过无线传输将数据上传至服务器，服务器建立数据库，从而建立专家系统和溯源系统。用户界面分为PC终端和移动终端，可以在电脑上和安卓平台的移动设备上实时观测环境参数，并下达指令做出调节。自

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