本发明公开了一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统，具体为：建立单出杆电液位置伺服系统的数学模型；基于多层前馈神经网络，构建有限时间神经网络扩张状态观测器，对单出杆电液伺服系统受到的匹配以及非匹配未知函数扰动和系统状态进行估计；接着构建面向模型不确定性补偿的单出杆电液伺服系统有限时间精确跟踪控制算法，设计带分数阶的有限时间多层神经网络自适应律；选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数，实现系统模型不确定性的补偿，使系统的输出跟踪期望的控制目标。本发明在有限时间内降低了单出杆电液伺服系统控制器的稳态跟踪误差，提高了模型不确定性补偿能力，提高了单出杆电液伺服系统的跟踪精度和跟踪速度。

产品详细介绍

近日，清华大学化学系王定胜教授、李亚栋院士领导的课题组在甲酸电氧化领域取得突破，相关工作以“负载在氮掺杂碳上的单原子Rh：一种甲酸氧化的电催化剂”（Single-atom Rh/N-doped carbon electrocatalyst for formic acid oxidation）为题在《自然·纳米技术》（Nature Nanotechnology）发表。 燃料电池是一种理想的能量来源，它可以以环境友好的方式将化学能转换为电能。氢氧燃料电池作为航空飞船的主要燃料，在上世纪80年代就已经得到了发展，近年来氢氧燃料电池在汽车上的应用也有了突飞猛进的提高。然而氢氧燃料电池需要用体积大且危险的高压氢气作为其燃料，这限制了氢氧燃料电池的发展。而直接甲酸燃料电池(DFAFCs)由于其体积小，毒性小，nafion@膜的穿透率低等优点，被认为是未来便携式电子设备最有前途的电源之一。在之前的研究中，负载型纳米级钯和铂通常被认为是DFAFCs的阳极反应甲酸电氧化（FOR）中最有效的催化剂，并得到了深入的研究。然而，由于FOR催化剂质量活性较低和一氧化碳抗毒性较差， DFAFCs阳极材料的发展达到了一个瓶颈，极大地阻碍了其应用。 SA-Rh/CN的合成路径示意图及其表征 在本工作中，研究人员使用主-客体合成策略成功地合成负载原子分散Rh的氮掺杂碳催化剂(SA-Rh/CN)，发现尽管Rh纳米颗粒对甲酸氧化活性很低，但是SA-Rh/CN却具有极好的电催化性能。与最先进的催化剂Pd/C和Pt/C相比，SA-Rh/CN的质量活性分别提高了28倍和67倍。有趣的是，在CO剥离实验中，我们发现虽然纳米级Rh催化剂对CO毒性十分敏感，但是SA-Rh/CN很难吸附CO并且可以在很低的电压下氧化CO，这说明SA-Rh/CN对CO毒化几乎免疫。经过长期反应的测试后，SA-Rh/CN中的Rh原子具有抗烧结的能力，并因此在30000s的CA测试或者20000圈ADT测试后活性几乎没有改变。在组装电池的实验中，SA-Rh/CN的质量比能量密度在不同温度下分别是商业钯碳催化剂的8.8倍（30oC），14.8倍（60oC）和14.1倍（80oC）,这也说明了SA-Rh/CN在DFAFCs的应用中具有很高的潜力。最后，研究者用密度泛函理论（DFT）计算了Rh单原子甲酸氧化的机理。研究者发现在SA-Rh/CN上，甲酸根路线更为有利。和Rh纳米颗粒具有较低的CO吸附能垒不一样，SA-Rh/CN上的Rh单原子吸附CO能垒较高，以及与CO的相对不利的结合，使SA-Rh/CN具有极高的CO抗毒性。 这一发现将传统的甲酸电氧化催化剂的质量比活性提高了一个数量级，并且很好地解决了传统纳米催化剂的CO毒化问题。该发现有助于在燃料电池领域取得突破，并有望应用于便携式电子设备上。 本论文的通讯作者是王定胜教授、李亚栋院士，清华大学博士后熊禹是本文的第一作者。本研究受到国家自然科学基金委和科技部的经费资助。 论文链接： https://www.nature.com/articles/s41565-020-0665-x

电现象资源箱  型号：QWD1209 实验清单： 摩擦起电实验 简单电路实验 导体与绝缘体判断实验 电能的转化实验

研发阶段/n内容简介：具体技术包括：同步电动机-水泵机组运行参数实时检测技术；基于CAN现场总线的数据通信技术；温度、电量数据采集单元的软硬件设计、开发；典型故障自动检测、保护；主控系统的软硬件设计、开发。监控软件功能：接收CAN总线上传的数据，并通过CAN总线下传操作指令；将数据存入数据库；进行实时监测，能识别典型故障并作出适当处理如报警、自动关机等，保证系统的安全；友好操作界面,能按要求生成各种报表；可扩展联网功能。主要创新点：将CAN总线用于电排站机组群参数测控,通信距离远，实时性强；采用数字

本项目是解决在电场、磁场两种物理场环境下，开展多物理场环境下生物学效应和生物响应机制研究。为此，本研究内容为开发一套电/磁场环境综合发生系统。 该系统两平板梯度线圈之间的不同水平面上产生稳定磁场，也可以通过对不同水平面施加梯度磁场脉冲，位于平面激励电场线圈上产生感应电场，施加给培养物，可在同一培养平面内实现在平面2D和3D培养情况下，对电场/物理场环境条件进行大通量地筛选。采用高生物兼容性天然多聚物导电物作为生物3D材料及体外构建类器官结构的骨架，结合生物3D打印技术实现多维有序结构的可控构建，可实现对天然材料进行筛选，实现对细胞和组织模型进行模拟，探索电场和磁场综合物理场环境对生理效应的影响，并用于有效电场/磁场刺激参数筛选。

本技术采用电化学技术实时监测钢管桩涂层老化度和阴极保护效率；同时采用膜电阻探针技术监测电子电气系统的大气腐蚀速率，以及风电舱室内的盐雾沉积量，结合远程网络和云服务技术，实现电气装备腐蚀速率、牺牲阳极保护效率和涂层老化状态的长期在线监测，及早发现腐蚀隐患并预警，通过预防性维修和养护，将海上风电腐蚀灾难降低到最低值，提高海上风电基础和电气装备的防腐蚀管理的自动化和信息化水平。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 随着我国海上风电的快速发展和投运，部分海上风电基础生命期已经步入服役中期，海洋环境腐蚀带来的检测、评估、修复问题日益显著，并且随着海上风电场址选择的深远化、技术经济的精益化，对海上风电基础和高、低压电气装备的腐蚀与防护智能化水平提出了更高的要求。 本技术采用电化学技术实时监测钢管桩涂层老化度和阴极保护效率；同时采用膜电阻探针技术监测电子电气系统的大气腐蚀速率，以及风电舱室内的盐雾沉积量，结合远程网络和云服务技术，实现电气装备腐蚀速率、牺牲阳极保护效率和涂层老化状态的长期在线监测，及早发现腐蚀隐患并预警，通过预防性维修和养护，将海上风电腐蚀灾难降低到最低值，提高海上风电基础和电气装备的防腐蚀管理的自动化和信息化水平。

本发明公开了一种航空充氮车气路系统动态电模拟方法和装置。利用气路系统与电系统的等效对应关系，把气瓶管道网络转化为动态电路拓扑。利用本发明的航空充氮车电模拟方法和装置，设置好初始各气瓶气压值，之后只需采集各个开关阀门的状态，就可以动态模拟出充氮车的充气流程。本发明对于操作人员熟悉掌握充氮车充气流程、理解各流程工作原理、训练操作人员对突发事故的应变能力以及故障的定位分析都具有实际价值与意义。

成果描述：本项目主要针对国家机器人战略新兴产业对高可靠精密谐波减速器设计制造的重大需求，结合谐波齿轮传动基础理论研究前沿与发展方向，开展谐波齿轮传动动态服役行为，高刚度、高传动精度谐波齿轮传动的新型齿廓设计技术，短筒柔轮谐波齿轮传动的高刚度与轻量化设计技术，谐波减速器关键零部件材料热处理与表面改性技术，谐波传动关键零部件精密加工制造技术，基于界面力学的失效机理研究与摩擦学性能优化设计技术，谐波齿轮传动振动噪声评估与控制技术，谐波齿轮传动可靠性分析与寿命评估技术，谐波齿轮传动综合性能精密测试试验技术等设计、制造、测试、试验评价中的关键核心技术研究。形成自主知识产权与自主研制能力，研制出多个系列高可靠精密谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，培养一批谐波齿轮传动的设计制造关键技术人才，推动我国精密谐波传动技术进步。市场前景分析：形成自主知识产权与自主研制能力，研制出多个系列高可靠精密谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，培养一批谐波齿轮传动的设计制造关键技术人才，推动我国精密谐波传动技术进步。与同类成果相比的优势分析：小模数谐波齿轮装置原理样机：温度范围：-40℃～+120℃；传动精度、回差＜3’（最高可达1’）；传动效率60~85%；寿命＞10000h；噪声＜65dB；扭转刚度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。