产品详细介绍

自从20世纪初发明三相交流输电以来，采用高压和超高压架空输电线是长距离输配电能的主要方式，定期巡检是高压架空输电线路安全稳定的运行的重要保证。鉴于高压输电线路检测工作的重要性和艰苦性，开发一种可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。 基于长臂猿仿生结构的三臂式高压输电线路巡检作业机器人，在自主工作和地面控制平台远程操作两种工作模式下，能够沿110kV-500kV输电线路相线行驶，可以基本取代传统的线路巡检方式，完成部分或全部巡检的任务。机器人能够以不小于1.2km/h的平均速度自动行驶并跨越直线段上的防震锤、间隔棒等线路设备，在地面控制平台的操控下，具备跨越耐张杆塔功能。 巡检过程中，机器人可记录和保存相对线路的GPS信息，所得图像与数据可存储于机器人本体内并与地面控制平台之间进行无线通信传输。机器人本体搭载不同的巡检设备，采用模块化接口，可方便更换如红外成像仪、可见光云台、激光测距仪等巡检设备。在行驶过程中，机器人可实时监测能耗和动态规划巡检任务，同时具备在线取电装置和充电模块，满足长距离的巡检需求。 机器人主要功能及技术参数 三臂式高压输电线路巡检作业机器人平台系统具有搭载各种作业工具，自动跨越架空线路各种障碍，并能完成相应作业的功能。具体技术参数为： 1、能够在 110kV-500kV 架空输电线路环境下稳定、可靠行走，自动跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒、接续管等障碍物。 ① 自动行驶时，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH锂电池供电，持续工作时间≥3.5小时； ③ 机器人本体重量≤40kg，最小尺寸（长×宽×高）1300×530×850mm； ④ 机器人可跨越线路各种障碍，进行带电作业； ⑤ 能够爬坡度不低于 40°的线路，并且满足超高压输电线路安全规程要求。 2、移动作业机器人平台在无线远程监控下，沿架空线路行走与越障。远程监控系统检测距离≥500米。机器人能够将作业信息、路线监测信息（红外录像）、电池监控信息等下传到地面基站。 创新点 本项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠的在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。该项目与国内外类似研究相比较具有以下特色和创新点： 1）基于仿生学理论与方法，结合长臂猿骨骼结构的特征与长臂组成及比例参数，提出了一种具有长臂猿骨骼特征的架空线路移动作业机器人悬挂臂结构，实现了机器人平台挂线稳定行走与越障功能。 2）开发研制了一种三臂式全驱动架空线路移动作业机器人平台，该平台爬坡角度大于50°，能够在控制系统的配合下自主协调跨越线路中的防震锤、间隔棒、线夹等障碍，在人工辅助下，能够稳定跨越引流线和绝缘子等跳线障碍。 3）机器人平台控制系统采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互容错启动控制技术。集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性。 4）建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性。 5）开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。 成果社会效益及应用： 该项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠地在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。 该机器人平台能够实现跨越安装于导线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备，具备跨越耐张杆塔功能；控制采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互启动容错控制技术；集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性；建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性；开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。因此具有很好的推广应用价值。 该成果通过在山东众域电气科技有限公司实施，产生了良好的效果，为其他企业提供了可靠的技术平台和经验。本成果将进一步扩大其使用范围，在架空线路检测与维护作业中发挥更有效的作用。 

本实用新型公开了用于高频海洋雷达的双频收发共杆天线系统，该系统将可在双频下同时接收雷达回波信号的两个水平正交环天线和可在双频下交替用于发射和接收雷达信号的垂直单极子组合在一根支杆上；用于目标方向测定（DF）时，利用两个正交环接收回波信号的内在本质特征直接得到接收天线的理想方向性图，不需要进行天线方向性图的麻烦的现场测量；而且同时采用两个频率工作的雷达极大地提高了探测性能。天线支杆组成单极子的一部分，具有很强的刚性，因而使该天线系统固定在混凝土基座上不需要拉绳。

本发明提供了一种丝杆竖直驱动平压平薄膜模切机，包括主支撑板，主支撑板穿插有导向轴，导向轴的上端和下端分别连接上承载板和下承载板；下承载板连接丝杆驱动组件；主支撑板的侧面设有载料垫板，载料垫板的底部面设有调平组件，载料垫板的正上方设有刀模组件，刀模组件固定于上承载板；丝杆驱动组件驱动下承载板、导向轴和上承载板一起上下往复运动，从而带动刀模组件上下往复运动，对放于载料垫板上的薄膜完成模切。本发明结构紧凑、控制方法简单，各模块均为独立模块，装配、拆卸方便，便于系统集成应用。

本项成果是在杆体的一端加工有螺纹，另一端加工为倒楔形，杆体带有螺纹的一端穿过托板的安装孔，通过与螺纹适配的螺母将托板与杆体紧固，其特征在于：在杆体上依次设置有上胀箍管和至少一节的支撑单元管，支撑单元管设置在上胀箍管的下端，在上胀箍管的外壁上设置有能够防止杆体逆转的逆止键。

项目简介 本成果研制水田自走式喷杆喷雾机。该机由底盘结构、动力传动系统、操纵及控制 系统、喷施控制系统组成，喷杆高度液压控制，通过中间传动系统设计，采有限元进行 结构强度分析，实现底盘水田高通过性、高强度、轻型化设计。该成果处于中试研 究阶段，并申请了专利，授权专利号 ZL201210034435.9性能指标 

非晶合金作为一种新型材料，不仅具有高的强度、高硬度，还具有良好的耐磨性；同时，因其原子无规则排列，没有晶界等缺陷，而具有突出的耐蚀性，是当前材料研究领域的热点之一。目前用于制备非晶涂层的热喷涂技术主要包括等离子喷涂和高速火焰喷涂。一般利用电弧喷涂制备的Fe基含非晶相涂层，其非晶相含量为40～60％。相对于这些喷涂技术而言，激光熔覆技术能够获得完全非晶态的合金涂层。磨损试验表明含非晶相涂层的耐磨性是普通碳钢的12倍。此外，激光熔覆技术能够显著提高涂层与基体的结合强度，达到冶金结合。采用激光熔覆技术在金

目前，国内大部分油田已进入了中、高含水期的开采阶段，许多油井由原来的自喷式油井转为机械采油井，甚至有些油井一开始产油时就为机采井。因此，针对有杆泵抽油系统展开相关研究具有十分突出的意义。 对于以胜利油田为代表的中石化部分油田来说，稠油所占比例较高，且开发过程中常采用聚合物驱等提高采收率手段，导致井下流体条件复杂，井液粘度通常较高，对有杆抽油系统优化设计和参数调整提出了新的挑战。 针对此问题，常州大学创造性的针对高粘液体条件下的有杆抽油系统优化设计和参数调整技术展开研究，

项目成果/简介:本实用新型公开了用于高频海洋雷达的双频收发共杆天线系统，该系统将可在双频下同时接收雷达回波信号的两个水平正交环天线和可在双频下交替用于发射和接收雷达信号的垂直单极子组合在一根支杆上；用于目标方向测定（DF）时，利用两个正交环接收回波信号的内在本质特征直接得到接收天线的理想方向性图，不需要进行天线方向性图的麻烦的现场测量；而且同时采用两个频率工作的雷达极大地提高了探测性能。天线支杆组成单极

成果简介： 建筑体内锚杆技术，引进英国Cintec锚桩系统，包括水泥灌浆料、聚酯纤维衬套及不锈钢钢筋（螺杆、钢筋笼）、光纤传感器。本技术主要用于砖石结构，尤其满足古建筑修复中“修旧如旧”的要求，是一种完全隐形的结构补强技术，可有效地将建筑内部受损或有安全隐患的结构构件重新加固，提升其承载及抗震能力，重构并优化原结构受力体系。