本发明提供一种点斑状目标姿态估计方法及系统，属于目标姿态估计技术领域。方法包括离线训练部分和在线评估部分；离线训练部分包建立目标的三维几何模型、温度分布模型及大气传输模型；结合上述模型，仿真计算六种姿态下点斑状目标的红外辐射光谱，建立姿态-光谱映射数据库；在线评估部分测量红外光谱形态，比对姿态-光谱映射数据库估计该目标的当前姿态。本发明通过分析目标的光谱曲线并匹配光谱数据库反推目标当前所处的姿态，此方法简单有效，

北京体育大学沈燕飞科研团队使用人体姿态估计算法，对击剑比赛过程中两名选手的身体各环节和关节的运动进行的智能识别。工手动标记数据等方法，更为高效，可应用于海量体育视频数据的分析和未来的体育大数据的构建。

由上海交通大学卢策吾团队开发的开源项目-AlphaPose，是一个多人姿态估计系统，具有极高的精准度。AlphaPose 是基于腾讯优图和卢策吾团队在 ICCV 2017 上的分区域多人姿态识别算法（RMPE），该算法主要为了解决在人物检测结果不准的情况下进行稳定的多人姿态识别问题。AlphaPose 在姿态估计标准测试集 MSCOCO 上达到 72.3 mAP，是首个超过 70 mAP 的开源系统， 比 Mask-RCNN 相对提高 8.2%，比 OpenPose（CMU）相对提高 17%。设计思路：综合利用了对称性空间迁移网络（Symmetric Spatial Transformer Network）和单人姿态估计算法，从而摆脱了多人姿态识别任务对人物检测准确性的依赖，并且进一步通过参数化的人物姿态表达对识别结果进行了优化。根据在公开数据集MPII上的测试结果，该算法相较CMU提出的OpenPose算法提升了1个百分点，尤其是对手肘、手腕、膝盖、脚踝等细小关键点的改善尤为明显。应用案例：视频姿态跟踪（Pose Tracking）：为了匹配同一个人在不同帧中的姿态，团队开源了一个高效的线上姿态跟踪器（Pose Tracker）——Pose Flow。Pose Flow 是第一个在 PoseTrack Challenge 数据集上的 mAP 超过 60 (66.5 mAP) 、MOTA 超过50 (58.3 MOTA) 的线上开源姿态跟踪器（Pose Tracker）。视觉副词识别（Visual Adverb Recognition）：团队提出对视觉副词进行研究，提供了新的 ADHA 数据集，以及一个基于该姿态估计系统的算法。

技术亮点 ❖ 测量载体的三轴角速率、三轴加速度以及姿态角； ❖ 冲击：100g@11ms、三轴向(半正弦波)； ❖ 振动：10~2000Hz，10g； ❖ 供电电压：DC5.0V±0.5V； ❖ 工作温度：-40~85℃。 产品介绍 GMU540惯性导航单元由三轴陀螺仪、三轴加速度计、温度传感器及高精度信号处理电路构成，可实时测量载体的三轴角速度、三轴线性加速度及姿态角（横滚、俯仰、航向），并通过RS422/RS485接口按标准通信协议输出经过全温域补偿（含温度漂移校正、安装偏差校准及非线性误差修正）的高精度惯性数据。 该产品采用差分陀螺架构，有效抑制线性加速度干扰与机械振动，并集成宽温域补偿算法，确保在工业级严苛环境下仍具备卓越的稳定性和可靠性 应用范围 本产品广泛应用于航空航天测控、精准农业自动化、智能交通、工业自动化、系统控制等领域，为各领域提供专业的导航与测控解决方案；核心应用场景如下： ❖ 飞机吊舱                ❖ 工业机器人精确控制               ❖ 医疗机械设备测控   性能参数 GMU540 条件 参数 测量范围 - 横滚±180°，俯仰±90°，方位±180°   测量轴   - X 轴 / Y轴 / Z轴 横滚俯仰分辨率1） - 0.01° 横滚俯仰静态精度2） @25℃ ±0.05° 横滚俯仰动态精度(rms) @25℃ ±0.1° 陀螺仪 陀螺仪量程 - ±300°/s 零偏不稳定性(allan) - 4.5°/h 角度随机游走系数(allan) - 0.25°/sqrt(h) 加速度 加速度量程 - ±4g / ±16g 可设 零偏稳定性(10s均值) - 0.02mg 零偏不稳定性(allan) - 0.005mg 速度随机游走系数(allan) - 0.005m/s/sqrt(h) 零点温度系数3） -40～85℃ ±0.002°/K 灵敏度温度系数4） -40～85℃ ≤100ppm/℃ 上电启动时间 ≤2.0S 响应时间 0.01S 输出信号 RS485/RS422 可选 工作电压及电流 5VDC（50mA) 电磁兼容性 依照EN61000和GBT17626 平均无故障工作时间 ≥99000小时/次 绝缘电阻 ≥100兆欧 抗冲击 100g@11ms、三轴向(半正弦波) 抗振动 10grms、10～1000Hz 电缆线 10cm端子线g 重量 ≤10g(含标配端子线) 注意：横滚，航向为±180°， 俯仰为±90°。

技术成熟度：技术突破 1.空间目标及星图光学探测仿真系统。由于空间目标探测真实数据获取成本较高，且数据量较少，结果验证困难，团队开发了空间目标及星图光学探测仿真系统。此工作以软件形式呈现，以友好的人机交互界面，根据用户的实际系统参数，提供准确可靠地提供当前时刻空间探测仿真图像，该软件前期经过与stk仿真软件结果比对验证其坐标的准确性，与在轨实测图像进行比对验证其仿真效果的可靠性。目前该软件已经在项目开发过程中广泛使用，为提高系统开发效率、验证算法性能提供有效支撑。 2.空间目标探测感知关键技术及算法体系。该成果以理论及软件开发包形式呈现，团队具备多年的空间探测相关开发经验，并将相关理论及算法构建软件开发包。该SDK开发包基于C++开发，具有较好的泛化能力，具有坐标描述转换、预处理、目标提取、星表制备、星图识别、光学标定、定位定姿定轨等功能，可支撑各层次的空间探测相关开发需求。目前团队基于此SDK开发的顶层软件，采用目标TLE数据库匹配的解决方法，已经完成长光奥闰光电科技有限公司地基望远镜空间目标的感知识别及长光卫星技术股份有限公司的星敏感器在轨图像空间目标自动提取与识别，后续还将采用更多的数据验证完善提升本系统的技术成熟度。 意向开展成果转化的前提条件： 1、长春长光奥闰光电科技有限公司等测站望远镜生产企业，利用本项目的共性技术，实现地基测站的空间目标自动探测感知，为空间安全提供支撑服务。 2、长光卫星技术股份有限公司、吉天星舟空间技术有限公司等遥感卫星公司，通过本技术的转化，可以利用星上光学载荷构建空间态势感知平台，为自身卫星安全提供保障、为国家及其他航天企业的空间安全需求提供数据支撑服务。另外可以在空间光学载荷开发过程中应用空间目标及星图光学探测仿真系统，对光学载荷的精度和鲁棒性进行评估和测试。

TRS-BDHD是基于北斗卫星定位系统开发的一种姿态/航向测量系统。它将2/4个北斗卫星接收单元集成在一起，通过北斗卫星载波相位处理算法实现高精度、高动态的姿态/航向测量。它突破了北斗卫星定位系统的应用局限，可为各动态载体种提供基于北斗的实时航向、俯仰和横滚姿态以及三维位置和速度测量。可广泛应用于海洋、航空和地面。

针对老年人与护理人员存在严重的数量差异，难以匹配，一对多 护理模式难以确保医疗机构护理服务质量，以及视频监控的方式掌握患者的护理情况存在个人隐私泄露、数据流量庞大、存在监控盲区、人力成本高昂等痛点问题，本项目采用低成本、小流量可随时随地掌 握护理情况的解决方案，即更便宜：MEMS 可穿戴传感器，更安全：无需图像采集保护个人隐私，更快捷：数据流量小方便分析上传，实现室内精确定位、护理情况监控、紧急救护报警等主要功能。

多姿态电动康复训练轮椅是专门为提高老年人、残疾人等下肢功能障碍人群设计的一款多功能电动轮椅。该轮椅不仅可方便患者出行，支持坐姿、站姿和平躺的姿态变换,还可辅助患者进行下肢主/被动康复训练，促进下肢血液循环，防止肌肉萎缩,帮助患者早日康复。此外,在此轮椅上研发了基于语音识别、手机平板智能终端、按键摇杆等多元化控制的智能康复系统。该产品结合了康复医学理论，将科学的康复训练功能和轮椅完美结合，能实现下肢被动训练、减重训练、平衡训练等多种训练，同时在训练中融入了虚拟现实游戏，增加康复训练的趣味性。

智能声控多姿态电动轮椅是为行动不便的老年人和肢体功能存在障碍的残障人士设计的一种多姿态声控电动轮椅车，这种轮椅作为一种能够智能护理设备，它不仅能够作为普通电动居家轮椅电动的移动功能，而且可以通过声控命令实现在站立/平躺姿态之间的切换，适用于失能老年人及脑卒中偏瘫等患者使用。此外，该轮椅还集成康复训练功能，让使用者在轮椅上进行简单的康复训练。