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三臂式高压输电线路巡检作业机器人
自从20世纪初发明三相交流输电以来,采用高压和超高压架空输电线是长距离输配电能的主要方式,定期巡检是高压架空输电线路安全稳定的运行的重要保证。鉴于高压输电线路检测工作的重要性和艰苦性,开发一种可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。 基于长臂猿仿生结构的三臂式高压输电线路巡检作业机器人,在自主工作和地面控制平台远程操作两种工作模式下,能够沿110kV-500kV输电线路相线行驶,可以基本取代传统的线路巡检方式,完成部分或全部巡检的任务。机器人能够以不小于1.2km/h的平均速度自动行驶并跨越直线段上的防震锤、间隔棒等线路设备,在地面控制平台的操控下,具备跨越耐张杆塔功能。 巡检过程中,机器人可记录和保存相对线路的GPS信息,所得图像与数据可存储于机器人本体内并与地面控制平台之间进行无线通信传输。机器人本体搭载不同的巡检设备,采用模块化接口,可方便更换如红外成像仪、可见光云台、激光测距仪等巡检设备。在行驶过程中,机器人可实时监测能耗和动态规划巡检任务,同时具备在线取电装置和充电模块,满足长距离的巡检需求。 机器人主要功能及技术参数 三臂式高压输电线路巡检作业机器人平台系统具有搭载各种作业工具,自动跨越架空线路各种障碍,并能完成相应作业的功能。具体技术参数为: 1、能够在 110kV-500kV 架空输电线路环境下稳定、可靠行走,自动跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒、接续管等障碍物。 ① 自动行驶时,行走速度不低于1.2km/h; ② 采用50AH锂电池供电,持续工作时间≥3.5小时; ③ 机器人本体重量≤40kg,最小尺寸(长×宽×高)1300×530×850mm; ④ 机器人可跨越线路各种障碍,进行带电作业; ⑤ 能够爬坡度不低于 40°的线路,并且满足超高压输电线路安全规程要求。 2、移动作业机器人平台在无线远程监控下,沿架空线路行走与越障。远程监控系统检测距离≥500米。机器人能够将作业信息、路线监测信息(红外录像)、电池监控信息等下传到地面基站。 创新点 本项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠的在线路上运行,并能自主跨越线路中的各种障碍(线锤、线夹、跳线等),可以完全取代原有的线路作业方式,完成部分或全部线路作业任务。该项目与国内外类似研究相比较具有以下特色和创新点: 1)基于仿生学理论与方法,结合长臂猿骨骼结构的特征与长臂组成及比例参数,提出了一种具有长臂猿骨骼特征的架空线路移动作业机器人悬挂臂结构,实现了机器人平台挂线稳定行走与越障功能。 2)开发研制了一种三臂式全驱动架空线路移动作业机器人平台,该平台爬坡角度大于50°,能够在控制系统的配合下自主协调跨越线路中的防震锤、间隔棒、线夹等障碍,在人工辅助下,能够稳定跨越引流线和绝缘子等跳线障碍。 3)机器人平台控制系统采用双ARM为控制核心,提出了一种双ARM主副热备份互容错启动控制技术。集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术,提高了系统的稳定性与可靠性。 4)建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略,研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统,从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性。 5)开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统,实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。 成果社会效益及应用: 该项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠地在线路上运行,并能自主跨越线路中的各种障碍(线锤、线夹、跳线等),可以完全取代原有的线路作业方式,完成部分或全部线路作业任务。 该机器人平台能够实现跨越安装于导线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备,具备跨越耐张杆塔功能;控制采用双ARM为控制核心,提出了一种双ARM主副热备份互启动容错控制技术;集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术,提高了系统的稳定性与可靠性;建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略,研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统,从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性;开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统,实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。因此具有很好的推广应用价值。 该成果通过在山东众域电气科技有限公司实施,产生了良好的效果,为其他企业提供了可靠的技术平台和经验。本成果将进一步扩大其使用范围,在架空线路检测与维护作业中发挥更有效的作用。 
青岛共享智能制造有限公司 2021-09-13
一种直流稳压电源
本实用新型提供了一种直流稳压电源,包括整流电路、滤波电路、电压调制电路和电压提升电路;所述整流电路用于接收市电电压,对市电电压进行整流并输出直流电压;所述滤波电路耦接于所述整流电路以接收直流电压,对接收到的直流电压进行滤波后并输出;所述电压调制电路耦接于滤波电路以接收滤波后的直流电压,对滤波后的直流电压进行调制并输出供外部的供电电压;所述电压提升电路耦接于电压调制电路的接地端,对所述接地电压与参考电压进行比较,并在所述接地电压小于参考电压时提升所述接地电压。本实用新型提出一种直流稳压电源,在电源电压波动时,可以使电压比较器保持稳定工作。
浙江大学 2021-04-13
SZ系列微型直流伺服电动机
山东山博电机集团有限公司 2021-06-18
直流三相交流负载箱
产品详细介绍号码一一对应进行连发电机模拟负载箱/三相交流负载箱 HB-LOADBANK负载箱功能简介及操作方法 一. HB-LOADBANK负载箱概述 HB- LOADBANK负载箱是检测柴油发电机组、大功率UPS、逆变器、开关电源等电源设备实际带载能力的重要检测设备。 二. HB-LOADBANK负载箱功能介绍 HB- LOADBANK负载箱有两种操作模式:1.使用远程控制柜操作。2.本地控制面板操作。在使用远程控制柜或本地面板对负载箱进行各项操作时,有相对应的指示灯对每步操作进行指示。 本负载箱为交流测试负载箱,测试电阻元件由上百个镍铬电阻丝组成。 电阻丝在进行负载测试时,由风机强制冷却以保证其正常工作。负载箱设有风向开关(AFS)保护,错误的风向将阻止负载的投入。 风机采用三相电机,电机采用星形连接,风机电源由负载测试电源或独立电源提供。电机功率为4kw,转速为1470转/分。 设有一个温度传感器,安装于负载箱顶部,配套有一个调节温控器。调节温控器位于控制单元内,工作范围是0-400℃可调(设定值90℃)。当负载箱内部温度超过温控器设置的限值后,将脱开负载。 控制回路电源由负载测试电源提供。连接负载电源时注意:正确的相序A—B—C—N,错误的相序连接将使风扇反转,无法进行加载工作。 三. HB-LOADBANK负载箱远程控制柜操作简述 该负载箱配套有一远程控制柜,远程控制柜上有 “风机开关”、“负载控制开关”各1个,档位的加/减“负载开关”共计11个档位开关,并对应有13个指示灯,另有远程控制指示灯一个。 当测试负载电源送到接入母排后,负载箱进入工作状态。闭合“风机开关”,风机指示灯将变亮,等待2s后,闭合“负载控制开关”,加载指示灯亮后,方可正常加载。 每档“负载开关”闭合后,其相应的负载指示灯都将变亮,“负载开关”断开后,指示灯熄灭 四. 操作前检查 1. 观测发电机的输出电压。(确认输出电压是否为400V,如果为380V, 则每档的功率需要相应的调整)。 2. 观测发电机的输出功率。 3. 确认接线端子上连接相应平方数的电缆。 4. 确认连接合适的接地保护电缆。 5. 确认进、排风通道清洁,场地通风良好,确认排风通道排出的热空气不会进入进风通道产生 循环。 6. 闭合风机开关,启动风机,如果风吹向进风口,则电源的相序接错,需调整相序。 7. 闭合负载开关,负载可用指示灯变亮。 五. 操作步骤: 1. 步进操作 (1) 检查所有负载开关是否在断开位置(负载指示灯熄灭状态) (2) 闭合风机启动开关(风机指示灯亮),观察风向,确定风向无误。 (3) 启动负载开关(负载指示灯亮),根据实际需要加载步进开关。 (4) 根据实际需求加载,每闭合一挡负载开关,对应的负载指示灯变亮。 (5) 加载结束,先断开负载开关,对应的负载指示灯熄灭。 (6) 保持风机工作,持续1-2分钟,确定负载箱完全冷却。 (7) 断开风机开关(风机指示灯熄灭) 2、突加突减操作 (1) 闭合风机启动开关(风机指示灯亮),观察风向,确定风向无误。 (2) 根据实际需求加载,每闭合一挡负载开关,对应的负载指示灯变亮。 (3) 启动负载开关(负载指示灯亮),突加负载完成。 (4) 突加步骤完成后,直接关闭负载开关,突减步骤完成。 (5) 突加突减操作完成后,保持风机工作,持续2-3分钟,确定负载箱完全冷却 (6) 关闭风机开关。 (7) 建议作突加突减负载测试时,使用单独的外接电源而不是使用测试电源。 注意:负载箱不提供过载或过流保护,不要在无接地保护的情况下,操作负载箱;必须在门关的状态下操作负载箱。 六. 负载箱与负载箱远程控制柜的连接 负载箱与负载箱控制柜之间使用 19根RV-ZR型1mm2电线进行连接,连接时按端子排的接即可。端子排布方式见图纸。 负载测试电压 三相AC 0-400V /单相AC 0-600V 负载频率 50HZ-60HZ 负载功率因数 阻性:1.0(感性、容性0.3-1.0特殊规格根据要求定制) 负载额定功率 功率分段 型号 外形尺寸 5KW 1、2、2 HB-ACT/S5K 350*430*700 10KW 1、2、2、5 HB-ACT/S10K 650*430*700 20KW 1、2、2、5、10 HB-ACT/S20K 650*580*700 30KW 1、2、2、5、10、10 HB-ACT/S30K 850*580*700 50KW 1、2、2、5、10、10、20 HB-ACT/S50K 1200*580*700 100KW 10、20、20、50 HB-ACT/S100K 1500*700*700 200KW 10、20、20、50、100 HB-ACT/S200K 1500*700*1000 500KW 10、20、20、50、100、100、200 HB-ACT/S500K 1800*1400*1400 工作电源 单相 AC 220V或三相380V 控制方式 手动控制 冷却系统 干式自冷、强制风冷两种冷却方式 负载功能选择 测量仪表(电流、电压、功率、功率因数),精度:0.5级 负载配选 1、远程控制/电脑控制 2、功率连续步进(高精度连续可调) HB-DC直流可调负载箱系列 负载测试电压 DC 2V/5V/12V/24V/30V/36V/48V/110V/220V/440V/600V/800V 负载额定功率 功率分段 型号 外形尺寸 5KW 1、2、2 HB-DC5K 350*430*700 10KW 1、2、2、5 HB-DC10K 650*430*700 20KW 1、2、2、5、10 HB-DC20K 650*580*700 030KW 1、2、2、5、10、10 HB-DC30K 850*580*700 50KW 1、2、2、5、10、10、20 HB-DC50K 1200*580*700 100KW 10、20、20、50 HB-DC100K 1500*700*700 200KW 10、20、20、50、100 HB-DC200K 1500*700*1000 500KW 10、20、20、50、100、100、200 HB-DC500K 1800*1400*1400 工作电源 单相 AC 220V或三相380V 控制方式 手动控制 冷却系统 干式自冷、强制风冷两种冷却方式 负载功能选择 测量仪表(电流、电压、功率、功率因数),精度:0.5级 负载配选 1、远程控制/电脑控制 2、功率连续步进(高精度连续可调)
上海汉标电子科技有限公司 2021-08-23
手摇交直流发电机
产品详细介绍   本机供初中物理和小学自然常识教学演示交直流发电机的基本构造与工作原理。 
温州联盈教育科技有限公司 2021-08-23
直流电压表(毫伏表)
产品详细介绍测量:0.5mV~300V 频响:DC 精度:3.0%
广东省三水市西南教学仪器厂 2021-08-23
三路直流稳压电源
产品详细介绍概述:多圈电位器使设定电压值更容易,环型变压器体积小,重量轻,四路LED数字显示电压、电流,双路30V可调输出,5V/5A固定输出,有过流保护功能,恒压、恒流、低纹波噪音,低漂移,可预设限流点,独立模式各路电源相互隔离,串并连模式,自动跟踪,串联模式下可构成正负电源输出.输入电压:220V±10% 50~60Hz 输出电压:0~30V可调 输出电流0~5A可调 输出:两路独立输出加一路固定5V/3A输出 纹波及噪声(P-P):1mVrms(真有效值) 串联:0~60V,0~5A 并联:0~30,0~10A 负载稳定度≤0.01%+2mV 稳压精度≤0.01%+2mV 显示方式:LED数字显示 显示精度:±1%±1字 保护功能:恒流保护 外形尺寸:330×350×170mm 重量:8KG
扬中市光扬电子仪器厂 2021-08-23
手摇交直流发电机
产品详细介绍
吉安市科威仪器厂 2021-08-23
手摇交直流发电机
宁波华茂文教股份有限公司 2021-08-23
手摇交直流发电机
宁波浪力仪器有限公司(余姚市朗海科教仪器厂) 2021-08-23
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