本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的单卡尔曼滤波导航装置和方法，包括MEMS传感器、INS模块、VLC定位模块、PDR定位模块和测姿定位单卡尔曼滤波器模块；本发明基于INS惯导机械编排的误差方程作为融合滤波器的系统方程，观测方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力计观测量更新。融合滤波器输出VLC接收器的姿态给VLC定位模块，输出PDR设备的姿态给PDR定位模块以校正姿态的影响。首次在VLC定位领域使用融合测姿准确估计VLC接收器的姿态信息，主要解决了VLC定位容易受设备姿态影响以及在光信号被遮挡情况下定位不连续的问题。

本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的双卡尔曼滤波导航装置和方法，包括MEMS传感器、INS模块、PDR定位模块、VLC定位模块以及测姿定位双卡尔曼滤波器；对于测姿滤波器，基于惯导机械编排的误差方程作为系统方程，观测方程包括加速度计观测量更新和磁力计观测量更新，输出姿态信息给VLC定位模块和PDR定位模块以校正姿态的影响。对于定位滤波器，二维平面的位置信息作为系统状态向量，基于行人航位推算的误差方程作为系统方程，而VLC的定位结果为观测方程。本发明的技术方案解决VLC定位容易受设备姿态影响以及在光信号被遮挡情况下定位不连续的问题，消除姿态对VLC定位的影响。

一种背靠背结构电压型变流装置的双脉冲宽度调制控制器,其特点是:它包括由两套结构相同的数字信号处理器电路,现场可编程门阵列电路,同步单元电路,模数A/D转换调理电路,过压,过流调理电路,串口通信电路,故障,状态指示电路和控制电源电路组成.数字信号处理器电路的数字信号处理器DSP用来模数转换,上层控制算法,底层控制中脉冲宽度调制脉冲生成及串口通信控制;数字信号处理器电路与现场可编程门阵列电路两个输入输出I/O口相连接,用来数字信号处理器电路和现场可编程门阵列电路之间工作状态通信;具有通用性强,硬件电路无需更改的前提下,只须通过编程即可适应于不同的应用场合;具有控制精度高,电路结构简单,集成度高等优点.

成果与项目的背景： 目前，国内计量要求传感器的标定时间有效期为半年至一年，大型结构物称 重系统涉及大量的千斤顶和重量传感器，工况恶劣复杂，在多次使用过程中会出 现不同程度的磨损，千斤顶的内壁摩擦力和内腔泄露情况均会发生变化，国际上 没有千斤顶的内壁摩擦力和内腔泄露完善的测量方法；同时重量传感器在使用过 程中也会出现多种因素影响，其精度不能得到保证。需要一种装置对千斤顶和重 量传感器随时进行标定。 技术原理： 千斤顶的内壁摩擦力和内腔泄露参数校验装置工作原理为，油泵出口开始工 作，由计算机控制称重系统液压箱内部的两位两通电磁阀，使溢流阀分别独立工 作，溢流阀的溢流压力根据用户的要求设定。当油泵压力稳定后，停泵，标准传 感器压力信号数据减去压力传感器信号与千斤顶内腔面积乘积为千斤顶内腔摩 擦力；标准传感器压力信号数据变化值为千斤顶内腔泄露参数。通过对不同的溢 流阀的溢流情况交替控制，每次只有一个溢流阀工作，由于溢流阀的溢流设置不 同，一次连接可以得到多个不同压力下的数据。 重量传感器校验装置工作原理为，油泵出口开始工作，由计算机控制称重系 统压力箱内部的两位两通电磁阀使溢流阀分别独立工作，溢流阀的溢流压力根据 用户的要求设定。当油泵压力稳定后，停泵，标准重量传感器压力信号数据为千 斤顶实际受力值，如果重量传感器与标准重量传感器的数据有偏差，偏差值为重 量传感器误差，每次只有一个溢流阀工作，由于溢流阀的溢流设置不同，一次连 接可以得到多个不同压力下的数据。 应用前景分析及效益预测： 该技术克服了现有技术的不足，提供一种大型结构物体称重系统的千斤顶和 重量传感器的校验装置，可以快速、便捷地进行千斤顶内壁摩擦力、千斤顶的内 腔泄露特性和对重量传感器进行校验。本装置包括油泵、千斤顶、连接在所述的 油泵出、回油口和千斤顶进、出油口之间的其上装有压力传感器的千斤顶下腔油 管、上腔油管，一个液压箱内设置有其上分别装有两位两通电磁阀的至少四个控 制管路，所述的每一控制管路的入口分别与所述的千斤顶下腔油管相连通并且其 出口分别与相应的其上分别装有一个溢流阀的溢流管的入口相连通，所述的每一 溢流管的出口与所述的千斤顶上腔油管相连通，所述的千斤顶、一个称重重量传 感器、一个标准重量传感器从上至下依次设置在一个支架内，一个现场巡检仪分 别通过电磁阀控制电缆、传感器电缆与所述的每一两位两通电磁阀、标准重量传 感器、压力传感器相连或者分别与所述的每一两位两通电磁阀、标准重量传感器、 称重重量传感器相连，所述的现场巡检仪通过信号网络电缆读取所述的每一传感 器的输出信号并将其进行模数转换后传递给一个计算机，所述的计算机读取并存 储所述的现场巡检仪传输的数据信号并通过所述的现场巡检仪将开关控制信号 传输给所述的每一两位两通电磁阀。 该装置可以快速、便捷地进行千斤顶内壁摩擦力、千斤顶的内腔泄露特性和 对重量传感器进行校验。 应用领域： 海洋石油生产的超大型机电装备，涉及大型结构物建造过程的称重技术、连 续顶升、移位、装船及海上安装技术 技术转化条件（包括：原理、设备、厂房面积的要求及投资规模）：具体面谈。 29 大型海洋平台灌浆机 30 超大型海洋结构物顶升位移系统 31 大型结构物装船调载系统

成果描述：本发明公开一种浮置板轨道系统中的隔振器及其工作参数的确定方法，位于浮置板轨道系统的浮置板与轨道基础之间，包括并行设置的钢弹簧、阻尼液和可控库仑阻尼件；在不考虑库仑阻尼的情况下，建立车辆?浮置板轨道耦合动力学时域分析模型，以浮置板和钢轨最大垂向振动位移为控制指标，确定不考虑库仑阻尼时的浮置板最小支承刚度Ka，再结合不考虑库仑阻尼时浮置板最小支承刚度工况下的浮置板垂向振动位移时程曲线特征，确定浮置板的位移阈值，确定库仑阻尼力大小及其工作时段，最后，运用车辆?可控库仑阻尼隔振器浮置板轨道耦合动力学时域分析模型，算出有库仑阻尼情况下的浮置板最小支承刚度Kb。可以有效提高传统钢弹簧浮置板轨道的隔振效率。市场前景分析：轨道交通基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

该专利针对造纸废水污染负荷高、难降解有毒有机污染物含量大的特点，首次通过反应器内区域分割，实现产酸、产甲烷两相分离，产甲烷两阶段处理的模式，优化了厌氧微生物菌群，有效解决目前造纸废水厌氧处理效率低、易酸化崩溃、运行稳定性差的问题。参评专利目前已在国内37家企业推广应用，近三年累计实现节支效益超过3.4亿元，在造纸废水领域产生了显著的经济效益，专利发明人因该专利取得的良好应用效果而获得2015年广东发明人奖和2014年度中国造纸蔡伦科技奖。并获得了广东专利优秀奖。

（专利号：ZL 201410286150.3） 简介：本发明公开了一种采用超声波振动的连铸结晶器生产高锰钢的方法，属于钢铁冶金技术领域。本发明包括电炉初炼工序、钢包炉精炼工序和中间包板坯连铸工序，所述中间包板坯连铸工序采用水平连铸系统，钢包炉精炼后的钢水从钢包的底部，流经长水口注入到中间包中，中间包内的钢液进入水平连铸结晶器内，同时水平连铸结晶器上产生超声波振动使钢液逐步成型，在二冷段通过冷却，逐渐凝固成连铸高锰钢。本发明中无需依靠结晶器的机械振动，而仅仅依靠超声波振动力使初生坯壳与结晶器内壁自动“脱模”，从而消除或减少高锰钢铸坯表面缺陷的产生；同时能够促进铸坯中等轴晶的发展，进而提高后续金属制品的质量。  

本发明公开了基于多层空间光调制器的高分辨全息三维显示装置，包括：相干光源、扩束准直系统、空间光调制器组、图像传输模块和计算机，所述的空间光调制器组由平行排布的N个空间光调制器的组成。本发明还公开了基于多层空间光调制器的全息三维显示方法。本发明采用空间光调制器多层前后排列的方式，每一层空间光调制器根据计算机载入的编码图像对入射其上的光束进行全息编码调制，再现出真实空间的高分辨全息三维光场，扩大了全息显示的观察范围，可供多人多视角裸眼同时观看，消除了观察者在观看三维显示过程中的不适应感，自动符合人类在视觉观察及深度感知方面的自然生理和心理习惯。

本发明公开了一种基于平面显示器的悬浮式360°光场三维显示装置，包括：依次放置的平面显示器阵列、第一透镜组阵列、第二透镜与散射屏，其中平面显示器阵列由若干平面显示器拼接而成，每个平面显示器用于显示三维对象一周360°各子图像的其中一部分，即一个子图像序列，平面显示器阵列显示的图像序列中各子图像、第一透镜组阵列中各第一透镜组以及观察区的各视点一一对应。观察者在一个视点只能看到一个子图像。通过控制平面显示器阵列显示的子图像个数、整个系统的光轴倾角、散射屏的散射角度等参数，使观察者在观察区内双眼处于不同视点处，从而观察到平面显示器阵列上显示的两个不同子图像而产生双目视差，达到观看立体三维场景的效果。

哈尔滨工程大学跨介质高速入水发射器等设备采购项目竞争性磋商