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一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法
本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机 器人喷涂轨迹校准方法，包括:对真实摄像机内参数的标定及喷涂机 器人与真实摄像机之间的手眼标定;采用所述真实摄像机获取标定工 件位于理想位置时的参考图像;采用所述真实摄像机获取待喷涂工件 的目标图像;设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像 机的坐标系下的位置及姿态信息;对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。 本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位 姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定 位及设计特定
华中科技大学
2021-04-14
一种曲面打印激光实时烧结固化装置和方法
本发明属于柔性电子制造、激光加工领域，具体设计一种曲面 打印激光实时烧结固化装置和方法，该装置包括打印模块，观测模块 和激光输出模块;所述打印模块包括高精度微纳图案打印系统、喷印 头和曲面基板，所述观测模块包括观测相机和相机移动装置，所述激 光输出模块包括一台激光器和激光调节装置。本发明还公开了一种曲 面打印激光实时烧结固化的方法。本发明利用激光实时烧结工艺可以 完成打印结构的瞬间烧结、固化，同时可以通过激光能量密度等工艺 参数调节固化程度，得到可控的截面形状，从而在曲面上得到理想的 微纳结构图案，
华中科技大学
2021-04-14
一种新能源混合系统控制参数的优选方法
本发明公开了一种新能源混合系统控制参数的优选方法，用于在新能源混合系统中对 PID 控制参数进行优选。根据新能源混合系统建立模型，然后依据该仿真系统建立以 PID 控制器输入和输出参数为状态量的目标函数，运用本发明设计的优选方法求解目标函数得到最优 PID 控制参数。本发明设计的新能源混合系统控制参数的优选方法，采用一种新型启发式优化算法优化目标函数，能搜索到更优的目标函数值，得到的解代表更优的 PID 控制参数。更优的 PID 控制参数能使新能源混合系统频率偏差更小，调节速度更快，系统响应曲线更加
华中科技大学
2021-04-14
一种糖基硫醇及金诺芬的合成方法
本发明公开了一种糖基硫醇及金诺芬的合成方法。所述糖基硫醇的合成方法，包括以下步骤：(1)将硫乙酰基保护的糖、硫醇以及弱碱溶于有机溶剂中，获得原料混合液；(2)将原料混合液室温下反应 1小时至 24 小时，将反应产物萃取纯化即获得糖基硫醇。所述金诺芬的合成方法，包括以下步骤：A、将 2,3,4,6-四-O-乙酰基-β-D-吡喃葡萄糖基硫醇和三乙基磷氯化金溶解于有机溶剂中，冰浴加入碱金属弱酸盐的水溶液，持续搅拌获得反应液；B、反应液在室温下发生亲核取代反应，得到反应粗产物，萃取纯化后得到金诺芬纯品。本发
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2021-04-14
一种阿霉素共载药系统、其制备方法及应用
本发明公开了一种阿霉素共载药系统、其制备方法及应用。所述阿霉素共载药系统，包括阿霉素活性成分和靶向载体；所述靶向载体其表面共价结合有靶向配体，并运载有小干扰 RNA，用于抑制癌基因表达；所述阿霉素活性成分占所述共载药系统质量百分比在 4％至8％之间；所述靶向配体占所述共载药系统质量百分比在 1％至 10％之间；所述小干扰占所述共载药系统质量百分比在 0.5％至 2％之间。其制备方法包括如下步骤：(1)制备叶酸配体的靶向偶联物；(2)制备阿霉素共载药系统前体；(3)制备阿霉素共载药系统。本发明提供的阿
华中科技大学
2021-04-14
一种结合语义特征的 ERVQ 图片索引与检索方法
本发明公开了一种结合语义特征的 ERVQ 索引，包括以下步骤：准备训练索引的图片集 P1 和待索引图片集 P2，对 P1 提取低层特征(SIFT、SURF 等)，使用残差量化索引(RVQ)训练方法训练得到一个 L层的 RVQ 码书 Codebook1，使用 ERVQ 优化方法调整 Codebook1 生成码书 Codebook2，将码书 Codebook2 多层质心一一组合构建索引字典，将索引字典每个索引项上根据语义划分成多个倒排链表结构，对 P2 提取低层特征和语义特征，根据低层特征找到索引项，根
华中科技大学
2021-04-14
考虑关机重启策略的柔性作业车间节能调度的建模方法
本发明公开了考虑关机重启策略的柔性作业车间节能调度的建 模方法，以能耗最小为目标，基于空闲时间与空闲能耗两种建模思想， 建立了 6 个考虑关机重启策略的混合整数线性规划模型。接着，从建 模过程、模型尺寸复杂度、计算复杂度等方面对这些数学模型以及已 有数学模型进行了详细的对比评估。使用 CPLEX 求解器对 FJSP 调度 实例进行求解，证明了本文所提出 MILP 模型的正确性与有效性。试 验结果表明基于不同建模思路的&n
华中科技大学
2021-04-14
面向三网融合的电视节目内容搜索与推荐方法
本发明公开了一种面向三网融合的电视节目内容搜索与推荐方法。包括：提出同义词标签丰富、评论标签丰富和视频相似度标签丰富三种视频标签自丰富方法生成能详细描述海量电视节目内容的标签描述文件；设计接口完整收集电视节目观众的显式和隐式行为信息，并分别提出了显式和隐式偏好权重计算方法构建基于标签的用户偏好模型，同时考虑了用户偏好随时间的变化；提出基于标签满足关系的相似度计算方法，实现三网融合环境下海量电视节目内容的个性化搜索与主动推荐服务。本方法解决了三网融合环境下海量电视节目内容详细描述的需求，同时为用户提供
华中科技大学
2021-04-14
一种面向多核集群的数据流编译优化方法
本发明公开了一种面向多核集群系统的数据流编译优化方法，包括：确定计算任务与处理核映射的任务划分与调度步骤；根据任务划分与调度结果构造集群节点间和集群节内核间的流水线调度表的层次流水线调度步骤；根据所述多核处理器的结构特性、集群节点间的通信情况和数据流程序在多核处理器上的执行情况做做基于 cache 的缓存优化步骤。本发明的方法结合了数据流程序与系统结构相关的优化技术，充分发挥高负载均衡性以及同步与异步混合流水代码在多核集群上的高并行性，而且针对多核集群上的缓存与通信方式，对程序的缓存访问和通信传输进
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2021-04-14
一种基于改进 EZW 的声纳图像数据压缩方法
本发明公开了一种基于改进 EZW 的声纳图像数据压缩方法，包括步骤：1)采集声纳图像信号，分 析其统计特性和能量分布特点；2)对声纳图像进行整数提升小波变换，建立小波系数树结构；3)将小波 变换后图像的低频子带经过调整后直接存储；4)将高频部分应用改进的嵌入式零树编码(EZW)；5)合并 低高频数据，实现声纳数据的压缩。本发明的优点在于：采用小波变换对声纳图像信号进行处理，使其 幅值分布相对集中，更利于压缩编码；采用整数提升小波变换进行声纳图像
武汉大学
2021-04-14