本项目面向室内外环境下对目标和环境的可靠快速感知需求，突破高性能主动适应的混合稳像、动态目标快速搜索追踪、智能探索感知的快速地图创建和定位与场景理解关键技术，研制具有高稳定性、宽视野功能的仿生眼样机一套，可实现快速追踪动态目标，实现环境三维建模与场景理解，成果将为机器人智能化、自主化导航提供主动感知的新途径。重点开展如下研究： 1）具有高稳定性、宽视野功能的仿生眼研制 研究仿生眼的结构高动态轻量化优化设计及优化的电机驱动方式，提出眼球各自独立运动、眼颈协调的关节配置方案，研究多轴关节的实时同步控制，研究图像传感器、IMU传感器及RGBD传感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，实现对环境的高精度时间同步视觉感知。 2）高性能主动适应的混合稳像算法 针对图像抖动模糊问题，研究主动适应的机电混合稳像算法；结合姿态反馈信息通过眼颈关节协调进行适应性姿态调整去除低频扰动，通过IMU及图像时间序列进行相机6D位姿估计与滤波消除高频扰动，实现主动适应混合稳像算法。 3)动态目标快速搜索追踪算法 针对快速运动的视觉目标，研究基于深度强化学习和注意力机制的目标跟踪算法；同时研究基于眼颈运动神经回路控制机理的眼颈协调优化视觉伺服跟踪算法，使冗余眼颈关节实现优化协调运动，实现时间最优快速目标追踪。 4）智能快速地图创建和定位与场景理解 针对未知场景，基于双眼RGB图像序列及深度传感器信息，生成仿生眼环境观测的序列决策指令，实现更优更快的环境地图创建。实现室外环境三维建模与场景理解。

成果简介立体显示技术与传统二维显示技术相比， 可以提供场景的更为全面的信息，其优点是显而易见的， 具有十分广阔的应用市场。传统的立体图象显示需要佩带偏振眼镜、 互补色眼镜、 液晶眼镜或头盔之类的辅助工具， 人眼除了观看屏幕外， 做其他工作十分不便。 裸眼立体显示技术无需佩带眼镜即可获得立体视觉， 具有更大的灵活性和实用性。 裸眼 3D 技术将在电子游戏、 电影、 电视、 广告、 医学等各领域全面铺开， 具有极为广阔的市场前景。3D 技术的迅速发展和技术革新的突飞猛进， 给

XM-SWM高级眼视网膜病变检查模型   一、功能特点： ■ XM-SWM高级眼视网膜病变检查操作模型用于训练眼底检查和眼底病变诊断技巧，配有13种临床常见的眼底病变模块且更换方便，利于示教和训练。 ■ 模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模型呈标准的眼底检查体位，病变图片可以方便置入到模型内。 ■ 可用眼底镜进行眼底检查。 ■ 病变图片可在幻灯机上放映并教学。 ■ 共有13种病变： · 正常视网膜                         · 老年性视网膜黄斑变性/玻璃疣 · 视网膜中心静脉闭塞                 · 高血压性视网膜病变 · 视乳头水肿                         · 视神经盘凹陷 · 视神经萎缩                         · 轻度背景型糖尿病视网膜病变 · 背景型（单纯型）糖尿病视网膜病变   · 增殖前期糖尿病视网膜病变1 · 增殖前期糖尿病视网膜病变2          · 增生性糖尿病视网膜病变 · 糖尿病视网膜病变 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 高级眼视网膜病变检查模型：1台       ■ 病变模块：13个 ■ 说明书：1册                         ■ 保修卡合格证：1张

XM-428眼球与眼眶放大模型   XM-428眼球与眼眶放大模型在上颌骨上方将眼球水平切，由眼眶、眼球壁巩膜、上、下半侧、晶状体、玻璃体以及眼球外肌和视神经等10个部件组成，并显示眼球壁（巩膜、角膜、虹膜、睫状体、脉络膜和视网膜）、眼球内容物、眼球外肌、眼副器以及血管和神经等结构。 尺寸：放大3倍，19×18×22cm 材质：PVC材料

（1）研发了系列新型高强高韧铸造轻合金材料，支撑了复杂铸件性能提升。 1）研发出一种新型高强韧铝硅合金。开发出一种新型高强韧铝硅合金及其制备方法；提出一种混合稀土和Sr元素的复合变质方法，缩小枝晶间距并细化共晶硅；研究出合适的热处理制度；阐明了变质剂组成与含量对变质效果的影响规律，基于此显著提高了铝硅合金的综合力学性能。有效解决了现有铝合金铸件易发生的裂纹、伸长率低、屈服强度不达标等缺陷和问题。 2）研发出一种低成本高强耐热稀土镁合金。开发出一种添加低成本混合稀土的新型多元稀土镁合金材料；揭示了混合稀土对镁合金相变规律的影响机制；研究出准晶增强稀土镁合金的高温固溶T6热处理工艺；开发出兼具优良的室温与高温力学性能的低成本稀土镁合金；解决了现有镁合金铸件易产生冷隔、强度低、韧性差等问题。 3）研发出一种新型高强韧钛合金。开发出一种α+β型双相高强高韧钛合金，揭示了合金在凝固-热等静压-热处理过程中微观组织的演变规律；研究出调控相组成及相形态的双级固溶时效热处理制度，形成了以等轴和篮网为主要特征的基体组织，使合金的强度和韧性同步提升。解决了现有铸造钛合金强度和韧性偏低、铸造成形性差等问题。 （2）研发了铸造全流程模拟仿真系统，提出了高效的单件化铸造数值模拟方法，实现了高性能复杂铸件的数字化工艺设计。 1）提出了一种铸造原辅材料热物性参数高精度求解方法。提出了基于实验测温与数值模拟反求的热物性参数求解方法，实现了面向数值模拟的热物性参数高精度求解；建立了反热传导法求解铸件/铸型界面换热系数的数学模型,降低了界面关键参数求解误差；研发了高精高效的热物性参数反求平台-华铸PIS，创建了铸造原辅材料高精度热物性参数数据库。 2）研发了铸造合金熔炼-复杂铸件充型凝固-热处理的铸造多物理场全流程高效模拟平台。建立了电磁、速度、压强、浓度、温度的多物理场耦合数学模型，自主研发了从铸造合金熔炼到复杂铸件充型凝固到热处理的铸造全流程模拟仿真平台，为铸造工艺优化提供了工具；提出一种数据内存动态自适应划分技术，解决了SOLA流动场求解数据耦合干扰难题，实现了大规模铸造流动场模拟问题的并行高效求解。 3）提出缩孔缩松缺陷定量预测与单件化模拟工艺优化方法。提出双高分配原则缩孔缩松预测模型，解决了复杂铸件缩孔缩松高精度预测难题；提出了针对高性能复杂铸件不同批次的单个铸件模拟方法，建立关键工艺参数波动对典型缺陷的多元回归关系模型，实现了基于单件化模拟仿真的高性能复杂铸件缺陷控制与工艺优化。 （3）建立了铸件生产全生命周期的单件化柔性化质量管理模型，实现了高性能复杂铸件质量问题的单件化、全过程、全要素溯源。 1）创建了基于PLM理论和TQM理论的铸件单件化管理模型。基于产品全生命周期PLM理念以及多智能体技术，构建了铸造串并联多工位单件化的缺陷溯源模型；建立铸件单件及作业过程信息模型和组批、混批、拆批模式下单件自动生成、感知、标记、进度跟踪的控制机制，实现高性能复杂铸件单件化缺陷溯源。 2）创建了支持业务即时重构的参数配置式多维度铸造柔性化管理模型。创建了支持铸造数字化管理系统业务即时重构的参数配置式多维度铸造柔性化管理模型，解决了刚性管理系统可重用性低、应变能力弱和实施周期长的难题，支撑不同领域不同类型铸造企业随环境变化、自身发展等柔性进行的组织变革、流程变更和管理改善，实现了企业按需柔性化管理。 3）创建了基于TLBO\GA\BSA元启发式算法优化理论的铸造智能化管理模型。创建基于改进性教与学算法（TLBO）、遗传算法（GA）、回溯搜索算法（BSA）等元启发式算法优化理论的铸造智能化管理模型和技术，解决了铸件异步热工序组炉复杂条件下工序生产调度IPPS组合优化难题，实现了系统智能决策管理以及多品种大容量铸件高效生产。

无人潜航器，英文名Unmanned Underwater Vehicle是指没有人驾驶，靠遥控或自动控制在水下航行的器具，主要指那些代替潜水员或载人小型潜艇进行深海探测、救生、排除水雷等高危险性水下作业的智能化系统。因此,无人潜航器也被称为“潜水机器人”或“水下机器人”。 此潜航器的主要特点： 1.推力强劲：采用六个大功率无刷电机为动力源，推力强大，适用于多种水下环境； 2.自主供电：内置大容量锂电池自主供电，电池更换方便，摆脱了实际作业环境中外接电源的限制； 3.智能控制：具备定深巡游、定向巡游等多种运动模式，配备人造侧线系统，水下运动更加智能； 4.载荷扩展：可搭载声呐、深度计及定位系统等设备，满足水下通信、水下定位和水下探测等需求。 Robo-Rov具有大深度、长航时的优势，适合用于长时间的水下搜寻、目标打捞等任务。可完成海洋勘探，包括海洋科考、水质监测、地貌测绘等任务；水下作业，包括水下打捞、大坝巡检等任务。RoboRov智能缆控无人潜航器根据应用场景和使用需求，除高精度GPS、深度计、九轴姿态传感器以及通信控制等标准模块外，还可以搭载声呐设备、水声通讯设备，满足水下复杂任务需求。

本实用新型公开了一种手脚双控水龙头，包括原有水龙头，附加水龙头开关，复位弹簧，拉线，脚踏 板和两个定滑轮，其特征在于，在原有水龙头的正下方附加一个水龙头开关，附加水龙头开关左端点处与 弹簧下端连接，弹簧上端固定在贴于墙上的三脚架上，所述的复位弹簧下端通过拉线绕过两定滑轮与脚踏 板连接。这样达到了手脚双控水龙头的目的，使节水随时随地，更方便的使用和节水。

防控云是北京邮电大学专门为社区疫情防控研制的技术支撑平台，主要由云平台、小区防控APP、街道统计报表和决策大屏、区级统计报表和决策大屏、市级统计报表和决策大屏等五个部分构成。该平台实现了对社区居民信息的收集与管理、社区居民出入的管控与记录、社区访客出入的管控与记录，并提供面向社区、街道领导的查询和统计功能，极大支撑和解决了目前小区的疫情管控工作。 云平台已经在郑州市二七区、郑州航空港实验区、许昌市城乡一体化示范区、深圳市南山区开展了试点示范工作。

TiAlN、CrAlN薄膜特点： 1．硬度高、摩擦系数低、与基底结合力强。 2．热稳定性高，高温机械性能、高温抗氧化性能及抗腐蚀性能优异。 3．太阳吸收-发射比(αs/ε)低，具有优异的抗紫外辐射能力和稳定性。 4．可在高温、辐射、腐蚀等恶劣环境下工作。 5．空间稳定性好、寿命长、无污染、使用方便。 6．作为新一代航天器热控防护涂层材料，具有巨大的军事应用前景。

电抗器在电力系统中有广泛的应用。串联电抗器可限制短路电流；并联电 抗器可限制过电压；电抗器与电容联合可构成滤波电路。在一部分应用领域， 电抗器的电抗值固定不变；在许多应用领域，需要电抗值能随着电力系统运行 方式的变化而改变。磁控电抗器(magnetically controllable reactor，MCR)是一种 电抗值可以连续调节的电抗器。磁控电抗器通过连续调节闭环铁芯上直流线圈 中直流电流的大小，连续调节闭环铁芯的饱和程度，实现连续调节闭环铁芯上 交流线圈（电抗线圈）电抗值的大小。磁控电抗器应用于电力系统无功潮流连 续调节与控制，工频过电压抑制，消弧线圈电抗值连续自动调节等领域。现有 的自励式磁控电抗器只能用于 110kV 以下电力系统，110kV 及其以上电力系统 的磁控电抗器都是它励式磁控电抗器。它励式磁控电抗器的运行管理不方便。 且现有自励式磁控电抗器存在以下缺点：（1）自励式磁控电抗器需要四个 线圈，其中两个线圈还有抽头；制造工艺复杂。（2）输出电流波形不稳定，在 平均值周围随机变化；即存在有界不确定现象。（3）晶闸管连接在交流线圈中 部，晶闸管对地电压等于磁控电抗器额定电压的一半，耐压要求高；制造成本 高。（4）现有磁控电抗器只能在最小电抗值与最大电抗值这两个特定电抗值跳 跃调节时，暂态响应时间比较小。其他任意不同两点电抗值的调节暂态响应时 间很长。