Ø  成果简介：为了克服直流电机及斩波控制系统效率低、体积与重量大、电机换向极需要频繁维护、难于有效实现电动车辆再生制动以及交流电机及控制器低速大转矩稳定特性较差以及一般永磁直流电机斩波控制系统不能满足电动车辆大扭矩需求的缺点，发明了一种全新的牵引电机自动控制模式，设计出稀土变磁通电机及驱动系统。将驱动电机的增磁绕组接到永磁电机的续流回路中，使得该电机及其控制器既有稀土永磁电机的高效和高功率密度的优点，又具备直流串激牵引电机低速大扭矩的特性，并具有比串激直流电机更优良的自动弱磁性

本发明提供了一种结构紧凑的磁负刚度机构，属于超精密减振领域。该磁负刚度机构包括机架部分、负刚度调整部件、柔性导向部件和运动部件。该负刚度机构是利用磁铁反向布置的排斥作用形成负的刚度特性，且负刚度大小可通过负刚度调整部件调节。该磁负刚度机构与正刚度弹簧并联组成的超低频减振器具有极低的动态刚度，大幅度地降低了其固有频率，使得减振器不仅对高频振动干扰具有良好的隔振效果，还能有效地隔离超低频振动，适用于对振动敏感的超精密加工与测量设备。

产品详细介绍  WZ-ZJAP教学磁板的权威性： 一、中华人民共和国交通行业标准JT/433—2004《机动车驾驶培训机构资格条件》驾校教学设备中规定的多媒体教学设备、多媒体理论教学软件以及教学磁板等要求； 二、《中华人民共和国机动车驾驶员培训教学大纲》理论学习部分要求的采用多媒体教学软件开展安全驾驶理论教学。 WZ-ZJAP教学磁板概述：驾培专用教学磁板及安全驾驶理论教学软件实际上是指，将驾驶员可能遇到的紧急情况和相应处理措施，直接以案例视频、动画以及图片的形式体现，为的是这种方式学员更容易接受。从教育学角度来分析，这种方式可以为学员建立印象思维模式，学员在以后的驾车过程中一旦遇到紧急情况，就会有条件反射，从而缩短反应时间。在实际教学中，我们可以根据教学需求，进行任意场景的模拟，强化课堂效果，加深学员印象，提升培训质量。 WZ-ZJAP教学磁板功能：模拟教学磁板软件采用交互式的，辅助性的教学方法，针对在学习过程中的教学难点，教练员通过对交通场景变化，增强学员对知识的变化应用、巩固强化，从而达到良好的教学效果。   一数码互动磁板产品规格：1、产品名称：数码互动教学磁板(驾校专用)2、电磁产品尺寸(宽*高*深)：166cm×127 cm×1.8cm3、板面尺寸：209cm(82英寸)4、重量：51kg5、工作原理：电磁感应二、数码互动磁板技术及功能：1、数码互动教学磁板(驾校专用)成套，包括数码互动教学磁板、驾驶员培训互动等软件、科目一理论教学软件、科目二、科目三实操教学软件、移动式支架(支架重量轻且可移动，高度可调，经久耐用的连轴脚轮，支脚可伸长以增加稳定性)、电子笔。2、通过数码互动教学磁板，教练员直接在教学磁板前和学员进行面对面的交流。各种交通环境信息(汽车、非机动车、行人及信号标志等)都可以体现在数码互动教学磁板上。无论是交通法规讲解或模拟操作、图解等，都能在教学磁板上进行修改、标注或用板擦擦除；也可以将内容存储、打印或发送到电子邮箱中；理论教员的操作和声音都可以实时视频录制为AVI格式的视频文件，可自动控制视频播放并支持视频标注功能，能够在播放视频文件时随时暂停，进行视频标注。具有图形标注功能，支持各种图形格式及图片分层技术。3、可用数码互动教学磁板直接控制汽车行驶、记录车辆移动轨迹，可在数码互动教学磁板上用电子笔直接书写、标画车行轨迹。讲解对象可用数码互动教学磁板控制多媒体动画、影视、声音等教学进程。让教练员在数码互动教学磁板上直接用汽车模拟实物讲解。4、与教学磁板配套使用的互动软件，内容丰富、表现新颖，充分体现机动车驾驶员培训数码互动教学磁板的助教功能。丰富完整的模板库、素材库、知识库、视频库，便于在理论授课中灵活运用。强大的专业驾培多媒体互动课件库，实现包括视频、动画、图片、实景照片、漫画、图表等资源库支持下的仿真表现形式。允许用户在现有的模板库、素材库等基础上，自己添加新的功能库，以满足未来驾驶员培训教学的需要。注重实用、好用、长期使用，便于升级。非正常中断时，也可自动保存工作内容。5、特性：电磁感应技术，分辨率高，响应速度快，操作灵敏，用USB接口，即插即用，无需外接电源。各种硬件按钮，用户可直接用手操作。面板由高度耐磨的材料(亚光面板)制成，抗打击、抗撞碰、抗化学侵蚀，适合高亮度投影机使用，使用寿命长。6、功能：可实现人机互动、保存打印、复制粘贴、书写擦除、屏幕捕获、车辆移动缩放、旋转组合、超级链接、转换导出、聚光灯、放大镜、拉幕(上、下、左、右拉)等功能，提供笔栏和工具栏，用户可直接用手操作。7、科目一考试项目多媒体理论教学软件与《安全驾驶从这里开始》机动车培训教材配套使用，完全按照交通部2007年11月1日施行《机动车驾驶员培训教学大纲》设计，由人民交通出版社出版，涵盖驾校实施理论教学全过程的课件内容，同时针对《驾驶员培训教学大纲》中的重点和难点，设计了大量的动画、视频、漫画等多媒体教学信息，满足教练员进行重点解说及课堂举例。科目二、科目三考试项目实操教学软件可针对公安考试项目进行模拟讲解及“倒桩”、”L”、“S”型停车入位实际操作部分的轨迹讲解，生动形象把汽车运动过程完整体现出来。教练员通过磁板的互动教学方式可针对重点试题对学员进行细致讲解。

1、软磁样品的基本磁化曲线； 2、半硬磁样品的磁滞回线； 3、软磁样品的磁各向异性； 4、振动样品磁强计的定标方法； 5、可以测量鞍部区曲线，进而确定空间鞍部区的大小，可以完成一些一般科学研究的测量工作和其它一些设计性实验等。

山东春光磁电科技有限公司创建于2002年，坐落于临沂国家高新技术开发区，是一家专业从事磁性材料及相关电子产品研究、开发、生产的高新技术企业。我们采用日本，美国等多家国外先进厂家产出的高纯度氧化铁，使用世界公认的高性能氧化铁。与宝钢，中钢等多家国内领先的原材料厂家也都有合作，原材料来源稳定。公司主要生产销售功率Mn Zn软磁铁氧体和高磁导率Mn Zn软磁铁氧体，该软磁铁氧体材料可广泛用于生产具有高磁导率特性的系列磁心；具有高磁导率、高Q值、高阻抗、宽频特性的系列磁芯；具有高磁导率、高Bs、宽温、高直流叠加特性的系列磁心；具有低功耗特性的系列磁心；具有低功耗、宽温特性的系列磁芯，磁芯具体应用于通讯设备、汽车、家电、抗电磁干扰等领域。公司各类Mn Zn软磁铁氧体年产能力达30000余吨，其中高磁导率Mn Zn软磁铁氧体年产15000余吨，是国内主要的锰锌软磁铁氧体生产商。       公司已通过ISO9001质量管理体系认证，拥有自主进出口权，是省级高新技术企业、省级“一企一技术”创新企业单位，山东省“专精特新”中小企业单位，山东省技术市场科技金桥奖先进集体单位，山东省信息产业协会会员单位，市级“专精特新”中小企业单位。2014-2015年先后被评为山东省企业技术创新能力建设和质量品牌建设工作先进单位、“山东省行业十佳品牌”单位，临沂市“1531”骨干企业200户企业培植计划单位，国家高新区20亿级骨干企业培植目标单位，临沂国家高新区“税收贡献赶超进位奖”单位。       公司先后承担过多项省、市级各类科技创新、技改项目，建有省级企业技术中心、市企业重点实验室、市级企业技术中心、市级“一企一技术”研发中心和市铁氧体磁电功能材料工程技术研究中心等研发平台，并与南京大学磁学系、中国电子科技大学、山东大学物理学院、山东大学材料与工程学院、国家胶体材料工程技术研究中心、临沂大学汽车学院、临沂市科学技术合作与应用研究院等高等院校科研机构建立了紧密型产学研合作关系。

为服务社会大众了解疫情走势，并为相关部门提供决策支持，北京航空航天大学北航大数据与脑机智能高精尖创新中心刘旭东教授、胡春明教授、李建欣教授等组织师生，与复杂系统可靠性实验室李大庆研究员联合组成团队，全力投入建模和系统研发，已向决策部门提供疫情数据评估与预警报告、区域物资保障评估专项报告等，并迅速开发“新冠肺炎疫情数据导航服务”平台，数据单日访问量近 5 万次。此外，中心还进行新型冠状病毒的疫情评估与预测报告并开发疫情实时更新系统。中心对疫情现状进行分析和预测，为公众提供及时、准确的疫情态势分析、走势预测、舆情动态和政策措施等智能数据服务，实现全国及重点城市日度传播系数计算、短期确诊人数预测和长期疫情拐点与结束日期预测、疫情缓解系数评估等功能。此外，大数据与脑机智能高精尖创新中心研究团队根据疫情确诊患者相关公开数据，利用自然语言处理等技术，从已公开全国各省市直辖区四千余位确诊患者轨迹中抽取了基本信息(性别、年龄、常住地、工作、接触史等)、轨迹(时间、地点、交通工具、事件)及病患关系形成结构化信息。同时开发确诊患者轨迹可视化查询与分析系统，为疫情传播与防控相关研究提供有效支撑。

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。  

1.痛点问题 电动汽车在未来将大规模接入电网。在居民小区与公共慢充站等场景下，优化已接入电动汽车充电功率可实现削峰填谷、提高新能源渗透率和改善电压水平。由于单辆电动汽车充电功率、电池容量过小，需要在电动汽车调度环节中引入集群代理作为中间商管理大型充电站或者同一供电区内的电动汽车集群，并以此为单位参与电网调度。在获得电网下发的集群调度结果后，集群代理通过优化内部电动汽车的充电功率，使所有电动汽车的总充电功率尽可能逼近理想曲线，从而使各电动汽车以对电网有利的方式充电。目前，该问题多采用集中优化方案，需要各辆电动汽车向集群代理传递自身信息，当集群规模较大时，大量数据的存储和处理将占用较多资源，计算时间也较长，也和电动汽车的自治性不符。但采用分散优化方案时算法设计不当，分散优化算法结果有可能只是次优解甚至不可行。 另一方面，未来公共快充站的普及和车辆充电功率等级的提升将给电网运行带来新的挑战和机遇：一方面，公共充电站快充负荷的天然不确定性叠加上车辆大功率快充模式，使得部分充电站的充电负荷具有功率大、间歇性和波动性强等特点；如果不对这些公共充电站的快充负荷做合理调控，可能导致配网部分电压越限、电能质量恶化、甚至设备过载等问题；另一方面，电动汽车具有空间移动特性，在充电导航下，起到优化电网潮流分布、促进新能源发电消纳、维持配网节点电压水平、实现电网安全经济运行等目标。目前，电动汽车导航多局限于简单的车辆路径规划问题，缺乏对交通-电力信息的综合考虑，无法实现电力-交通融合网络的协同优化，且在导航过程中对用户隐私的保护不足。 2.解决方案 面向已接入充电的车辆，本项目提出一种对集群内多辆电动汽车充电行为进行分布式优化的方法，属于电力系统运行和控制技术领域。该方法采用停车场或者小区侧的控制器作为优化计算中的协调器，为各个汽车上的子控制器提供协调信息，子控制器根据这些协调信息优化自身的充电功率曲线，并将信息反馈回协调器；如此进行迭代计算：首先由各汽车的子控制器初始化一个满足自身充电要求的初始曲线，作为迭代的开始步骤；每一步迭代过后，协调器将会得到各个电动汽车改进后的充电功率，等迭代收敛得到的各个电动汽车的充电功率下发给子控制器。本方法所得到的充电方案将实现对理想曲线的最优逼近。该成果既适应汽车的物理分布特性，同时又有较高的计算效率。 面向未接入充电的车辆，本项目提出了一种基于智能交通系统的电动汽车充电路径规划方法，综合考虑了交通状况和电网状态。该方法基于智能交通系统实现，包含四个模块：电力系统控制中心、智能交通中心、充电站和电动汽车终端。电力系统控制中心根据电网数据计算可用充电容量和充电站充电容量，并将结果传输至充电站。充电站确定其充电计划，估计未来电动汽车的可用充电功率，并将这些数据传输至智能交通中心。在从智能交通中心接收可用充电功率数据和交通数据后，电动汽车终端估计不同站点的总充电时间，包括驾驶时间、等待时间和充电时间。驾驶员可以查看这些结果，并选择导航至与最小总充电时间相对应的充电站。 合作需求 本项目拟应用于新能源汽车充电管理与新能源汽车充电导航场景。针对已接入充电的车辆，以集群形式参与电网调度，收到电网下发的集群优化充电调度指令后，集群代理需优化集群内的电动汽车充电功率以追踪电网指令，从而降低车辆用户的充电费用。针对未接入充电的车辆，为电动汽车车主提供一条最佳充电路径，节约车主的时间，提高车主的出行效率。而且充电站的选取充分考虑了电力系统的运行要求，避免电力拥塞的现象，保障电力系统的安全运行。 本项目希望获得产品化所需资金与试点产地、开发团队等孵化资源支持。有意向与国家电网、南方电网等输配电企业，国网电动、特来电、星星充电等充电设施建设与运营企业，百度地图、高德地图等地理导航企业，售电公司与负荷聚合代理商合作。