本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。

产品详细介绍JFMV500SC显微镜专用相机为本公司2012年最新推出的自动版显微镜专用相机。此相机实现了免安装驱动，即插即用；并且采用实时自动曝光，实时自动白平衡；最大帧率高达17帧/秒（1280X960）,2592X1944（500万）分辨率下达到10帧/秒。此相机延续了JFMV系列相机的特点，提供了JFMV显微镜专用测量软件，是一款性价比极高的显微镜专用相机。软件运行环境: Windows XP (32bit/64bit), 支持Windows 7,需要保存WORD文档报告的，要先安装 OFFICE 2003。参数表:型号 JFMV500SC曝光 实时自动曝光/手动曝光白平衡 实时自动白平衡/手动白平衡分辨率 2592×1944，1280x960，640X480，像元尺寸 2.2μm×2.2μm输出颜色 彩色采样位宽 8bits扫描方式 逐行扫描光学尺寸 1/2.5-inch信噪比 38.1dB动态范围 70.1dB灵敏度 1.4V/lux-sec工作电压 5V额定功耗 800mW工作温度 0℃ ~ 60℃镜头接口 C/CS口帧率(mjpg格式) 2592x1944 10帧/秒,1280X960 17帧/秒,640X480 17帧/秒JFMV应用软件介绍 本软件是专门为扩展本公司的JFMV系列摄像头功能而提供的一款应用测量软件。此软件的加密集成在摄像机里，插上摄像机才能用。软件主要包括三大体系功能：视频处理功能，图像处理功能，图像测量功能。视频处理功能是对由摄像头采集到的视频流所完成的一些处理。主要包括以下功能：1、 视频的实时播放，暂停，停止功能2、 实时自动白平衡，实时自动曝光功能。3、 视频采集功能，包括静态捕获、动态录像、定时自动捕获、原始图像采集4、 视频参数设置功能（亮度、对比度、色调、饱和度、清晰度、伽马值等等）5、 视频缩放显示及视频大小控制功能6、 视频上下、左右反转功能7、 实时动态清晰视频算法图像处理功能是对捕获到的图像进行的一些后期处理，以增强图片并达到某些特殊的效果。主要有以下功能：1.图像模糊及锐化。模糊用于去除噪声，平滑图像。锐化可用来突出边缘，增强图像的视觉效果。2.亮度/对比度调节。3.多幅图片组合功能。包括图片间的逻辑与，逻辑或，叠加等十种不同的功能。可同时拼接20张图片。可选择纵向或横向排列。4.镜像，旋转功能。5.提取边缘功能。6.浮雕效果。7.图像融合功能（多焦面成像）。图像测量功能主要应用于视频显微镜。针对于在不同放大倍数下采集到的图片，本软件分别给出了不同的定标，在使用时，只要选好相应定标，即可直接得到相关图形的实际尺寸。本软件完成了以下几种图形的测量：图像测量功能主要应用于视频显微镜。针对于在不同放大倍数下采集到的图片，本软件分别给出了不同的定标，在使用时，只要选好相应定标，即可直接得到相关图形的实际尺寸。本软件完成了以下几种图形的测量：1， 直线，曲线的长度，矩形的边长，面积，周长，圆的半经，周长，面积，任意多边形的周长面积，角度，平行线间距测量。2， 文本输入功能。3， 记数器功能。4， 测量微调功能。5. 删除图元功能。6, 标记选择功能。7, 定倍打印功能:定倍打印就是按照用户设定的倍率打印图像。定倍打印可以在图文报告中实现，也可以将图像定倍打印到WORD。8. 标尺叠加功能:可以在图像上叠加一定长度的标尺，这种标尺也可以间接的说明图像放大倍数。9． 数据处理与统计功能（EXCEL表格导出）。10. 动态、静态双向选择定标，动态、静态双向选择测量。11.计数功能：自动(手动计数)计算个数，单点生长计数，自动计算生成面积、周长、宽度、高度、外接圆半径、等面积园半径、园相似度、灰度最大值、灰度最小值、灰度平均值、灰度总和等数据。可以人工分割粘连体。导出EXCEL表格。设置计数颜色。计数可显示轮廓或实心。参数可自动编号，逐个显示被跟踪目标的全部参数。12.箭头指示功能。在图上任意位置标注箭头，箭头的尺寸和颜色可选择。13.网格目镜功能。在任意倍数下设定任意尺寸的网格，用于在线测量和计数。14.测微目镜功能。在任意倍数下设定任意尺寸的十字测微尺，用于在线测量。

产品详细介绍：电化学加工（宏微二级驱动）工作台主要应用于电化学加工方面，具有X-Y-Z方向三维宏动和X-Y-Z方向三维微动。宏动平台采用步进电机结合高品质滚珠丝杆。微动平台由三台压电陶瓷致动器驱动的一维纳米级精密定位工作台MPT-1JRL003通过连接板组合而成。　　在驱动中，首先采用步进电机驱动的大行程、低分辨率的机构进行粗定位,实现大行程范围内快速地微米级定位精度，然后采用压电陶瓷驱动小行程、高分辨率的微动工作台在微米级行程范围实现对粗定位平台的纳米级误差补偿。 　

癌症从发生到临床发现往往需要10年的时间，癌症治疗的根本途径是早期发现或者对已转移瘤能有效治疗。循环肿瘤细胞（circulatingtumor cells, CTC）是指从原位瘤脱落下来进入到循环系统尤其是血液中的肿瘤细胞。作为液态活检核心靶标的CTC，不仅可用于癌症转移前的早期筛查，而且在临床肿瘤的分期、预后、特异性药物筛选、疗效检测、治疗和复发监测等方面都具有极其重要的临床应用价值。然而由于CTC在血液中数量极其稀少（约1-100个/mL），其高效高准确捕获一直是科学前沿难题和临床应用的关键障碍。 现有的CTC检测方法仍存在较大的局限，包括检测准确度不足、成本高、效率低、时间长以及检测条件苛刻等。本项目提出的新型微流控芯片设计，将基于流线的降速结构和基于过滤的捕获结构有机整合，实现了CTC特异性的汇聚和保留，同时将部分白细胞和红细胞分流到出口。每经过一个这样的降速结构，CTC就被浓缩一次，白细胞和红细胞被分走一部分。更重要的是，每一个单元液流速度均得到了显著下降（变为原来的1/2）。经过多组这样的降速结构，液流流入捕获结构，此时流速已经非常缓慢，利用CTC和其他血细胞的尺寸和形变差异，通过三棱柱阵列能实现CTC的高效捕获。总体来说，本项目所提出的微流控芯片能在很大流速范围内（5-40 mL/h）都实现高捕获效率（高达94.8%）。此外，芯片上捕获到的CTC的纯度也较高（高达4log白细胞去除率）。临床癌症患者患者双盲测试结果详实准确率达到100%。运用本项目中的微流控芯片，将实验室培养的宫颈癌HeLa细胞掺杂到健康血液中，以模拟癌症患者血液，在很大流速范围内（5-40 mL/h）都能实现高捕获效率（高达94.8%）。同时，为了证明此微流控芯片的普适性，测试了四种实验室细胞系，包括乳腺癌细胞系MCF-7和MDA-MB-231，宫颈癌细胞系HeLa和肺癌细胞系NCl-H226，捕获效率均稳定在91.3%以上。此外，也设置了不同的癌细胞密度以模拟实际的癌症患者血液，捕获效率近似为96.2%。随后，将本项目应用于临床，对11例癌症患者血液中的CTC进行检测，检出率高达100%，CTC个数从6-117个/mL不等，平均值31个/mL，中位数25个/mL。这些研究表明本项目中的微流控芯片能实现癌症患者的早期检测。本项目实现对癌症患者血液中的循环肿瘤细胞的单细胞灵敏度和高特异性的的捕获，由于其成本低，方便快速，效率高，对操作条件不敏感等，因而非常适合大规模应用于临床，实现癌症的早期诊断、实时动态监测和阻断转移等效果。

本发明公开了一种可扩展的套管型微流控芯片的制备方法，包括以下步骤：S1：将与通道尺寸匹配的预置物放入PDMS预聚物中，加热聚合PDMS，裁成PDMS块；S2：将预置物移除，留出放置通道的管槽，管槽具有两个管口；S3：使用倒角打磨后的点胶针筒，在PDMS块垂直于管槽的方向上开通孔；S4：将PDMS块开孔的两面分别与基底和顶层键合，其中顶层预置有加样孔；S5：从管槽的一个管口插入内径均匀的毛细玻璃管，从管槽的另一个管口插入预拉尖的毛细玻璃管，完成单级套管型微流控芯片的制作；S6：复用所述毛细玻璃管，重复步骤S5，形成多级套管结构。本发明有效降低了套管型微流控芯片制作的操作难度和经济成本。

癌症从发生到临床发现往往需要10年的时间，癌症治疗的根本途径是早期发现或者对已转移瘤能有效治疗。循环肿瘤细胞（circulatingtumor cells, CTC）是指从原位瘤脱落下来进入到循环系统尤其是血液中的肿瘤细胞。作为液态活检核心靶标的CTC，不仅可用于癌症转移前的早期筛查，而且在临床肿瘤的分期、预后、特异性药物筛选、疗效检测、治疗和复发监测等方面都具有极其重要的临床应用价值。然而由于CTC在血液中数量极其稀少（约1-100个/mL），其高效高准确捕获一直是科学前沿难题和临床应用的关键障碍。 现有的CTC检测方法仍存在较大的局限，包括检测准确度不足、成本高、效率低、时间长以及检测条件苛刻等。本项目提出的新型微流控芯片设计，将基于流线的降速结构和基于过滤的捕获结构有机整合，实现了CTC特异性的汇聚和保留，同时将部分白细胞和红细胞分流到出口。每经过一个这样的降速结构，CTC就被浓缩一次，白细胞和红细胞被分走一部分。更重要的是，每一个单元液流速度均得到了显著下降（变为原来的1/2）。经过多组这样的降速结构，液流流入捕获结构，此时流速已经非常缓慢，利用CTC和其他血细胞的尺寸和形变差异，通过三棱柱阵列能实现CTC的高效捕获。总体来说，本项目所提出的微流控芯片能在很大流速范围内（5-40 mL/h）都实现高捕获效率（高达94.8%）。此外，芯片上捕获到的CTC的纯度也较高（高达4log白细胞去除率）。临床癌症患者患者双盲测试结果详实准确率达到100%。

已有样品/n猪传染性胸膜肺炎防控关键技术研究与应用。　　成果简介：华中农业大学和武汉科前动物生物制品有限责任公司完成的“猪传染性胸膜肺炎防控关键技术研究与应用”成果，该成果确定了猪传染性胸膜肺炎在我国的爆发流行及流行的主要血清型，研制了猪传染性胸膜肺炎三价灭活疫苗和传染性胸膜肺炎放线杆菌ApxIV-ELISA抗体检测试剂盒，在国际上率先解析了猪传染性胸膜肺炎放线杆菌13个血清型菌株的全基因组序列和基因组生物学特征，鉴定了一批新的毒力相关基因，建立了基于多重耐药性菌株和靶标酶的两种抗菌化合物高通量筛选

研发阶段/n本成果属于奶牛繁殖技术领域，具体涉及奶牛性控精子冷冻保存精液稀释液，主要用于提高奶牛性控精液冷冻保存效率。本成果的要点是在精液稀释冷冻保存液中加入一定比例的猪精清，既明显提高了奶牛性控精液的精子顶体完整率和精子的活率，又有助于降低精液的密度，从而节约了精液制备成本。经检测，本成果的奶牛性控精子冷冻保存精液稀释液的精子活率分别达到50.88-62.88%，平均数为57.41%，比对照组平均提高了15.13个百分点；精子顶体完整率分别达到50.80-53.20%，平均数为51.90%，比对照