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一种智能视觉监控检索中提取目标运动轨迹特征的方法
本发明公开了一种智能视觉监控检索中提取目标运动轨迹特征的方法,包括以下步骤:获取目标运动轨迹,以二维空间坐标序列对目标运动轨迹进行描述;根据描述目标运动轨迹的二维空间坐标序列,计算描述每次采样中目标运动方向的水平分量和垂直分量;将每次采样中目标的二维空间坐标和描述每次采样中目标运动方向的纵向斜率和横向斜率合并组成每次采样中目标的流矢量;以流矢量序列对目标运动轨迹进行描述;读取预先建立的参考矢量集合;计算描述目标运动轨迹的流矢量序列到各参考矢量的距离作为该目标运动轨迹的特征向量。本发明方法使用流矢量序列描述目标运动轨迹并提取特征向量,可以在轨迹描述中同时包含位置和方向信息,避免了测量误差。
浙江大学 2021-04-11
速高精度机器人运动学动力学与轨迹规划
成果简介(1) 运用动力学中凯恩(KANE) 动力学方程结合牛顿一欧拉算法, 对含有闭链结构的机器人动力学进行了分析和研究, 导出了一种新的、 计算量少的基于 KANE 方程的机器人动力学算法, 该算法是一种通用算法, 很易于计算机实现, 不仅能处理开链结构的机器人动力学, 还可不经拆链就可方便地解决含有闭链结构的机器人动力学;(2) 利用分布参数法结合拉格朗日方程, 提出了一种机器人弹性动力学分析方法, 导出了含有弹性构件的机器人广义运动微分方程, 该广义运动方程具有通
安徽工业大学 2021-04-14
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统,属于轨迹跟踪技术领域,方法包括:获取机械臂期望轨迹信息,包括期望位置q<subgt;d</subgt;,期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d,建立机械臂动力学模型;设计神经网络干扰观测器,估计系统总扰动,获取系统干扰估计值y;设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s,获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;;基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;,获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u,实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院 2021-01-12
基于离散元的单向增强复合材料代表性体元的生成方法
本发明公开了一种基于离散元的单向增强复合材料代表性体元的生成方法,属于复合材料仿真以及数值模拟技术领域。该方法包括以下步骤:给定RVE的几何尺寸、纤维体积分数和纤维半径,其中纤维横截面为圆形,生成过程中将纤维视为基本的离散元,RVE剩余部分视为基体,即可生成满足参数的代表性体元;生成纤维的过程是随机的,生成的纤维在空间上是周期性分布的,即纤维在代表性体元的上边界和下边界、左边界和右边界的分布规律完全一致,所生成的代表性体元不依赖纤维的预先分布和排列,能够得到纤维体积分数很大的代表性体元。
东南大学 2021-04-11
一种数控机床铣削加工刀具破损监测方法
本发明公开了一种数控机床铣削加工刀具破损监测方法,该方 法通过获取机床主轴电机电流信号,预处理后经过奇异谱分析与特征 值提取过程,建立刀具破损监测模型,实现对刀具破损状态的监测, 达到通过电流信号预测刀具破损的目的。本发明采用电流信号作为监 测信号,具有信号获取容易,传感器成本低,安装方便等特点,奇异 谱分解可以有效提取信号中与刀具状态相关的成分,并且奇异谱是基 于信号内部结构的分解方法,计算速度快,节省时间;特征值是基于 统计方法方差进行提取,可以有效反应刀具破损状态,并且也具有计 算速度快的特点;支持向量机在小样本、非线性模式识别中表现出许 多特有的优势,识别准备率较高。 
华中科技大学 2021-04-11
一种对五轴加工刀具平滑加工路径的方法
本发明公开了一种对五轴加工刀具平滑加工路径的方法,包括以下步骤:获取五轴加工刀具在单位球面上的离散姿态矢量与位置矢量,根据离散姿态矢量获得变换四元数,利用最小二乘法对变换四元数在四元数空间内进行参数插值优化,以得到优化后的单位四元数,根据优化后的单位四元数获得优化后的离散姿态矢量,离散姿态矢量位于单位球面上,采用最小二乘法对位置矢量进行插值优化,通过插值优化的位置矢量与优化后的离散姿态矢量获得平滑的加工路径,将平滑的加工路径输入五轴数控机床,从而实现对工件的加工。本发明能够对单位球面上离散的姿态点插值,以形成一条连续平滑的轨迹,并能利用平滑的轨迹进行实际切削,以提高加工精度。
华中科技大学 2021-04-11
一种具有车削区温度解耦功能的刀具
本发明公开了一种具有车削区温度解耦功能的刀具,包括车削刀杆和安装在车削刀杆上的刀片,在刀片内有二个测试微细盲孔,分别用于布置高温光纤光栅,一个盲孔位于刀具前刀面正下方,另一个盲孔亦位于刀片内部,盲孔底部紧靠刀尖位置。所述一个盲孔的轴线垂直于切削刃,盲孔底部距离切削刃 0.2 至 0.8mm,盲孔距离前刀面为 0.5 至 1.2mm,并偏出刀尖 1 至 1.5mm 位置,用于测试刀屑接触面的温度分布。所述另一个盲孔距离刀尖外表面 0.2 至 0.5mm,盲孔轴线与前刀面夹角为 20 至 30°,并指向刀片内部。本发明可以在车削微区域内实现多点测量,动态特性好,能较好的对切削微区生热进行解耦,具有较强的微区域测试特性,较好的温度动态显示特性,以及较高的测试精度。
华中科技大学 2021-04-11
一种数控机床铣削加工刀具破损监测方法
本发明公开了一种数控机床铣削加工刀具破损监测方法,该方法通过获取机床主轴电机电流信号,预处理后经过奇异谱分析与特征值提取过程,建立刀具破损监测模型,实现对刀具破损状态的监测,达到通过电流信号预测刀具破损的目的。本发明采用电流信号作为监测信号,具有信号获取容易,传感器成本低,安装方便等特点,奇异谱分解可以有效提取信号中与刀具状态相关的成分,并且奇异谱是基于信号内部结构的分解方法,计算速度快,节省时间;特征值是基于统计方法方差进行提取,可以有效反应刀具破损状态,并且也具有计算速度快的特点;支持向量机在小
华中科技大学 2021-04-14
高效可转位刀具多元复合膜涂层设备及技术
项目简介: 随着机械工业的发展和自动化水平的提高, 数控机床的普及, 对工具和耐磨件的要求越来越高。同时随着生活水平的提高, 钟表等饰品的外观要求越来越高。国内外都大
西华大学 2021-04-14
一种玉米打草机的刀具角度调整结构
本实用新型公开了一种玉米打草机的刀具角度调整结构,包括刀轴、刀具、固定螺栓及调节螺栓;所述刀轴包括一体成形的圆柱部和矩形部,所述矩形部上开有第一固定螺栓孔及调节螺栓腰形槽;所述刀具包括刀板及螺接在刀板两端的刃口刀片及锯齿口刀片,所述刀板上开有第二固定螺栓孔及调节螺栓孔;所述刀轴与所述刀具通过固定螺栓及调节螺栓紧固安装。本实用新型的刀具角度调整结构通过调整调节螺栓的安装高度即可调整刀具与地面的交角,使得刀具既可以与地面平行切割,也可以斜向切割。
青岛农业大学 2021-04-13
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