本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制方法。其中， 包括一个用于修正电压合成矢量速度的转速稳定环，以及一个用于实 现矢量控制的电压幅值修正环。本发明所设计的永磁同步电机无位置 传感器控制方法，从本质上解决了电机运行过程中易失步崩溃的问题， 同时提出了一种新的实现矢量控制的控制策略算法，从而实现永磁同 步电机驱动系统稳定、可靠、高效运行。 

本实用新型提供一种可以固定钥匙之间相对位置的钥匙环，包括套设在环体(1)上的分隔件(2)， 所述分隔件(2)有两个以上，其中至少有一个分隔件(2)为磁性分隔件，其他分隔件(2)为可磁化 分隔件，相邻两磁性分隔件(2)的异极相对、相互吸引。磁性分隔件上可设置用于区分磁体 N 极或者 S 极的标记。还可在分隔件(2)上增设限位凹槽(8)或者限位突起物(6)，进一

本发明公开了一种机器人砂轮位置标定装置及标定方法，属于 机器人智能加工技术领域。标定装置包括装置主体和两个圆柱体。装 置主体的 A 平面与砂轮侧面贴合，两个圆柱体的圆柱面与砂轮外圆柱 面相切。依据标定方法要求，机器人夹持标定装置移动，使标定装置 接触砂轮，获得装置主体上标定点坐标并进行分析运算，确定砂轮轴 线与砂轮侧面的交点的坐标和砂轮半径，确定砂轮位置。本发明可以 实现对砂轮空间位置的精确标定，能够大幅提升砂轮位置标定的效率 和精度。

成果与项目的背景： 目前，国内计量要求传感器的标定时间有效期为半年至一年，大型结构物称 重系统涉及大量的千斤顶和重量传感器，工况恶劣复杂，在多次使用过程中会出 现不同程度的磨损，千斤顶的内壁摩擦力和内腔泄露情况均会发生变化，国际上 没有千斤顶的内壁摩擦力和内腔泄露完善的测量方法；同时重量传感器在使用过 程中也会出现多种因素影响，其精度不能得到保证。需要一种装置对千斤顶和重 量传感器随时进行标定。 技术原理： 千斤顶的内壁摩擦力和内腔泄露参数校验装置工作原理为，油泵出口开始工 作，由计算机控制称重系统液压箱内部的两位两通电磁阀，使溢流阀分别独立工 作，溢流阀的溢流压力根据用户的要求设定。当油泵压力稳定后，停泵，标准传 感器压力信号数据减去压力传感器信号与千斤顶内腔面积乘积为千斤顶内腔摩 擦力；标准传感器压力信号数据变化值为千斤顶内腔泄露参数。通过对不同的溢 流阀的溢流情况交替控制，每次只有一个溢流阀工作，由于溢流阀的溢流设置不 同，一次连接可以得到多个不同压力下的数据。 重量传感器校验装置工作原理为，油泵出口开始工作，由计算机控制称重系 统压力箱内部的两位两通电磁阀使溢流阀分别独立工作，溢流阀的溢流压力根据 用户的要求设定。当油泵压力稳定后，停泵，标准重量传感器压力信号数据为千 斤顶实际受力值，如果重量传感器与标准重量传感器的数据有偏差，偏差值为重 量传感器误差，每次只有一个溢流阀工作，由于溢流阀的溢流设置不同，一次连 接可以得到多个不同压力下的数据。 应用前景分析及效益预测： 该技术克服了现有技术的不足，提供一种大型结构物体称重系统的千斤顶和 重量传感器的校验装置，可以快速、便捷地进行千斤顶内壁摩擦力、千斤顶的内 腔泄露特性和对重量传感器进行校验。本装置包括油泵、千斤顶、连接在所述的 油泵出、回油口和千斤顶进、出油口之间的其上装有压力传感器的千斤顶下腔油 管、上腔油管，一个液压箱内设置有其上分别装有两位两通电磁阀的至少四个控 制管路，所述的每一控制管路的入口分别与所述的千斤顶下腔油管相连通并且其 出口分别与相应的其上分别装有一个溢流阀的溢流管的入口相连通，所述的每一 溢流管的出口与所述的千斤顶上腔油管相连通，所述的千斤顶、一个称重重量传 感器、一个标准重量传感器从上至下依次设置在一个支架内，一个现场巡检仪分 别通过电磁阀控制电缆、传感器电缆与所述的每一两位两通电磁阀、标准重量传 感器、压力传感器相连或者分别与所述的每一两位两通电磁阀、标准重量传感器、 称重重量传感器相连，所述的现场巡检仪通过信号网络电缆读取所述的每一传感 器的输出信号并将其进行模数转换后传递给一个计算机，所述的计算机读取并存 储所述的现场巡检仪传输的数据信号并通过所述的现场巡检仪将开关控制信号 传输给所述的每一两位两通电磁阀。 该装置可以快速、便捷地进行千斤顶内壁摩擦力、千斤顶的内腔泄露特性和 对重量传感器进行校验。 应用领域： 海洋石油生产的超大型机电装备，涉及大型结构物建造过程的称重技术、连 续顶升、移位、装船及海上安装技术 技术转化条件（包括：原理、设备、厂房面积的要求及投资规模）：具体面谈。 29 大型海洋平台灌浆机 30 超大型海洋结构物顶升位移系统 31 大型结构物装船调载系统

小试阶段/n本实用新型设计了一种一次性预冲式即配制含特定量肝素的封管器。。注入病人体内的前段为生理盐水，后段为即时配置好的只够充斥病人留在体内和体外留置管道的（因配置好的肝素液不可长时间存放，所以本实用新型利用其特征，可让充斥管道的肝素液现配现用）的肝素液，这样既不会因为只用生理盐水封管而造成的栓子形成和堵管，也不会因为肝素量过大（因为充斥病人管道的肝素液量非常小，只需要约0.5ml）而导致不必要的使用和病人凝血功能方面的安全隐患.

本项目揭示了汽液两相流自升压及液位自调节机理，发明了汽液两相流升压加热及液位控制关键技术及系列产品，开发了安全高效的汽液两相升压加热和液位控制系统，并实现了产业化。

本发明公开了一种消失模铸造液-液复合铝-镁双金属铸件的方 法，其包括以下步骤：提供一个复合模型，所述复合模型包括沿竖直 方向依次相连接的铸件镁合金部分泡沫模型、铝片及铸件铝合金部分 泡沫模型、分别连接所述铸件镁合金部分泡沫模型及所述铸件铝合金 部分泡沫模型的镁合金浇注系统部分泡沫模型及铝合金浇注系统部分 泡沫模型；对所述复合模型涂涂料；对所述复合模型进行埋砂造型； 向所述复合模型分别浇注镁合金浇注液及铝合金浇注液，直

在煤矿生产过程中，矿井综合机械化采煤手段对煤矿生产勘探资料的要求越来越高，其要求对矿井工作面开采地质条件(如断层、褶皱、破碎带、煤厚变化区、构造应力区等)进行全面了解。常规的地面三维地震勘探只能解决工作面内落差大于 5m 的断层，且在平面上有一定的摆动幅度，而井下需对影响安全高效生产的 2-3m 落差断层等地质异常进行有效探查。本方法利用层析成像原理，结合不同源的 CT 技术，包括地震波 CT、无线电波 CT、直流电法CT 等多种方式实现对工作面内构造及异常的探查。通过对井下工作面双巷间数据采集与处理，获得面内煤层构造物性参数分布图，根据煤岩物性差异特征预测面内地质异常体，能准确地判断其构造形态和空间位置，为生产提供可靠的地质条件分布特征。（1）地震波 CT：利用工作面上、下两条巷道进行数据采集，通常把激发点(采用矿用炸药作为震源)布置在一条巷道，接收点布置在另一条巷道，采用“一发多收、一炮一放”的观测方式进行地震波数据采集。炮点间距通常为 10-50m，接收点距为 5-15m，可根据现场条件适当调整。炸药量宜为 5-20mg，接收可采用三分量检波器。（2）无线电波 CT：工作面走向长度在 1000m 以内时，采用一发一收方式，即多个发射点布置在矿井巷道工作面的一条巷道中，无线电波透视仪接收机的多个接收点布置在另一条相邻巷道中；工作面走向长度在 1000m-2000m 之间时，采用一发双收方式，采用一台无线电波透视仪发射，两个接收机接收；工作面走向长度在 2000m 以上时，采用双发双收方式，且两台无线电波透视仪之间工作间距大于 1000m，每个发射机的发射点所发射的电磁波分别被各自的接收机的接收点接收。发射频率根据工作面倾斜长度可选择 0.158-1.25MHz 之间不同频段进行数据采集。（3）直流电法 CT：探测前的准备是在需要探测区域工作面侧煤帮每 5m 打一深 0.5m 的小眼，并用放炮用的黄泥捣实，以便探测时安装电极，使电极与煤（岩）体接触良好。现场按方案设计位置布置采集系统，测线电极、电缆等准备好后进行测试。使用仪器为并行电法仪采集全电场空间电位值，且在对穿两条巷道中沿侧帮腰线煤壁位置分别布置电法测线，每站测线长度为 315m，64 个电极，每个电极之间为 5m，当探测范围大时，每巷可采集多站测线采集数据。现场数据采集时要求工作面停电。

高于国家行业标准；国内领先。

本项目发展了柔性防护系统性能设计与提升技术，建立了“力平衡+”设计方法，开发了首套自主知识产权的商业化设计软件，发展了多元化的防护产品技术，与欧洲现有技术相比，最大防护性能提升4.5倍。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 柔性防护结构在坡面地质灾害作用下将经历大滑移、大变形等运动特征，在力学上属于强冲击作用下高度非线性动力问题，理论求解难度大。团队系统研究了坡面地质动力灾害柔性防护结构理论、技术及应用，取得了下列创新性成果:构建了防护网系统的多柔体非线性动力学模型，发展了柔性防护系统非连续动力学计算理论，可实现多元化柔性防护系统产品的性能精确预测与解析:研究了柔性防护系统关键结构部件的环境腐蚀损伤力学行为及系统性能劣化评价方法，揭示了网片累积损伤演化规律，为柔性防护系统动力损伤后的剩余承载力评价 系统运维阶段的生命评估、可靠性评价提供基础;构建了多场、多尺度、多介质耦合动力学模型，实现了对泥石流、水石流、碎屑流柔性拦截动力学过程模拟;提出了综合“空间+时间”的4D柔性防护理论。 发展了柔性防护系统性能设计与提升技术，建立了“力平衡+”设计方法，开发了首套自主知识产权的商业化设计软件，发展了多元化的防护产品技术，与欧洲现有技术相比，最大防护性能提升4.5倍。 研发了成套柔性防护结构足尺冲击试验装备，在试验能力、试验尺度、试验精度等三个方面实现全面超越;建立了标准化试验测试技术与方法，包括部件及系统试验与性能评价方法;提出了差异化设防目标和系统设计分级准则，相关成果入编两部行业标准，建立起覆盖产品、检验试验及工程建设全链条的柔性防护技术国家标准体系，相比欧洲目前的产品技术标准领先1代;开展了多项标尺性试验，累计试验次数超过300次，是欧洲该领域标志性试验的3倍，积累了大量的原始试验数据，与欧洲70年的技术发展相比，支撑了中国在该领域十年内实现理论、技术与产品研发的弯道超车。