第六代高级XM/CPR-4心脏复苏模拟人http://www.xinman8.com/1246.html是经国内权威专家建议指导下，集国外同类产品之长处及公司科技人员的共同努力而开发的第四代新产品，是目前国内外功能最先进，造型更完美，使用更方便的领先产品，深受国内外客户的欢迎和喜爱。 执行标准：美国心脏学会(AHA)2010国际心肺复苏(CPR)&心血管急救(ECC)指南标准。 一、主要功能： 1、模拟标准气道开放； 2、人工手位胸外按压； 3、人工口对口呼吸（吹气） 4、操作方式：初学练习、单人考核、双人考核； 5、语音提示：操作正确与错误语音自动提示； 6、显示功能：数码显示学员操作情况的正确、错误计数、120秒顺计时； 7、操作程序语言自动提示，操作频率的设定； 8、操作时或考核操作成功后，模拟人颈动脉自动搏动； 9、考核操作成功后，瞳孔由散大自动缩小恢复正常； 10、成绩打印功能，可打印报告成绩。 二、使用方法： （—）模型安装： 先将模拟人从皮箱内取出，把心脏复苏模型人平躺仰卧在操作台上，另将电脑显示器连接电源线，外接电源线从皮箱内取出，再与人体进行连接，将电脑显示器与220V电源接好，即完成连线过程。 （二）功能设定： 完成连线过程后，即打开电脑显示器后面总电源开关，随之有语言提示：“欢迎使用本公司产品，请选择工作方式”，有三种工作方式可选择：训练、单人、双人。选择好工作方式后，又有语言提示：“请选择工作频率”，工作频率有两种选择：100次/分、120次/分，选择好频率后，自动设定操作时间，开机时间为 250秒顺计时。单人、双人考核时间设定，按国际最新标准，专业人员一般为90秒或120秒，时间自动设定后又有语言提示：“请按启动按钮”，这时操作时间内的顺计时开始计时即可进行操作。 （三）注意事项： 1、复位键功能：即选定工作方式，按程序操作，操作不成功或其它原因需重新操作；请按一下复位键重新按当前工作程序操作，如需更改工作方式操作，请先关掉显示器后面总电源开关，重新打开电源，即可重新设定工作方式及其它操作步骤，开始操作。 2、打印键功能：训练、单人、双人考核结束，可进行成绩打印。按压、吹气正确错误次数，所需操作时间等功能打印，以供考试成绩评定及存档。在操作前，先检查打印出口，打印纸是否露出打印口，如没有，可按打印键，可将打印纸露出打印口，以便操作结束后顺利进行成绩打印。更换打印纸，可打开后盖板，取出打印机，更换打印纸。 （四）操作事项： 1、正确、错误按压的功能提示—按压位置：首先找准胸部正确位置即胸骨下切迹上两指胸骨正中部（胸口剑突向上两指处）为正确按压区，双手交叉叠在一起，手臂垂直于模拟人胸部按压区，进行胸外按压。如按压区按压位置正确，按压强度正确（正确胸外按压深度大于5厘米），人体按压指示灯正确区域绿灯发光显示，正确按压数码计数1次，如按压位置错误，并有语言提示：“按压位置错误”。按压强度错误（按压的深度小于5厘米），按压不足、过大，人体按压强度指示灯不足（黄灯）、过大（红灯）区域有黄灯、红灯发光显示，按压错误数码计数1次。并有语言提示：“按压不足或过大”等。需纠正错误后，再操作。 2、正确、错误人工呼吸功能提示—人工口对口吹气。正确口吹气吹入潮气量达500-1000毫升，人体吹气正确区域绿灯发光管显示，吹气正确数码计数1 次。错误口对口吹气，吹入潮气量不足500毫升或大于1000毫升，人体吹气指示灯不足（黄灯）、过大（红灯）区域有黄灯、红灯发光显示，吹气错误数码计数1次，并有语言提示：“吹气不足或过大”等，需纠正错误后，再操作。 3、气道放开—将模拟人平躺仰卧，操作时，操作人一只手两指捏鼻，另一只手伸入后颈或下巴将头托起往后仰70º—90º角度，形成气道放开，便于人工呼吸，气道通气。 （五）操作方式： 特别提示：根据最新国际2010抢救修订标准，全面推行单人心肺复苏抢救标准步骤，按压频率采取大于100次/分。 1、训练练习：此项操作是让初学人员熟练掌握操作基本要领及各项步骤。学员做好操作前的各项功能设定，顺计时开始后，首先进行气道放开，然后进行先口对口吹气或先胸外按压都可以，操作正确错误有各类功能数码显示及语言提示。当在设定的时间内顺计时到250位后停机，可按打印键，即打印出训练练习成绩报告单（日期、姓名、学号、序号、所需时间、吹气的正确、错误次数与按压正确、错误次数等功能打印）。以备考试成绩评定及存档。 2、单人考核：此项是考核学员单人操作成绩是否及格的标准。所以学员要熟练训练操作的基础上进行考试，学员必须按考试标准操作程序进行。有效按压30次。然后，按单人国际抢救标准比例30：2，即正确胸外按压30次（不包括错误按压次数在内），正确人工呼吸口吹气2次（不包括错误吹气次数在内）而进行胸外按压与人工呼吸。要求在考核标准设定的时间内，连续操作完成30：2的5个循环，最后正确按压次数显示150次，正确吹气次数共计显示为10次，即可成功完成单人操作过程。（如在规定的时间内不能完成，即告失败，需要重新操作，可轻按一下复位键，重新开始单人考核操作）。成功完成单人操作过程后，随之有语音提示：“急救成功”，并自动奏响音乐，颈动脉连续搏动、心脏自动发出恢复跳动声音、瞳孔由原来的散大自动缩小恢复正常，说明人被救活。可按打印键即单人操作成绩报告单（日期、姓名、学号、序号、所需时间、吹气正确、错误次数与按压正确、错误的次数等功能打印），以供考核成绩评定及存档。（注：操作中，进行胸外按压与人工呼吸出现错误及不按操作程序进行，有语言提示，成绩有记录。不停机，调整正确后继续操作。） 3、双人考核：此项操作是考核学员双人操作成绩是否及格的标准。所以学员要熟练训练操作的基础上进行考试，学员必须按考试标准操作程序进行。首先将模拟人摆放平，然后，按双人国际最新抢救标准比例30：2，即正确胸外按压30次（不包括错误按压次数在内），正确人工呼吸口吹气2次（不包括错误吹气次数在内）进行胸外按压与人工呼吸。要求在考核标准设定的时间内连续操作完成30：2的5个循环。 最后按压次数显示共计150次，吹气次数显示共计为10次，即可成功完成双人操作过程。（如在规定的时间内不能完成，即告失败，需重新操作，可轻按一下复位键，重新开始双人考核操作）。成功完成双人操作过程后，随之有语音提示：“急救成功”，并自动奏响音乐，颈动脉连续搏动、瞳孔由原来的散大自动缩小恢复正常，说明人被救活。可按打印键即双人操作成绩报告单（日期、姓名、学号、序号、所需时间、吹气正确、错误次数与按压正确、错误的次数等功能打印）。以供考核成绩评定及存档。（注：操作中，进行胸外按压与人工呼吸出现错误及不按操作程序进行，有语言提示，成绩有记录。不停机，调整正确后继续操作）。 （六）单人考核步骤： 1、先进行单人正确胸外按压30次（显示器上显示按压显示为30）。 2、然后把模拟人放平，头往后仰70-90度，形成气道放开，正确人工吹气2次（显示器上正确吹气显示为2）。 3、连续进行正确胸外按压30次，正确人工呼吸2次（即30：2）的5个循环（包括步骤（2）、（4）的一个循环在内）。 4、再进行单人正确人工吹气2次（显示器上正确吹气显示为4，包括步骤（2）中的2次吹气）。 5、最后显示器上正确按压显示为150，正确吹气显示为10。即告单人操作按程序操作成功，随之有语音提示：“操作成功”，自动奏响音乐，颈动脉连续搏动，瞳孔由原来的散大自动缩小，说明人被救活。 （七）双人考核步骤： 1、先进行双人正确胸外按压30次（显示器上正确按压显示为30）。 2、然后把模拟人放平，头往后仰70-90度，形成气道放开，正确人工吹气2次（显示器上正确吹气显示为2）。 3、连续进行正确胸外按压30次，正确人工呼吸2次 4、再进行单人正确人工按压30次《共5个循环》 5、最后显示器上正确按压显示为150，正确吹气显示为10，即告双人操作按程序操作成功，随之有语音提示：“操作成功”，自动奏响音乐，颈动脉连续搏动，瞳孔由原来的散大自动缩小，说明人被救活。 相关产品： 高级自动电脑心肺复苏模型人（不带打印） 高级电脑心肺复苏模拟人 2010版电脑心肺复苏模拟人 电子计数心肺复苏模拟人 全功能急救模拟人 心肺复苏模型人 高级全自动电脑心肺复苏模拟人模型 高级心肺复苏模拟人带IC卡管理软件 心肺复苏人体模型 高级大屏幕液晶彩显全自动电脑心肺复苏模拟人 友情提示： 感谢您访问www.xinman8.com，本文中所有关于心脏复苏模拟人-心脏复苏模型人的文字、参数、图片等如有产品更新换代、参数变动请联系我们的销售、技术工程师。

产品详细介绍 整体功能特点 结构化安装：安装更加高效、简便，连接处采用防松螺母。 布线美观：布线更加整齐、方便，整体美观度大大提升。 固件升级：主控器支持固件升级、伺服马达支持内部固件升级。   基本参数 自由度数量：16 尺寸：489x356x 66mm(横高x身高x 体宽) 材质（结构件）：铝合金 直流供电：7.4V高倍率锂电池组（推荐7 V-9V DC） 控制方式：用户自主编程控制（可无线遥控、多机同步启动等） 调试与下载端口：Mini USB 保护设计: 短路保护、电量检测与报警 内部传感器: 声音传感器、2.4G高速通讯模块、3D加速度传感器   伺服马达 控制范围：0-359度控制（带数字反馈） 输入电压：4-9V DC 电流：0-2.2 A 力矩：12Kgf·cm 减速比：1：307 齿轮：高强度金属齿、传动效率高 外壳：高硬度环保材料 寿命:>10万Cycle(5kgf·cm下测得) 信号模式：串行命令模式和传统PWM模式 保护功能：过流、短路保护、过压保护、过热保护 特色功能：伺服马达支持内部固件升级 应用方式：舵机控制方式、减速电机控制方式、编码电机控制方式 接线方式：两边侧面各有一个输入/输出口，用于连接上一级与下一级伺服马达（串行连接方式）   3D人型伺服软件 基于微软.net平台+NXA3.1(微软3D开发平台)开发； 图形化编程与代码编程方式相结合，满足不同层次使用者的需求； 支持在线调试与仿真、支持三维与实体同步仿真、支持与传感器结合编程，扩展功能强大； 带偏差修正功能与常用动作库、程序一致性好、调试方便快捷。 通过调整机器人的动作，可以同时在虚拟和实体中仿真机器人动作，调整伺服马达角度的同时，软件会根据马达调整的角度来进行相应的矫正。

产品详细介绍KAF-100型高级组合式基础护理人训练模型     理、化、生实验室设备 TW-2300A型物理实验室设备（多功能标准型） TW-2200A型物理实验室成套设备（多功能最新 TW-2100B型物理实验室设备（标准型） TW-2000型物理实验室设备（多功能豪华型） TW-3700A型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3600型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3500A型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3300A型化学实验室及通风装置成套设备 TW-3200型化学实验室及通风装置成套设备（隐 TW-202A型化学实验室成套设备（标准型） TW-201B型化学实验室成套设备（普通型） TW-ZBS型准备室系列配套设备 生物实验室成套设备 中学劳技教育综合实验室   大中专院校实验室成套设备 钳工实验室成套设备 校园教学观摩监考安保系统 投影仪、视频展台 TW-125模拟电路实验箱 家用电器多功能实验室设备单元线路板配置 2003系列家用电器示教板 2002CE数字语言学习系统 工程制图实验室成套设备 FDTW-8600多媒体语数字型言学习系统 多媒体智能型语言学习系统连接图 TW-ⅢA 型检测与转换技术实验台（箱） TW-1型教学数控机械手   汽车驾驶模拟器 简易汽车驾驶模拟器 汽车结构工作原理及故障演示台 汽车彩色教学挂图、VCD片 东风、解放汽车全自动程序控制电教板 桑塔钠2000型电动程控电教板 汽车仿真电路学生实习台 东风EQ1091、解放CA1091汽车教学模型 上海大众桑塔纳、帕萨特轿车教学模型 第八代TW豪华型驾驶模拟器 柴油车、越野车教学模型 TW红外汽车驾驶电子倒桩仪 帕萨特轿车整台透明汽车（141型） 斯太尔整台透明汽车模型 机械陈列柜、财会模拟 财会模拟实验室设备 2005型 机械综合陈列室设备 2005型《机械零件》示教陈列柜 2005型CD解说、声控同步、电脑控制机械综合 2005型《机械基础》示教陈列柜 2005型CD解说《模具》示教陈列柜 2005型《减速器》CD解说.声控同步.电脑控制 2005型《钳工工艺学》陈列柜 2005型《车工工艺学》陈列柜 2005型《公差配合》陈列柜 2005型《金属切削刀具》示教陈列柜 2005型《机械制图》示教陈列柜面套设备 2005型《机床夹具设计》陈列柜 2005型CD解说、声控同步、电脑控制《机械原理》示教陈列柜   电子、电工、电拖实验实训考核设备 高级电工、电拖实训考核装置 中级电工、电拖实训考核装置 初级电工、电拖实训考核装置 KGDZ-6400型电子学综合实验装置 KGDZ-6200型电子学综合实验装置 KGDZ-6100型电子学综合实验装置 GK06工业自动化实验考核装置 2006变频调速实验装置 TW-730型高级电工试验台 TW-730型高级模电、数电实验台 TW-730型高级电工、模电、数电实验台 TW-730型高级电工、模电、数电、电力拖动试验台 TW-730型高级电工、模电、数电、电力拖动（带自流电机 TW-318型通用智能型电子实验室成套设备 TW-318型通用智能型电工实验室成套设备 TW-318型B 通用电力拖动实验台 TW-318型通用智能型电工、电子实验室成套设备 TW-318型通用电工、电子、自动控制综合实验台 TW-318型通用智能型电工、电子、电拖实验室成套设备（ TW-318型通用智能型电工、电子、电力拖动实验室成套设 TW-318型通用电工、电子、高频电路综合实验台 TW-318型立式通用电工、电子实验台 TW-318型立式通用电工、电子、电拖实验台 TW-528型 电工实验台 TW-528型模电、数电实验台 TW-528型电工、模电、数电实验台 TW-528型模电、数电、高频电路综合实验台 TW-528型电工、模电、数电、电气控制实验台 TW-528型模电、数电、自动控制综合实验台 TW-528型模电、数电、微机接口、微机应用综合实验台 TW-528型模电、数电、通信原理教学实验装置综合实验台 TW-528型模电、数电、单片机实验开发系统综合实验台 TW-528型立式电工、模电、数电、电气控制（带直流电机 TW-528型立式电工、模电、数电、电气控制试验台 TW-528型立式电工、模电、数电试验台 TW-528型立式电工试验台   数控编程、仿真车床、铣床 TW-2006A型 机电一体化《数控编程实验室》 TW-2005型（多媒体）机电一体化数控实验室设备 TW-2003型机电一体化数控编程实验室 透明电机 变压器模型 透明机床 数控铣床 数控车床   制冷制热综合实验、家庭影院 2003智能型（DVD十三合一、十二合一）家庭视听影院综合 TW-99KGA1（DVD十一合一、十合一）智能型家庭视听影院 TW-99FA型（DVD十一合一）家庭视听影院综合实验室设备 TW-99KGB2（VCD十合一、九合一）智能型家庭视听影院综 TW-99FB2型（DVD十合一）家庭视听影院综合实验室设备（ 2003A7型变频空调制冷制热综合实验设备（第八代） 2003B6型制冷制热综合实验室设备（第七代） 2003型仿真中央空调微机控制实验室设备（带微机接口） 2003型仿真中央空调实验室设备 中央空调实验室设备（带微机接口）   液压传动、PLC、单片机 TW2000系列传感器与检测技术实验台 BP06A变频器、单片机实验考核装置 PLCBP06A变频器、PLC实验考核装置 2006气压传动实验演示装置 TW-105 计算机组成原理、微机接口及应用综合实验台 TW-1010 单片机实验系统 TW-PLC2 可编程控制实验装置 TW-PLC2 可编程控制实验装置及单片机综合实验台 TW-PLC3 可编程控制、微机接口及微机应用综合实验台 液压PLC控制实验台 气动PLC控制实验室设备 气动液压PLC综合控制实验台 TW-2000型透明仿真教学电梯 TW-200B型透明仿真双联教学电梯 网络型（PLC）可编程实验装置（组态工控） 网络型可编程、单片机开发、EPROM 编程综合实验装置（ 透明液压传动透明模型 透明电梯教学模型   医学模型 人体气管插管训练模型 KAR-CPR500大屏幕液晶彩显高级全自动电脑心肺复苏模拟 KAR-CPR400型液晶显示高级全自动电脑心肺复苏模拟人 KAR-CPR300高级全自动电脑心肺复苏模拟人 KAR-CPR200高级半身心肺复苏训练模拟人 KAR-CPR4高级全自动电脑心肺复苏模拟人 KAF-CPR150高级婴儿复苏模拟人 KAF-100型高级组合式基础护理人训练模型 新型多功能护理人实习模型   黑板、桌椅 壁挂式数学黑板 单块升降式黑板 单套或双套升降式教学黑板 中投影多功能组合黑板 左右推拉及左右上下升降式黑板 新一代软木移动黑板 软木板 移动翻转黑板 弧形黑板 画线记事性黑板 手提式黑板及教学棋类 户外宣传黑板 儿童写字板（木制） 侧投影多功能组合黑板 升降课桌椅系列   教学软件 机械类技工学校教学挂图 技工学校教学挂图 建筑类教学挂图 职业高中教材教学挂图 高等院校教学挂图 中等专业学校教学挂图 医学教学投影片  

本实用新型公开了一种扒爪履带式底盘及车辆，底盘的履带总成的前端铰接有扒爪越障器总成，之间连接有折叠油缸。在越野行驶中，在一般地面采用履带驱动行驶；在攀越陡峭阶梯障碍时，扒爪越障器向前伸展，与此同时在履带总成的驱动下，共同实现助力越障的功能，或车辆向后倒退，将前进方向的障碍向后扒平，为车辆顺利通行创造条件。可适用用于各种履带式车辆，如农用履带拖拉机、履带式挖掘机、履带式军车、履带式采伐机、履带式推土机、履带式铲车等。

成果描述：本发明提供一种机械式自动解锁电梯安全钳，与电梯的导轨滑动连接，包括制动箱、牵引脚板，所述牵引脚板上设有牵引脚，所述制动箱内部关于导轨左右对称设置一级制动机构、二级制动机构以及牵引块；一级制动机构实现制动箱自身的制动，二级制动机构在制动箱的制动后或制动的同时，实现电梯轿厢的制动；本发明在有效确保电梯安全的同时，降低了电梯安全装置的复杂程度，不需要与限速器联合使用，大大简化了机械结构；实现了制动箱的一级制动以及电梯轿厢的二级制动，在电梯动力牵引绳修复后，不用人工解除制动钳的锁定，可在各弹簧的作用力之下自动解锁，使用更加方便，设计更加人性化。市场前景分析：电梯技术领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

项目研发了一种集成位移传感功能的自传感磁流变阻尼器（DDSMRD），既能完成可控阻尼力的输出又能实现与位移呈线性比例关系的感应电压信号输出，具备阻尼力可控和相对位移动态测量的复合功能。进一步提高了车辆半主动悬架系统可靠性，并降低了系统成本。另外，由于采用双感应线圈差动缠绕，该 DDSMRD 具有抗干扰性好，感应信号强等优点。该自传感阻尼器最大输出阻尼力可达 1000N，可检测相对位移量±10mm，非常适合应用于道路车辆半主动悬架系统和座椅悬架系统的减振。

项目成果/简介:本项目开发了一套 32 吨级工业自动吊车系统，相关技术处于国际领先地位。本展品可使吊车运送效率比当前主流方法提高 77%以上，行程 6 米时，最大定位误差不超过 5 毫米，精度非常高。同时，本展品可确保事故率降低 50%以上，使操作人员工作效率提高 2-3 倍。本展品已在天津起重设备有限公司生产的吊车上进行了大量的推广应用。 这项成果符合《中国制造 2025》的战略目标，具有非常显著的经济效益。它定位精度高，有助于实现核废料运送与处理等操作。无人式的操作方式可以使桥式吊车在各种危险环境下作业，从而进一步拓宽了其工作范围，在先进制造行业产生了非常积极的影响。 这项成果在创新性方面处国际领先水平。在吊车控制方面，国际上近 5 年来引用数排名前十名的论文中，这项成果占到 4 篇；成果第一完成人方勇纯教授应邀前往波兰华沙参加第 11 届机器人运动与控制研讨会并做大会报告（其他三位大会报告人分别来自美国，法国，葡萄牙）。2016 年，成果入选国家自然科学基金委资助项目优秀成果选编（六），信息科学部 5 年共入选成果 25 项，其它入选成果的第一完成人分别为高文院士，杨学军院士，钱锋院士，房建成院士，郝跃院士等著名专家。应用范围:吊车是应用领域最广的设备之一，我国在基础设施建设上的持续投入，为吊车类起重机械的蓬勃发展提供了非常好的机会。随着产业转型升级和战略性新兴产业发展，智能起重机是起重机行业的大势所趋，也是当前智能制造业的迫切需求。具体体现在：（1）新兴产业促使起重机趋向大吨位、高效率、自动化、智能化及多用途方向发展。（2）用户对起重机性能的要求不断提高，为此必须借助于新兴的智能技术来研制智能型起重机。（3）随着全球经济一体化，制造企业需要借助于智能起重机来提升装配水平和生产效率，增强在国际市场的竞争力。 本自动化吊车可以为地方经济和社会发展注入活力，可望形成重要的产业基地。主要体现在：（1）本自动吊车科技水平高，可以提高相关制造业的技术水平和产品竞争力。（2）本自动吊车本身及衍生产业可以提供就业机会，缓解社会压力。（3）本自动吊车主要用于具有智能化生产流程的核电、码头、建筑行业等，可带动上下游企业的发展。（4）本自动吊车具有良好的市场前景，更便于带动产业的发展，在实施地区可形成重要的产业基地。效益分析:特色 1：本展品的自动化吊车包括机械部分与电气部分，还开发了吊车自动控制软件系统。具体而言，为了实现高性能自动控制，提高实时性，设计了基于 DSP 的多轴控制板。手/自动操作可由遥控器上三个按钮进行设置，DSP 可以实时监测对应的三路信号来判断吊车的手/自动状态，以便在变频器操作模式无变化的情况下，通过 PLC实现吊车手/自动控制状态的平滑切换，自动模式由 DSP 提供控制信 号，手动模式由单片机提供。 特色 2：建模、轨迹规划、跟踪及自动快速消摆技术。提出了一种精确的多吊绳吊车模型与一种基于鱼群行为的 RNA 遗传算法的建模方法。可更为准确地刻画实际工业吊车特性，为后续控制方法设计与分析奠定坚实的基础。提出了多种便于台车跟踪的自动消摆轨迹，简单易行，效果良好。此外，提出了一种增强耦合非线性消摆控制技术、一种鲁棒滑模控制方法以及一种考虑轨道约束的自适应消摆控制技术，能充分考虑外界干扰与未建模动态的干扰，取得良好的防摆与定位控制效果。此外，考虑吊车执行器的饱和约束、部分信号不可测量等实际问题，还设计并提出了一系列行之有效的自动控制方法。 特色 3：运动体检测与三维场景重建技术。具体而言，项目组搭建了一种彩色点云获取设备，可以准确获取实际工况下带有颜色信息的三维点云。提出了一种三维的正态分布变换算法，在实际应用中取得了稳定有效的结果。为防止桥式吊车现场危险事故的发生，设计了一种智能监控系统来发现进入吊车操作现场的人，并在可能发生危险时进行警报。经大量测试，所提技术能很好地完成预定任务。 特色 4：持续扰动抑制。针对野外工作的吊车系统，设计了一种适用于持续扰动情况下的非线性复合消摆方法。除此之外，针对周期性干扰的不利影响，项目组还提出了一种重复学习与部分反馈相结合的控制方法。两种方法均可有效抑制持续干扰对吊车系统的影响。 特色 5：竖直起降技术。针对负载的起吊、落吊、水平传送过程，提出了一种非线性跟踪控制方法，该方法能保证台车及绳长变化的跟踪误差始终地保持在任意设定的范围内并收敛于零，同时能有效地消除负载的摆动，大幅提高系统的工作效率。

本发明公开了一种无泵喷射式制冷机，包括：发生器、第一喷射器、冷凝器、节流元件、蒸发器、三通阀、第一储液罐和第一单向阀，第一喷射器依次与冷凝器、节流元件、蒸发器串联构成回路；三通阀依次与第一储液罐、单向阀、发生器串联构成回路；发生器与第一喷射器之间设有连通的管路；冷凝器与三通阀之间设有连通的管路。本发明突破传统思路的束缚，利用三通阀的切换实现了从低压的冷凝器向高压的发生器输送流体，取代了传统循环中的循环泵，提出一种无泵喷射式制冷机，另外利用本发明可用于改进各种现有喷射式制冷机。

金属制品是冶金工业中的重要一环，但在我国该行业却是一个薄弱环节，机械、电气设备陈旧，阻碍了行业的发展。该系统是以笼型异步电动机变频调速代替发电机—电动机组，用一台PC机实现拉拔品种设定、操作自动化、生产过程控制、实时闭环控制、自动计米等功能。系统动、静态数字模型的建立及按专家系统研制的品种设定器为本项目最突出的创新点。 系统的技术先进，节能显著。调速范围在正常工作时为30:1；在5%的额定转速时有1.5倍的额定转矩；设备效率为90-95%；节电率为41%。自94年第一套投产以来，已有从三卷筒到八卷筒的五套电控系统投入运行，至今工作良好。 97年通过省级技术鉴定，评定为“国内领先”水平，在无张力检测的直进式拉丝机上应用变频调速，实现反拉力恒定、秒流量相等的实时控制；应用专家系统研制的品种设定器及自行研制的急停装置等属国内首创。获宁夏自治区科技进步二等奖，北京市科技进步三等奖。