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一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人及其控制系统
本发明公开了一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人,包括胶囊外壳、设置在胶囊外壳内部的内置永磁体、齿轮传动机构、影像采集单元,以及可伸出胶囊外壳的回转腿;其中内置永磁体可在外置永磁体的驱动下旋转;齿轮传动机构的输入端与内置永磁体相连,用于将旋转运动转换为绕着胶囊机器人主轴线的回转运动,其输出端与回转腿构成移动副,用于驱动回转腿以改变其伸出胶囊外壳的长度;影像采集单元用于拍摄被检部位,并将所拍摄的影像发送至影像接收处理装置,由此执行内窥镜检查过程。本发明还公开了相应的运动控制系统。通过本发明,能够灵活执
华中科技大学 2021-04-14
LG-GJQS1型 工业机器人与智能视觉系统应用实训平台
一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心,将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合,结构模块化,便于组合,实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学,系统进行了专门的设计,可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练,可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练,        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构,可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上,机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立,采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练,适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学,适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源:单相三线~220V±10% 50Hz2、工作环境:温度-10℃~+40℃  相对湿度≤85%(25℃)  海拔<4000m3、装置容量:<1.5kVA4、实训平台尺寸:2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护:具有漏电保护,安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体: ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体;最大负载≥3 kg; 最大臂展半径≥580mm; 轴数:≥6轴;位置重复精度:≦0.01mm; 防护等级: ≥IP30; 轴运动范围: (1)1轴:≥±165°  (2)2轴:≥±110° (3)3轴:≥+70°至 -110° (4)4轴:≥±160° (5)5轴:≥±120° (6)6轴:≥±400° 机器人本体重量:≤25kg; 最大噪音:≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器: (1)紧凑型工业机器人控制柜,与配套的工业机器人本体配套; (2)控制硬件:多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源(≥20S); (3)控制软件:软件出厂预装; (4)额定功率:≥3KVA(变压器容量); (5)电源输入:200V/230V 50-60Hz (6)尺寸:710*449*442mm (7)重量:30kg (8)防护等级:IP20 3.FlexPendant示教器 (1)重量:1kg (2)支持:彩色触摸屏、操纵杆,紧急停、支持惯用左/右手切换,支持U盘、热插拔、恢复程序,支持USB储存器,带时间标记登录,支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用;工业相机,要求如下:像素:≥130W像素; 分辨率:≥1280×960; 像素尺寸:≥3.75μm× 3.75μm; 光谱:彩色; 支持自定义AOI,降低分辨率、f≥16mm F1.4:12毫米工业镜头,百万像素相机; 配套同轴光源,光源大小≥80mm×80mm;准环形光源,直径≥70mm,照射角度≥90度,带模拟控制器;配套同轴光源及光源控制器:发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源;机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器,自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作,处理各单元检测信号,管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成,安装在型材实训桌上,用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件,杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计,使得供料方式多样化,可以进行单一的上料,也可以进行不同颜色的组合上料,以及对上料速 度进行控制,实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统,由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链(传送带)、光纤传感器等组成,安装在型材实训桌上,用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成,安装在型材实训桌上,当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒,用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成,安装在型材实训桌上,用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件,机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成,安装在型材实训桌上,机器人用于放置装配完的组件进行堆垛,也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧,用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用
北京智控理工伟业科教设备有限公司 2022-06-30
京天博特 turtlebot4 新一代ROS移动机器人
Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可扩展、支持ROS 的移动机器人,旨在为机器人研究人员、开发人员和教育工作者提供研究参考平台。TurtleBot 4 有两种型号--TurtleBot 4 标准版和TurtleBot 4 Lite。 两者均基于 iRoboto Create3 教育机器人构建,TurtleBot 4 提供一个 OLED屏幕、 OAK-pro相机以及带有可访问用户电源和USB端口的安装板。
武汉京天电器有限公司 2022-07-07
面向太空服务机器人感知的多模式微型化人机交互接口技术研究
 本课题针对太空服务机器人感知系统开展研究工作,重点研究基于脑电、肌电生物电信号及语音信号的多模式、微型化、智能化的人机交互接口系统,以快速、可靠地提取并识别脑电、肌电、语音信号,将之转换为太空服务机器人的作业任务和动作指令,并通过已开发的服务机器人验证模拟航天特因环境下该系统的可行性,探索多模式人机交互接口技术的实用化方法,为我国出舱活动机器人未来可在载人航天工程中应用提供可行性技术依据。 课题组在系统的研发和测试过程中,同中国人民解放军航天员科研训练中心进行卓有成效的合作,项目所开发的多模式微型化人机交互平台在航天员科研训练中心航天特因模拟环境下进行各项测试。测试结果表明,项目开发的样机已经具备航天特因模拟环境所要求的技术特征。该系统的研发成功,将推动多模式脑机接口技术在航空航天领域的应用。
天津职业技术师范大学 2021-04-10
一种服务于两台数控机床上下料移动机器人的控制技术
项目简介 行走装置增加一个辅助定位机构并采用视觉系统,能实现机器人精确移动和定位; 控制系统采用了无线收发模块,去除了传统网络中的传输线缆,利用微波、射频(RF) 等 无线技术构成网络,收发数据,这就解决了连线多,易出故障,安装较繁琐,布线不便 的问题;采用目前最低功耗和较低成本的短距离无线通信 ZigBee 技术,ZigBee 技术拥有 低数据速率和快速反应的特点。目前应用在数控机床上的无线通信技术主要有无线局域 网技术、蓝牙技术,由于无线局域网技术在抗干扰方面的不足,以及蓝牙协议的
江苏大学 2021-04-14
空间基因解析与传承技术
自然环境的保护事关人居环境的品质,文化特色的彰显事关城市的“灵魂”。因城乡空间发展与自然环境失调、历史文化断裂暴露出的“水泥森林”、“千城一面”等问题,严重影响了我国人居环境的可持续发展。城乡空间的现代化发展与自然环境保护、历史文化传承的共赢是当代城乡规划设计的技术难题。 在城市空间与自然环境、历史文化的互动框架下,发现了城市发展中类比生物学的空间基因现象。空间基因是历史形成的相对稳定、独特的空间组合模式,它们既是城市空间、自然环境和历史文化长期互动的产物,也扮演着形成城市特色标识、
东南大学 2021-04-14
开放空间快速蒸汽技术
本发明提出一种开放空间的蒸发装置,该蒸发装置进行分区,把加热部件集中布置于蒸发区,以快速获得蒸汽。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 最近几年,需要产生蒸汽的产品越来越普遍,因此技术发展开始加速。 随着市场需求的变化,一个重要的技术参数是:产生蒸汽的时间以及如何减少水垢对整个设备运行的影响。为了优化这个参数,很多企业采用了“装置管式”或“水箱式”蒸汽发生器。这些蒸汽发生器确实可以快速产生蒸汽,但是,他们都属于“封闭式”,因此水垢无法解决,一般几个月就会阻塞,整个系统无法运行。在可见的时间内,这个问题很难低成本的解决。也有部分企业采用前置过滤的方式解决,因为涉及耗材,因此也不能被客户接受。 在未来几年,这个产品最终还会使用开放空间加热,并产生蒸汽的方式。但是这种方式当初被抛弃的原因在于,在使用时整个蒸发装置中的水需要整体加热到100摄氏度才能开始产生蒸汽,其速度较慢,使用效果较不理想。 为此本发明提出一种开放空间的蒸发装置,该蒸发装置进行分区,把加热部件集中布置于蒸发区,以快速获得蒸汽。 产生蒸汽时间小于等于2秒,明显快于市面现有产品,快速产生蒸汽的同时还避免了水垢阻塞。 采用开放空间、分区加热的技术,即该技术还属于首创。该技术产生蒸汽的时间可以在2秒以内,少于同类6秒产生蒸汽的技术。
北京理工大学 2022-08-17
气动人工肌肉在仿生机器人中的应用技术
Ø 气动人工肌肉驱动器具有较强的柔性及仿生性,其高功率/质量比的特点使之在仿人机器人技术领域中具有无可比拟的优势。对气动人工肌肉的静、动态特性深入进行了建模与实验研究,进行了气动人工肌肉驱动的关节特性分析及位置控制研究。分别研制出气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手,以及十四自由度双臂机器人,通过简单的材料制作出性能优异的气动人工肌肉,辅之模糊自适应控制、协调控制等高精度气动伺服控制技术,实现了灵巧手基于数据手套的主从抓持操作、机械臂自动驾驶方向盘等动作。该研究为气动人工肌肉的广泛应用奠定了坚实的
北京理工大学 2021-04-14
贝虎家用机器人设计
北京工业大学 2021-04-14
小胖机器人家用尊享版
64G海量空间包容无限,强大的语音DIY,尊享品质生活,经典“皇室蓝”气质独特与众不同。
青岛进化者小胖机器人科技有限公司 2021-02-01
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