目前管-管正交相贯形成的相贯曲线的直接轨迹插补算法、插补速度稳定性控制等基础理论工作所取得的研究成果已经在国际期刊、国内期刊和国际会议上发表论文6篇，其中SCI收录1篇，EI收录5篇。针对相贯曲线自动焊接数控装备技术，建立了焊接机器人与工件的模型。根据相交管道的几何模型及相贯处负责模态，开发了电焊枪姿态及轨迹的控制策略。用齐次变换矩阵分析了焊缝特征和焊枪姿态，得出了主管旋转角的变化规律及焊枪与世界坐标系的空间位置关系。利用MATLAB 和DirectX对相贯管道的几何模型和焊接过程的运动模型进行了仿真。通过实验验证，该自动焊接可以用于主管旋转式相贯曲线自动焊接的实时插补或离线编程。这些研究成果包括相贯曲线二、三、四坐标联动直接插补算法及插补速度稳定性控制，为本课题的研究打下了坚实的前期工作基础。

本技术来源于国家 863 主题课题“相贯曲线自动焊接数控装备技术与应用示 范”（编号：2012AA041307）。 相贯曲线的焊接问题在核电装备、电站锅炉、造船、压力容器、油气输送、 供水供暖等行业广泛存在。常见的管-管相贯曲线有垂直正交、斜交、偏心交等 多种相关形式，此外，还存在非管-管相贯形式，如：球-管相贯、弧形管-直管 相贯、椭球-管相贯、锥-管相贯等。常见相贯曲线的自动切割装备技术已经得 到突破并推广应用，但相贯曲线自动焊接装备关键技术仍有待突破，目前国内 外仍广泛采用手工焊接方式，焊接质量和效率远不能满足要求。大型、关键核 心部件，采用手工焊接，不但工作量大，而且对焊工的技能、体能及责任心均 有很高的要求，焊接难度很大，焊接质量很难保证。研究基于数控技术的空间 相贯曲线自动焊接装备技术是解决重点行业关键核心部件高质高效焊接迫切需 求的有效途径。 针对相贯曲线自动焊接/切割技术的应用需求，开发了相贯曲线自动切割/焊 接一体化数控装备技术，研发了 6 轴联动样机，进行了切割/焊接实验并进行了 应用示范，证明了课题技术的先进性和装备设计的合理性，具有广阔的应用前 景。该装备技术属国内外首创，已申请发明专利 5 项，软件著作权 2 项。

220V或低压充电；锯割能力：木材厚度不小于50mm。符合QB3883.1。

技术成熟度：技术突破 1.空间目标及星图光学探测仿真系统。由于空间目标探测真实数据获取成本较高，且数据量较少，结果验证困难，团队开发了空间目标及星图光学探测仿真系统。此工作以软件形式呈现，以友好的人机交互界面，根据用户的实际系统参数，提供准确可靠地提供当前时刻空间探测仿真图像，该软件前期经过与stk仿真软件结果比对验证其坐标的准确性，与在轨实测图像进行比对验证其仿真效果的可靠性。目前该软件已经在项目开发过程中广泛使用，为提高系统开发效率、验证算法性能提供有效支撑。 2.空间目标探测感知关键技术及算法体系。该成果以理论及软件开发包形式呈现，团队具备多年的空间探测相关开发经验，并将相关理论及算法构建软件开发包。该SDK开发包基于C++开发，具有较好的泛化能力，具有坐标描述转换、预处理、目标提取、星表制备、星图识别、光学标定、定位定姿定轨等功能，可支撑各层次的空间探测相关开发需求。目前团队基于此SDK开发的顶层软件，采用目标TLE数据库匹配的解决方法，已经完成长光奥闰光电科技有限公司地基望远镜空间目标的感知识别及长光卫星技术股份有限公司的星敏感器在轨图像空间目标自动提取与识别，后续还将采用更多的数据验证完善提升本系统的技术成熟度。 意向开展成果转化的前提条件： 1、长春长光奥闰光电科技有限公司等测站望远镜生产企业，利用本项目的共性技术，实现地基测站的空间目标自动探测感知，为空间安全提供支撑服务。 2、长光卫星技术股份有限公司、吉天星舟空间技术有限公司等遥感卫星公司，通过本技术的转化，可以利用星上光学载荷构建空间态势感知平台，为自身卫星安全提供保障、为国家及其他航天企业的空间安全需求提供数据支撑服务。另外可以在空间光学载荷开发过程中应用空间目标及星图光学探测仿真系统，对光学载荷的精度和鲁棒性进行评估和测试。

成果描述：一种服装多功能曲线尺，包括透明材料制作的尺身，尺身内设置的量角器、放码尺、制版用曲线轮廓放缝头线；尺身外廓由服装制图中所需的弧线平滑连接而成，沿尺身外廓周边，设置有服装具体部位曲线绘制的起始点和方向指示箭头，在服装具体部位曲线绘制的起始点处，标有对应弧线的数字代码，在尺身内设置有弧线数字代码对照表。为了进一步增加功能，在尺身内以镂空的方式形成有“工”字形扣眼位模具和角尺。此种曲线尺具有直尺功能、角尺功能、服装放码功能、曲线放缝份功能、量角器功能、各种尺寸扣子扣眼绘制功能，能够绘制服装中的绝大部分曲线。市场前景分析：应用于服装产业具有以下有益效果： 1、由于沿尺身外廓周边设置有服装具体部位弧线绘制的起始点和方向指示箭头，在服装具体部位曲线绘制的起始点处，标有该弧线的数字代码，在尺身内设置有弧线数字代码对照表，因而使用者能方便地找到曲线尺上的弧段与需要绘制的服装某一部位曲线的对应关系，快速完成服装图样的绘制与裁剪。 2、具有直尺功能、角尺功能、服装放码功能、曲线放缝份功能、量角器功能、各种尺寸扣子扣眼绘制功能。 3、能够绘制服装中的绝大部分曲线，包括前后袖山曲线、前后衣片的袖窿底部曲线、前后衣片袖窿上部曲线、前后衣片领口曲线、前后衣片开刀缝曲线、裙子侧缝曲线、裤子侧缝曲线。与同类成果相比的优势分析：国内先进。

产品详细介绍 型号3014　圆锥曲线教学规外型尺寸38×13×13cm

2025年3月27日，比亚迪迪空间微信号以《共筑产教融合新平台丨天津市大学软件学院与天津迪空间共建社会实践基地》为题对我校进行了报道。

产品详细介绍土壤PF曲线测定(沙箱法)在检验土壤中植物及树木能吸收的水的质量时，湿度特征（PF曲线）的测定是很重要的。依据需要的测量范围，可选用真空法（即所谓沙箱法），或过压法（膜设备）。采用沙箱法来测定湿度特征，需要静态样本。这些样本由不锈钢土样环取得，而土样环的填充则由其环座来完成。在实验室中，将土样浸透，然后称重，以得出增加的水湿张力。水湿张力是通过建立一系列的真空，或过压，来获得的。每一次平衡调节后，对样本称重，这样就能产生每一水湿张力的水分。pF测定装置，沙箱法(pF 0-4.2)全套装置可进行范围0到r4.2之间的pF测量。装置包括：一只沙箱，用于0 - 2.0之间的pF测量，最多可测40个土样环。一个膜设备，用于3.0-4.2之间的pF测量，最多可测15个土样环。一套土样环工具（螺口连接），用来采集静态土样，取样深度2米。带土样环的套管。铝制土样盒，用在干燥炉中干燥土样。装置还可配备直径53毫米(08.27.SA)、60毫米(08.27.SB)的土样环和环座。PF测定(沙箱法)，pF 0 - 2.0范围在pF 0 - 2.0之间(0 - 0.1 巴)的标准装置包括控制面板，吸力校准架，带支架的供水瓶，滤布（140-150微米），容器，约为73微米的合成沙和颗粒，以及各种附件。沙箱中最多可放置40个土样环。测量用的土样，就是由土样环取得的，其容量一般为100cc。除了标准装置以外，还必须有一套土样环工具、土样环套管，以及铝制的土样箱。要进行pF测定，实验室还应有天平和干燥炉。放置仪器的桌子应保持水平，并且不会震动。着手测量水湿张力之前，必须装好各个部件，并将滤布装到排水管上。随后，用水和合成沙（沙不应含有气穴或水窝），正确填充沙箱。如果操作过程都符合要求，可将土样环中饱和的土样放入沙箱，测量出完全浸透的土样的水湿张力。接下来，使用更大的吸力。每次平衡调节后都对样本称重，得出每一水湿张力对应的水分。如果每次测试后沙箱都被水淹没，那么它可以有几年的使用寿命。铜环可防止藻类生长。pF测定（2.0 - 2.7，0.1 – 1巴）标准装置包括一只带控制面板的沙箱/瓷土箱，一个带综合控制面板的电子吸力控制装置（压力范围0 - 600 hPa），装有合成沙的容器，装有瓷粘土的容器，以及各种附件。沙箱/瓷土箱适用于40个以下的土样环。PF测定是在土样环内的样本上进行的，这些环的容量一般为100cc。除了标准装置以外，还必须有土样环工具，土样环套管，以及铝制的土样箱。装置的最少配置还包括天平和干燥炉。验室中放置仪器的桌子应保持水平，并且不会震动。着手测量水湿张力之前，必须装好各个部件，并将滤布装到排水管上。随后，将水、合成沙及瓷粘土（沙/粘土不应含有气穴或水窝），正确填充到沙箱/瓷土箱中。排出的多余的水，用自动吸力控制装置去掉。样本上的不同吸力是由真空泵实现的。为了测量pF范围0 - 2.7，可以一步步地设置沙箱/瓷土箱并使用。填满的沙箱/瓷土箱，如果每次使用后都用水浸泡，那么可使用好几年。铜环用来防止水藻生长。pF测试，膜设备(pF 3.0 - 4.2)如果是在3.0-4.2（1.0-15.5巴）的范围内使用膜设备进行样本pF值测量，那么土样环中不用分割样本。这种设备中，实验室测量之前，半静态样本先浸透之后再放入合成塑料环。整套装置包括压力膜抽取器，最多用于15份样本，一个带减压阀和压力计的20巴压缩机，一个空气过滤器，.赛璐玢薄膜，滤布，合成土样保存环，以及各种附件。实验室中pF测量至少需要一个天平，一只干燥炉和带盖子的铝制土样箱。样本浸透后，部分放入一只合成土样保存环，进一步进行处理。将压膜抽取器闭合后，其中的压缩机产生过压。达到平衡后，取出样本，称重，干燥后再称重。为了测量更多的样本，还可将另一个压膜抽取器连接到第一个抽取器上。

产品详细介绍土壤PF曲线测定(陶瓷板法)水文关系是影响农业（粮食商业生产中的有效灌溉和施肥技术）或土木工程土壤使用的最重要的物理现象之一。土壤的湿度特征测定，可以用各种方法进行，其中一种即用陶瓷板测量pF曲线（pF2.0-4.2）。SA带陶瓷板的pF测量装置，最小标准装置SB带陶瓷板的pF测量装置，完整标准装置设备适用于pF范围2.0-4.2（吸力0.1-15巴）的pF曲线测定，以及土壤湿度变化测量工具（soil moisture block）、或土壤湿度测量设备。标准装置包括：两个带陶瓷板的抽取器（0.1MPa，0.3MPa和1.5MPa，分别为1.3和15巴）及附件，土样环，压力控制面板和压缩机。抽取器中可同时放置几只装有土样的陶瓷板。压力控制面板的标准装备是：两只压力计，0-2 MPa和0-0.4 MPa（分别为0–20巴和0–4巴）。装置中包括的压缩机（220V-50Hz）经过特别设计，最大压力2.0MPa（20巴），安全预防措施完备，无噪音。原理提高抽取器中的气压，将土样中的水分提取出来。水从抽取器中流出时，经过一只有孔的陶瓷板。高压气体不会穿过陶瓷板上的孔眼，因为孔眼已经被水塞住。孔眼越小，空气透出之前气压越高。在一段时间以内，无论抽取器内的气压值是多少，土壤中的水分会流经每一土壤颗粒、陶瓷板和外流管。PF曲线测定(陶瓷板)水停止从外流管流出时，就达到了平衡，此时抽取器气压和样本的土壤吸力（也即水分含量）之间，有着精确的比例。平衡值的精确度，不会高于供气的调节，这样压力控制面板就有了两个独立的调节器。用途了解了土壤的湿度特征，就可以测定/计算：土壤的孔隙容积。土壤的孔隙大小分布。毛细上升容量。地下水位一定的条件下，土壤的气体成分和水分。土壤容水量和可用水分的测定。土壤吸力与种子发芽时间的关系研究。优点与其它测量方法如压紧法、离心过滤法、分子吸收相比，其优点在于相对简单。土壤水分在有控制的条件下从土样中提取，方法较为可靠。方法可用在备好的土样，或静态的土心上。不会影响土壤结构。可对每一种土壤类型都绘制出pF曲线。这些曲线反映了土壤吸力（土壤保持水分的吸力）与所含水分的关系。这个关系，在土壤水分运动的研究中，以及土壤含水对植物生长来说，其质量和可用程度的研究中，是很重要的。