本发明公开了一种基于 FPGA 的 POWERLINK 从站帧缓存管理 系统，在 FPGA 内部实现数据数据帧类型检测模块、数据数据帧缓存 管理模块，使用 FPGA 内部块 RAM 作为帧缓存区，在数据帧接收过 程中由数据帧类型检测模块对帧类型进行识别，并将结果传递给缓存 管理模块，缓存管理模块动态安排存储结构，使不同类型的帧存放在 RAM 中的不同区域，互不干扰。

产品详细介绍可以完成小博士工作站第一级中所有非电子功能件的全部样品组装，项目名称具体如下：墙、亭子、矩形框架、支撑架、跷跷板、桥、曲柄摇杆、连杆机械手、雨刮器

一、概述        LG-RMD05型 工业机器人码垛工作站适用于本科、高职院校机器人相关专业开设的《机器人机械系统》、《机器人控制技术》、《机器人视觉与传感技术》、《工业机器人应用与编程》、《现场总线技术及其应用》《可编程控制技术》、《电气及PLC控制技术》等课程。 二、技术性能1、输入电源：3/N/PE   AC 380V±10%   50Hz；2、工作环境：温度–10℃～+40℃，相对湿度＜85%（25℃），海拔＜4000m；3、装置容量：＜3KVA； 4、供气气源：配备空压机一台，三联件一套。 5、外形尺寸：2400mm×4000mm×1680mm；6、安全保护：具有漏电压、漏电流、过载保护装置，安全符合国家标准。 三、配置及参数 系统主要由 1 台六轴工业机器人、1 个机器人吸盘夹具、1台PLC S7-1200 CPU1214、1 个机器人工作台、1条滚筒输送线、1个电控装置等组成，此工位实现搬运，码垛。工业机器人含国产六轴工业机器人本体；控制柜：独立控制柜、配套控制器；示教器；实训模块：机器人吸盘夹具模块、滚筒输送机模块、栈板码垛模块，纸箱搬运放置模块组成。电气控制电路板模块：包含漏电保护器、熔断器、按钮、中间继电器等电气控制元件。 四、实训项目1、工业机器人实训(1) 工业机器人的分类及应用;(2) 工业机器人的组成;(3) 工业机器人的坐标系;(4) 工业机器人的基本规格;(5) 工业机器人工作空间;(6) 工业机器人电气控制柜;(7) 示教器基本功能与操作;(8) 工业机器人操作安全注意事项;(9) 手动操作工业机器人;(10) 工业机器人的手动运行界面;(11) 工业机器人的基本操作;(12) 码垛机器人的编程与操作;(13) 码垛机器人工作流程;(14) 码垛机器人搬运工艺分析;(15) 码垛运动规划和示教前的准备;(16) 码垛示教编程;(17) 工业机器人操作能力、保养能力；(18) 工业机器人初、中级编程。2、工业控制实训(1) 工装夹具设计能力、虚拟仿真等实战能力；(2) 气动手爪的控制；(3) 气动、电气（包含传感器）、机电综合运用能力；(4) 机器人高级编程（变位机通信）、码垛工艺、整体工作站集成等能力；(5) 码垛搬运的机械传动与调试。3、码垛实训(1) 工业控制PLC编程；(2) 码垛搬运的自动化控制；(3) 码垛工业机器人的控制。

一种低复杂度的空间调制检测方法，通过设置合理的门限，将信号向量检测算法和硬解调最大似然检测算法相结合，在检测得到的BER性能极其接近最优算法ML检测的情况下，极大的降低检测的复杂度。

面向当前人工焊接效率低下、焊接质量难于保证的缺点，以线结构光传感器为主要感知工具，构建了一套面向3D空间曲线焊缝的焊接机器人智能导引编程系统，实现了对3D空间曲线焊件的在线感知、焊缝精确提取，以及焊缝轨迹编程轨迹的优化生成等。具体技术指标： （1）焊缝扫描精度在0.2mm以内、扫描速率最高可达1kHz； （2）可面向多种不同类型的焊缝实现自动化作业； （3）无需人工示教编程，可根据扫描模型自动生成机器人的焊接路径。 创新点： （1）基于3D视觉处理方式，受环境影响小，无需光照条件； （2）可处理的焊缝类型多，适用面广； （3）去人工示教，智能化编程方式。

本发明预编码方法主要为接收端根据估计得到的信道矩阵H，得到预编码向量。具体方法如下：根据SM-PSK系统的星座图中任意两点间的最小距离。确定这两个星座点所对应的发射天线的序号m和n。若m＝n，此时不必采用本步骤余下算法，直接即最后选用的θ为初始向量。若m≠n，设角度偏移值Δθ＝2π/N，根据备选的预编码向量的集合可选取最优的作为预编码向量。本发明的有益效果为，能够使星座点间最小欧式距离变大，在使系统在引入极小的反馈量和增加很小的复杂度的情况下，使系统的BER性能得到显著的提高。

本实用新型公开了一种用于运动伪影校正的空间光谱编码并行OCT系统。本实用新型在宽带光源和并行OCT系统之间加入了空间光谱编码模块，该模块沿光束扫描方向对宽带光源出射的宽带光谱进行空间光谱编码；本实用新型利用相邻两步扫描过程中，两个矩形照明区域的重叠区域所对应的数据进行基于互相关算法的运动伪影校正，来计算和补偿相邻次扫描过程中样品的随机运动量。利用相邻多步扫描过程所获得的多幅干涉光谱中对同一位置的不同编码光谱，拼接出该位置的完整光谱，完成空间光谱解码，从而恢复并行OCT系统的理论横向分辨率和轴向分辨率。本实用新型能够在保证原有并行OCT系统分辨率的同时，提供高精度、高准确度的样品随机运动量校正。

封闭半封闭空间是新冠肺炎气溶胶传播的重要场所。这些地方一般通风较差，新冠患者排出的新冠病毒长时间停留累积，吸入感染风险大。本技术是提供一种便携气旋式捕获除菌技术与装置，通过红外线探测，自动识别人的存在，瞬时启动除菌装置，以每分钟几百升的空气采集速度快速富集回收人体呼出的“垃圾空气”中的病原体，及时捕获杀灭空气中的病原体。该技术富集筒为旋风分离结构，多矩形进气孔旋风稳定性更好，捕获效率高，紫外灯及杀菌液可即时消除有害病原体，捕获液随时倒掉，不存在二次悬浮释放，且能够智能化定时运行，捕获污染部件也易于清洗更换，防止耗材二次污染。同时，该技术装置配有颗粒物计数器，可以实时看到空气中颗粒物的去除效率。该技术装置携带方便，体积小，流量大，价格低廉，采集液随时倒掉，使用维护非常方便。

本发明公开了一种组合式非接触空间坐标测量装置，包括全站 仪（1）、激光电子标靶（2）、激光位移传感器（3）、辐条槽激光电子标靶固定板（4）、辐条槽激光位移传感器固定板（5）和计算机（18）， 其中，辐条槽激光电子标靶固定板（4）和辐条槽激光位移传感器固定 板（5）联接构成分档式角度调整装置。本发明可以灵活调整激光电子 标靶和激光位移传感器的方位，增强了测量系统的柔性，可以扩大其 测量范围至全空间角度。 

复旦大学光子晶体课题组长期聚焦光子晶体等微纳光子材料的光场调控研究和针对微纳材料和器件的先进光学量检测技术的开发和应用，与上海复享光学股份有限公司合作在基础创新、技术突破和产学研转化方面取得了一系列成果。 一、项目分类 显著效益成果转化 二、成果简介 当今，光，作为几乎所有远程探测的手段和信息传播的媒介，对光的多维度测量分析和自由调控，既直接关系到未来信息收集、处理和传输的灵敏度和速率，也与先进微纳制造的精度、效率和能耗等诸多国家核心技术的竞争力息息相关。 复旦大学光子晶体课题组长期聚焦光子晶体等微纳光子材料的光场调控研究和针对微纳材料和器件的先进光学量检测技术的开发和应用，与上海复享光学股份有限公司合作在基础创新、技术突破和产学研转化方面取得了一系列成果。 在基础创新方面： ①动量空间光学测量思想：光与微纳结构的相互作用遵循频率-动量色散关系，也被称为光子能带。在原理上，类似于半导体利用其电子能带操控电子，光子晶体等微纳光子材料也可以通过光子能带操控光。而光子能带的本质存在于动量空间。相比于已经商业化的可探测固体材料动量空间中复杂电子能带的多维度角分辨光电子能谱设备，针对光子晶体等光子材料动量空间中光子能带的多维度光谱测量技术和设备在全世界尚属空白，亟需发展。团队突破了传统光谱测量思路，提出了从动量空间视角量检测微纳光子器件光学性能的思想。 ②适合微纳尺寸器件的动量空间成像技术：微纳尺寸的测量依赖显微镜。但显微技术在追求实空间分辨率的同时丧失了动量空间的分辨能力。此成果将傅里叶光学技术与显微技术相融合，解决了动量空间成像的像差和色差问题，实现了实空间和动量空间的双高分辨率。 ③多维度光学信息提取：相位和偏振态是可供光子器件信息调制的新自由度。团队将时域外差干涉技术延拓到具有显微分辨能力的动量空间外插干涉技术，单次成像实现了在光波长尺寸内40毫弧度的相位测量精度。同时，建立了适合于动量空间成像测量技术的耦合模理论，实现了在非相干的白光照明下任意椭圆偏振态的测量。 ④光学量测中国解决方案：处于芯片产业上游的微纳制程光学量测环节，是芯片良品率控制的关键。在此关键领域，我国远远落后于国际先进水平。动量空间成像光谱技术所采集的多维度光谱信息富含微纳结构的三维形貌信息。团队提出并实现了基于动量空间成像光谱技术的全新光学微纳制程量测新原理和新技术。该原理利用深度神经网络构筑了微纳米尺度结构与动量空间色散的构效关系和映射。同时，由于在所测量的色散关系中包含了冗余的结构信息，因此在实际技术应用中极大优化了量测逆问题中测量噪音带来的病态问题。 ⑤相关成果：团队以通讯作者发表1篇Nat.Photon.，1篇Nat.Commun.，3篇PRL，4篇Light：Sci.&Appl.，1篇Sci.Bull.，1篇Light:Advanced Manufacturing等国内外高水平期刊论文。动量空间成像光谱技术使动量空间得以被直接实验观测，并成为发现新光场调控机制的眼睛。团队利用此技术首次实验揭示了动量空间中存在具有拓扑奇点的偏振场，提出了动量空间中光场调控的新思路，开辟了光子晶体在全偏振态、涡旋光束生成和光束位移操控方面的新应用。由于周期性光子晶体无几何中心，因此不需光学对准，具有应用价值，成果被评为2020年度中国光学十大进展，入选ISI高被引论文。日本NTT首席科学家Notomi在Nat.Photon.上以"动量空间中的拓扑成真"为题对团队工作进行专题报道，给予高度评价。 在技术突破方面： ①在国际上首次实现了广谱符合阿贝正弦关系的动量空间成像光谱设备。其中动量分辨率小于1.7毫弧度，实空间分辨率小于600纳米，相位分辨率小于40毫弧度，最大偏振度误差小于1%，波长分辨率小于0.1纳米。 ②结合产业需求和动量空间成像光谱技术的优势，提供了一系列产业问题的分析解决方案，包括利用动量空间偏振依赖的辐射分布量测发光分子三维取向分布和利用动量空间光子色散关系逆向量测微纳结构纳米精度的三维形貌等。实测结果达到亚纳米分辨稳定性和98%以上的置信度，测量膜厚与计量认证厚度差异小于5埃。 ③相关成果授权发明专利9项，在申请PCT国际专利2项。