简易焊接机器人
本项目设计和实施一种5自由度简易焊接机器人。简易焊接机器人可以靠底座的四个脚轮方便地在工件周围移动。架体侧面安装有电磁吸盘,当操作者指定一段焊缝时,机器人吸附在工件一侧,机器人基座与工件保持相对固定。简易焊接机器人具有5个自由度。三个移动轴沿x、y和z方向可将末端工具送到不同的空间位置,而机器人末端的两转动轴解决焊枪姿态调整的不同要求。x和y方向的移动靠同步带传动,z方向的移动由梯形丝杠传动,在焊接一个平面特征时,z轴可自动或由手工调节完毕,可不做位置控制。两个手腕正交布局,且电机前置,缩短传动链,简化设备。机器人的末端设计有焊枪连接法兰。其关键技术包括:直线/圆弧焊接特征的轨迹规划、焊枪摆动规划、机器人控制技术。 简易焊接机器人体积小、重量轻,移动和安装都很方便,可以连续工作并能提供稳定的焊接质量。简易焊接机器人的焊接轨迹为比较规则的直线或者圆弧,主要用来满足手工焊接和机器人自动焊接中间的空白焊接需求。
北京航空航天大学
2021-04-13