工业机器人教学实验工作站
“工业机器人教学实验工作站”。是用于“机械工程与自动化”、“工业自动化”等相关专业实验教学的理想实验设备。主要由标准型工业机器人、工件位置变换机、综合型末端执行器及气压和电气控制系统等组成。机器人选用日本安川电机公司的产品,属六自由度垂直多关节类型,最大持重为6公斤;工作范围约在以机器人为中心的半径为1373mm的圆形区域和高度为2393mm的月牙型区域内;重复位置精度0.08mm。 工件安装在变位机上,由变位机带动其实现工件的位置变换,以使机器人能够处于最佳作业位置。这是一台多姿态单轴交流伺服电机驱动式变位机。当装上夹具板时,便是一台双支点卧式变位机,在夹具板上可安装较大的工件或构件;如果卸去夹具板,摆动变位机机头,使其分别在30°、45°、60°和90°定位,成为一台斜置式或立式变位机,较适合于安装小型零件和套筒型零件。在作业中,它可以被看作是一台单轴机器人,它与六自由度机器人的协同动作,就被看成是两个机器人的协调作业过程。 末端执行器是一个综合手爪,通过快速地更换零件,就能使机器人分别完成真空吸盘搬运、机械手爪搬运、模拟弧焊、模拟点焊、模拟打磨和书写绘画等作业内容。 本科生实验有:①真空吸盘方式的物料搬运示教(水杯)②机械方式的物料搬运示教(方形铝块)③薄板构件模拟点焊示教④三通管模拟弧焊示教⑤车架模拟打磨示教⑥任意书写绘画示教⑦机器人自由度及工作范围概论实验⑧末端执行器信号传输实验。 研究生进行的课题有:①机器人位姿运动分析②机器人运动惯性及动力学分析③工业机器人离线示教系统的研究④图象处理在机器人位置调整中的研究。 应用于高等教育、职业教育、成人教育等各层次机电专业、自动化专业或机械工程及自动化专业教学的实验设备。可以用于课程教学实验、认识实习、生产实习、机电系统实践课、毕业设计。学生自己示教真空吸盘搬运、机械手爪搬运、模拟弧焊、模拟点焊、模拟打磨及书写绘画等作业或进行各种机器人作业的演示实验。其设备造价相当于国外同类设备的1/3~1/2。
北京科技大学
2021-04-13