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基于TLD算法和步态算法的六足多地形追踪机器人
机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
柳佳乐
自动化18-2
2018-2022
刘浩峰
计算机科学与技术18-7
2018-2022
石少勇
测控技术与仪器18-2
2018-2022
栾广鑫
电气工程及其自动化18-5
2018-2022
李明晶
测控技术与仪器18-1
2018-2022
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
杨洪涛
机械工程学院
教授
精密测试技术、仪器精度理论及应用、自动化测控系统
凌六一
电气与信息工程学院
教授
智能信息处理、光电检测及环境光谱探测技术
苏树智
计算机科学与工程学院
副教授
人工智能、模式识别、机器视觉、信息融合、深度学习等领域
四、项目简介
目前，机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。为此，本团队充分利用六足机器人高稳定性和多地形适应性的优势，应用激光雷达、深度相机和其他辅助传感器，设计仿生六足煤矿救援机器人，结合SLAM、A*、ROS等先进技术，实现矿井灾后局部复杂环境的三维地图构建、地形障碍物识别以及机器人自主路径规划。机器人所获信息实时无线传输至上位机，帮助救援人员快速制定科学有效的救援方案。
安徽理工大学
2022-07-25
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
口蹄疫与伪狂犬病二价基因工程疫苗
研发阶段/n口蹄疫（FMD）是引起的人及偶蹄动物共患的一种烈急性、高度接触性、发热性传染病。FMD在世界上许多国家流行，造成重大的经济损失和政治影响。口蹄疫病毒（FMDV）属于小RNA病毒科（Picornaviridae），口蹄疫病毒属（Aphthovirus），该病毒为单股正链小RNA病毒，基因组长约8500个核苷酸，主要由结构基因（P1区）和非结构基因（P2、P3区）等构成。该发明具体涉及一种新的含有口蹄疫病毒主要免疫原性基因的重组伪狂犬病弱毒疫苗株，该毒株属于猪伪狂犬病毒：Pseudorabi
华中农业大学
2021-01-12
雄黄微生物转化液（抗白血病、抗肿瘤）
雄黄本身是一种水不溶性硫化砷矿，具有剂型单一、生物利用率低、临床用量大等缺点。基于此，我们以甘肃优质道地矿物药雄黄为主要原料，成功的借助特定微生物的生物化学催化作用，建立起一套成熟的针对雄黄的微生物转化技术，将雄黄中的砷溶解出来，得到一种新型砷剂。通过药理药效实验证实，该新型砷剂可以有效的通过阻滞细胞周期，在体内外诱导小鼠腹水瘤S180和肝癌细胞H22发生凋亡。同时，对荷瘤小鼠的毒副作用较小，对肿瘤组织具有很强的选择性。尤其对多种（多药耐药）白血病有良好的体外抑制作用。目前实验证实，与雄黄相比
兰州大学
2021-04-14
华西青年同志感染艾滋病风险评估量表
我国艾滋病流行状况日趋严重，男性同性间的传播上升速度十分迅速，尤其青少年学生面临着更大的风险。2009年我国男男性行为导致的艾滋传播已占到传播总数的32.5％，在一些地区，其艾滋病感染率超过10%。 降低男性同性恋人群艾滋病感染率，必须“关口前移”，需要识别出具有男性性倾向的个体，需要具有男性性倾向青年中筛查出具有感染艾滋病风险的个体和人群，针对性地开展干预。
四川大学
2016-05-03
猪链球菌病防控关键技术与应用
本项目的技术原理是通过系统掌握我国猪链球菌病流行及病原分子流行规律，从应用基础和应用的角度开展防控技术研究，实现疫苗和诊断试剂的产业化，为预防控制猪链球菌病的提供系列有效工具。
本研究通过系统的研究确定了我国猪链球菌病的主要病原及其致病特点和分子特征，并开发了适合不同养殖场使用的六种新型猪链球菌疫苗，具有安全、动物免疫后应激小、保护效力高的特点，是目前我国猪链球菌的防控提供重要的工具。同时研制了检测抗体水平的ELISA试剂盒，填补了我国该类产品的空白，可对抗体水平进行准确评价。研制的鉴别猪链球菌感染的试剂盒，可有效区分感染动物或疫苗动物，为清除带菌动物以及该病的控制和进化提供重要工具。
本研究是在系统掌握我国猪链球菌病流行及病原分子流行规律、以及致病和免疫机制研究的基础上，针对性开展猪链球菌病疫苗和诊断试剂研究。研制的灭活疫苗抗原针对性强、代表性好，同时对培养工艺进行了突破，从而在降低了成本的同时进一步提高其免疫效力。
华中农业大学
2021-01-12
新冠病毒、流行病学、生物学特征的研究
2020年2月3日，复旦大学张永振团队在Nature 在线发表题为“A new coronavirus associated with human respiratory disease in China”的研究论文，该研究报告了一名在海鲜市场上工作的患者，该患者于2019年12月26日入住武汉市中心医院，患有严重的呼吸系统综合症，包括发烧，头晕和咳嗽。支气管肺泡灌洗液样品的基因组RNA测序，鉴定了一种新型的RNA冠状病毒，在此称为为WH-Human-1冠状病毒（也是后面称为的2019-CoV）。
复旦大学
2021-04-10
耐多药结核病噬菌体快速诊断试剂盒研制
研制了耐多药结核病的噬菌体快速诊断试剂盒，可同时检测结核分枝杆菌临床分离 株和/或肺结核患者痰标本对 5 种抗结核药物（利福平、链霉素、异烟肼、乙胺丁醇、 吡嗪酰胺）的耐药性。全程只需 3 天时间，比常规方法缩短 4～8 周，与传统方法的诊 断符合率达 85％以上。
同济大学
2021-04-13
一种用于治疗半滑舌鳎腹水病的中药组合物
本发明属于中药技术领域，涉及一种用于治疗半滑舌鳎腹水病的中药组合物。一种用于治疗半滑舌鳎腹水病的中药组合物，包括以下重量份的组分：柴胡5～15份，枳壳15～30份，白芍10～20份，白芷10～20份，甘草5～15份，香附10～20份，川芎6～10份，莱菔子15～20份。本发明的用于治疗半滑舌鳎腹水病的中药组合物，由于中草药具有多重作用，既能促进水产动物的群体防治，又可促进其个体生长发育。可以实现药材的药用与营养价值的有机结合。另外，中药组合物治疗腹水病效果持久、疗效显著、无毒副残留或毒副残留低。
青岛农业大学
2021-04-13
帕金森病冻结步态的可穿戴智能检测与助行设备
上海交通大学
2021-04-13