为应对核生化恐怖威胁以及保障核电站的运营安全，迫切需要研制一种适应各种复杂环境、高度机动灵活、远程控制距离远、现场可迅速展开并具有一定应急处理能力的小型核化探测遥操作机器人。 小型核化探测遥操作机器人主要由（1）机器人本体、（2）小型四自由度机械臂、 （3）遥操作控制箱三部分组成。机器人自身配有姿态传感器，GPS定位和激光雷达，结合摄像头的图像信息，可以将机器人周围的环境情况回传给操作人员，使得操作人员可以根据现场情况对机器人的行动进行决策，如图所示。

项目简介： 本项目报道了一种具有抗大气湍流能力的新型激光雷达， 主要利用相位锁定方法对雷达系统发射单元进行相位锁定，通过大气湍流对发射激光束相千性的影响及光束在大气湍流中的传输特性：光束扩展与漂移、传输因子、平均光强、偏振与相丁等来研究大气湍流的 影响。并结合湍流理论研究大气湍流参数如折射率结构常数、湍流

技术亮点 ❖ 单轴/双轴测量； ❖ 超宽测量范围：±180°； ❖ 卓越的测量精度，0.01°（全量程）； ❖ 工业级可靠性设计； ❖ 符合严苛工业环境应用要求； ❖ 多种标准输出接口，便于系统集成与扩展。   应用范围 该系列产品特别适用于：建筑结构健康监测（古建筑、历史遗迹、危房等）、工业自动化控制系统以及高精度角度测量应用场景需要长期稳定监测的工业现场。   产品介绍 STS标准输出型倾角传感器是瑞惯科技专注于工业自动化控制领域而研发的产品。该产品采用紧凑型工业设计，配备RS485/RS232标准串行通信接口，集成高性能MEMS倾角传感单元和24位高精度差分A/D转换器，结合五阶数字滤波算法，可实现水平面倾斜角与俯仰角的高精度测量。 凭借其优异的测量精度、可靠的工业级性能和灵活的配置方案，STS标准输出型倾角传感器已成为工业测量领域的高性能解决方案。   性能参数 STS 条件 参数 测量范围 - ±10° ±30° ±60° ±90° ±180° 测量轴   - X Y轴 X Y轴 X Y轴 X Y轴 X轴 分辨率1） - 0.001° 精度 最大绝对误差2） 室温 0.01° 0.01° 0.015° 0.02° 0.02° 均方根值误差3） 室温 0.008° 0.008° 0.008° 0.009° 0.009° 零点温度系数4） -40～85℃ ±0.0005°/℃ 灵敏度温度系数5） -40～85℃ ≤0.01%/℃ 上电启动时间   0.5S 响应频率 20Hz 输出信号 TTL / RS232 / RS485可选 通信协议 串口通讯协议 / MODBUS RTU协议 可选 电磁兼容性 依照EN61000和GBT17626 平均无故障工作时间 ≥99000小时/次 绝缘电阻 ≥100兆欧 抗冲击 100g@11ms、三轴向(半正弦波) 抗振动 10grms、10～1000Hz 防水等级 IP67 电缆线 标配2米M12航空插头带PVC屏蔽电缆线，线重≤120g 重量 ≤150g(不含电缆线) 1) 分辨率：在有效量程内可识别的最小角度变化量，反映其对微小倾角波动的监测能力。 2) 最大绝对误差（MAE）：全量程范围内，对多个标准角度点进行测量，各测量值与实际角度值偏差绝对值的最大值。该参数表征产品在最不利情况下的测量偏差极限。 3) 均方根误差（RMSE）：量程范围内，对固定角度点进行多次重复测量（采样次数≥16次），计算各测量值与实际角度值偏差的均方根值。该参数反映测量结果的重复性与稳定性，是评估系统随机误差的重要指标。 4) 零点温度系数：传感器在零输入状态下，其输出值随温度变化的比率，定义为额定工作温度范围内零点偏移量与常温基准值的比值。   5) 灵敏度温度系数：传感器满量程输出值随温度变化的稳定性指标，表征额定温度范围内灵敏度相对于常温参考值的漂移率。

本发明公开了一种基于红外成像的薄膜测厚仪，包括光源、准直透镜、分光棱镜、参考路散射玻璃、参考路红外滤光片、参考路反 射镜、测量路散射玻璃、测量路红外滤光片、测量路反射镜、半透半 反分光镜、成像透镜、CCD；测量时参考物经反射镜、分光镜和成像 透镜成像到 CCD 光敏面，被测物经反射镜和成像透镜也成像到 CCD 光敏面，CCD 将图像传送至计算机，经图像处理后根据图像的灰度值 求得被测物的厚度；如此形成双光路测量系统，避免了光源光强变化 的影响；使用散射光透射成像的测量体系，避免了传统红外测厚装置 中存在的干涉影响；设置具有多个局部标准厚度的参考物，该装置可 以获取参考物各个局部标准厚度，从而能够更加精确地测量薄膜厚度。 

作为测量水中油的专用分析仪器，可用于地面水、地下水、生活污水和工业废水中的石油类和动物、植物油的测定，也可用于测定空气中的油烟。 作为环保仪器，可用在环境监测站，石油、化工企业的环境保护部门，机械、矿山、电子行业及港口、油田、污水厂、自来水厂等。 作为通用的红外分光光度计，能进行扫描、分析物质的结构和各种有机物的定性、定量分析。可用于所有的应用红外分光光度计的企业、事业、学校等部门。 一、仪器原理 根据国家标准"GB/T16488-1996"，应用红外光度法测定水中石油类和动植物油、空气中油烟，在波数为3030、2960、2930cm-1处测定有特征吸收的物质。 二、仪器特点 可脱离计算机操作，直接进行三波长红外法或非分散红外法测油，运行简便。应用计算机进行设置、扫描、校准和数据处理等操作，功能齐全。 仪器配有符合方法要求的精制四氯化碳或仪器配备的无毒试剂。 三、技术指标 测量范围：0-1000mg/L 检出限：0.3mg/L(CCL4中混合油标浓度),0.1mg/L(CCL4中烷烃类浓度) 重现性：RSD＜3％                   波数范围：3400－2400cm-1 波数准确度：±2cm-1                读书形式：浓度、吸光度、透过率 外接输出：RS232接口                外部电源：220±10％V，50Hz 外形尺寸：500×350×200mm          仪器重量：15kg 操作温度范围：5-35℃

恶性肿瘤是一类严重威胁人类健康的多发病和常见病。 研究表明，癌细胞在温度打到 43℃时即呈现死亡，而人体正常的细胞加热到 48℃亦 能健康生存。因此，利用正常细胞与癌细胞之间的耐热差别，将癌细胞部位加热到 43℃ 左右的温热疗法引起了研究者们极大的兴趣。肿瘤热疗的方法包括组织间射频消融热疗， 高能聚焦超声，微波热疗，以及通过全身加热使体温升高到 39.5℃-41.5℃维持 2-4 小 时来进行热疗等。 本发明将近红外荧光量子点纳米粒子或近红外荧光有机染料分子与磁性纳米粒子一 起包埋到油包水的微乳中，通过磁性纳米粒子的磁导向作用，将微乳包埋的近红外荧光 物质靶向到肿瘤部位并固定在肿瘤部位，在近红外光的激发下，通过近红外荧光物质发 射的近红外荧光所产生的热来治疗肿瘤，或同时利用近红外荧光所产生的热和磁性纳米 粒子在交变磁场下产生的热共同杀伤肿瘤，或在微乳中进一步包埋抗癌药物，使其与纳 米粒子产生的热效应一起来治疗肿瘤。 

项目已完成样机阶段的制备，知识产权方面已获得三项国家发明专利授权。目前国际上的2微米波段手术刀都采用的固体激光技术，我们首次研制2微米波段的光纤激光手术刀，具有效率高，光束质量好等优点，尤其在微创手术方面具有更大的应用前景，具有国际先进性。主要的技术指标为功率在0~80瓦可调，工作模式为连续或脉冲，重频在5Hz~500Hz可调，中心波长为1940nm。

本发明公开了一种基于红外成像的薄膜测厚仪，包括光源、准直透镜、分光棱镜、参考路散射玻璃、参考路红外滤光片、参考路反射镜、测量路散射玻璃、测量路红外滤光片、测量路反射镜、半透半反分光镜、成像透镜、CCD；测量时参考物经反射镜、分光镜和成像透镜成像到 CCD 光敏面，被测物经反射镜和成像透镜也成像到 CCD光敏面，CCD 将图像传送至计算机，经图像处理后根据图像的灰度值求得被测物的厚度；如此形成双光路测量系统，避免了光源光强变化的影响；使用散射光透射成像的测量体系，避免了传统红外测厚装置中存在的干涉影响

本发明公开了一种基于边缘提取的红外图像直方图增强方法，包括以下步骤：提取原始红外图像的 边缘区域，以得到边缘区域图像；统计边缘区域图像中不为零的灰度值，以得到边缘区域的直方图及其 累计直方图；根据所述边缘区域图像的直方图与累计直方图对所述未处理的红外图像进行增强。本发明 的增强方法增强对比度高，图像清晰，视觉效果好。 

本发明公开了一种红外反射性骨料，以预处理后云母为基片，在基片的外表面设置厚度为0.5～5μm的包覆层；云母的厚度为0.5～5μm、粒径为0.5～120μm；包覆层为掺杂氧化锌，掺杂氧化锌由作为主体金属氧化物的ZnO以及掺杂金属组成，掺杂金属与ZnO的摩尔比为0.1％～10％。本发明还同时提供了上述红外反射性骨料的制备方法，包括以下步骤：1)、云母的预处理；2)、以预处理后云母为基片，选用均相沉淀法或溶胶凝胶法在基片的外表面设置包覆层。本发明的骨料保留了掺杂氧化锌作为薄膜时的良好的红外反射性能，可用于制备透明或半透明的红外反射涂膜；从而一定程度上解决了深色系涂料的红外反射难题。