本发明实施例提供一种无人机路径规划方法及装置，该方法包括：获取示教轨迹集，根据所述示教轨迹集得到合格轨迹集，所述示教轨迹集是专家在控制无人机完成源任务时得到的无人机在空间中运动的轨迹，所述合格轨迹集为所述示教轨迹中满足预设条件的轨迹

成果简介： 宁海县正学中学总用地面积：170亩，总建筑面积：56000平方米，办学规模48班。设计单体建筑包括：三栋教学楼，图书楼、实验综合楼，学生公寓，学生宿舍，教师公寓，食堂，科学会堂，体育馆，体育场及其他附属建筑。项目性质：教育类建筑。项目来源：设计竞赛中标。项目设计建设时间：2006～2009年。

成果简介： 可持续的社区、城市建设已成为当代世界的研究热点，如何创建环境友好型的居住环境，已成为城市发展、城市规划中很重要的议题。在我国，城市迅速扩大，城市化以前所未有的速度推进，二氧化碳排放、能源安全、废物处理、交通压力，以及城市环境变化对于生态环境的影响等等问题已经形成城市建设过程中不可忽视的压力。

对以金属薄板冲压件装配焊接起来复杂产品的制造，由于零件数量较多，结构复杂， 需要对焊接操作进行合理的分块并安排清晰的焊接顺序，才能高质量地完成产品的制造， 有利于对工艺流程进行合理的规划和物流通畅。根据装配顺序将产品零件分成多个级别， 在完成低一级零件总成的焊接之后，进行上一级的焊接。其分级情况如下：第一、二级 为总装车间总成。第三级：产品总成。第四级：装焊在第三级装焊线上的总成零件，如 车身焊接总成。第五级：装焊在第四级装焊线上的分总成零件。以下各级依次类推。上 一级零件是下一级的总成，各级别呈树状关系。应用本项技术可以合理配置机器人，缩 短该工位的生产周期，优化原有的规划方案。通过应用该机器人工位规划的优化方案， 在保证生产顺利进行的前提下减少焊接设备，降低规划成本。不但可用于点焊的补焊工 位，也适用于激光焊的补焊工位，提高规划的效率与合理性。

本技术针对复杂产品生产线规划设计方面存在的问题，重点在于解决生产线规划设 计知识的获取、组织等规划设计知识的管理及规划设计知识的推理、搜索、管理及维护 等知识重用问题。通过研究、消化先进工艺及生产线规划设计技术，结合对知识管理系 统的深入研究和知识模型的构造，建立较为完善的工艺及生产线规划设计的知识体系和 管理方法；进一步引入各种先进的知识管理技术，建立科学的、高效率的工艺及生产线 规划设计计算机辅助系统。包括工艺及生产线规划设计流程优化方法，建立优化规划设 计流程的图示化模板方案；建立统一的工程数据平台和相应的数据库、模式库、知识库， 对以往的经验知识进行重复利用并进行标准化储存，包含内容管理、文件管理、记录管 理等，减少重复工作；开发的软件应用工具，实现对规划设计知识的智能客体检索、多 策略获取、多模式获取和检索、多方法多层次检索、过滤、获取、重用；建立知识分布 图、电子文档及网上传输等。

——城市规划制度创新与技术指引面对我国城市转型发展产生新问题，以适应性城市规划和适度性总体城市设计的理念为技术指引，重点突破了将城市设计成果转译成管理规定的关键环节，形成了可以与控制性详细规划成果共同使用的总体城市设计导则和简洁明晰的详细城市设计图则，以保证城市建成环境的整体效果。编制了《深圳市前海深港现代服务业合作区规划

成果与项目的背景及主要用途： 架空线路传输极限指可通过线路传输的最大功率上限。根据经验和计算发现， 重合闸可以减少停电，提高功率极限。当发生故障时，如果线路的功率低于功率天津大学科技成果选编 极限，线路正常工作；如果高于功率极限，故障两侧会失步，系统解列，发生大 停电。 技术原理与工艺流程简介： 据本技术生产相关产品，旨在通过采用专业的计算方法对系统重合闸部分进 行科学计算，依据判别可靠的评价体系对计算结果进行搜索寻优来指导专用控制 设备进行重合动作。通过一系列从方法、接口、体系到设备的有机结合来达到显 著扩大系统投资收益的效果。 按照本方法设计重合闸控制产品主要有以下特点： 第一、设备安装简易，制造模块化。重合闸时间整定设备，以一主多终端形 式安装，系统内安装一台计算主机，各线路两端安装重合闸控制终端。 第二、设备数据接口友好，价格合理。针对目前 PMU 设备已在电力系统内 广泛采用，本重合闸整定产品可充分利用已有设备的监测输出数据作为输入量， 避免重复加装精密设备，节约了大量成本。 第三、产品功能强大。该重合闸控制产品一方面对重合闸提供了一种更为科 学合理的控制手段，投入重合闸控制应用；另一方面其可以直接降低重合闸风险， 使线路传输功率显著提升。 第四、兼容性好，拓展性强。该控制方法根据使用方式的不同可以快速转变 为一种重合闸闭锁方式或连续保护控制过程中的一个控制步骤，与紧急控制、预 防控制等系统控制方法进行联协，实现对电力系统的综合控制，加强系统智能化 自愈、自动控制程度。 应用前景分析及效益预测： 产品按照单区域系统安排主机一台，单线路安排终端两台的基本架构方法。 按照主机预计加装费用 300 万元，单台控制终端加装费用 20 万元来计算。对于 一个区域系统仅监测 5 条主要输电网线的情况，按照单条主要网线平均规格 2*200km，每一百千米线路造价 2.5 亿元来计算，控制覆盖线路范围总造价 50 亿元。 设备加装费用 500 万元，占总投资额度的 1/1000 左右，并且每加装一条新 监控线路，新增加装费用占新增总投资费用的 1/2500。产品对主要监控的 5 条线 106天津大学科技成果选编 路带来直接功率上限提升收益为 6.5 亿元，对新增单条监控线路带来直接功率上 限提升收益为 1.3 亿元。 投用之后，在长期内，通过合理控制重合闸时间，使用相较现阶段重合时间 更长的重合时间，有望将重合不成功情况控制削减 5%～10%，改善永久性故障 重合冲击对系统绝缘的损耗 10%以上。加装设备后，由于降低冲击损耗带来的设 备使用寿命延长收益，主系统年均减缓耗损收益在 2000 万元以上。按照系统年 均故障时间 1576.8 分钟计算，有望缩短故障时间 100 分钟以上。 应用领域：电力系统超、特高压输电线路。 合作方式及条件：根据具体情况面议 10 高压电力系统保护理论及装置 11 分布式发电供能系统 12 含分布式电源的微电网关键技术 13 海上风电复合筒型基础与一步式整机安装技术

10kV贯通线、自闭线长达数十公里，沿线塌方、树枝伸长、线路绝缘老化等原因，造成短路故障，影响行车。为了快速处理故障，恢复非故障线路供电，研究开发的新型故障自动处理成套装置具有以下主要功能： 当线路发生故障，自动重合闸失败后，启动本装置，能准确诊断和自动切除故障，快速地恢复非故障线路的供电。对于双端送电方式，可实现全线的车站贯通供电。对于单端送电方式，可立即恢复故障点前非故障线段的供电；对故障点后非故障线段可采用简单倒闸操作，迅速恢复供电。 配电所的绝缘故障指示仪按照线路运行方式准确显示故障所在，为及时处理故障提供依据。 能够实现分区设备操作无人值守。 能够防止两端送电时发生不同相位的并相事故。 技术指标：   （1）装置本身进行故障诊断、切除和恢复非故障线路供电的时间：45秒；   （2）不需要电源，不需要信号通道；   （3）不需要校正，免维护。 应用范围： 该装置主要应用于铁路贯通线、自闭线；该装置获2004年贵州省科技二等奖。