随着导航技术的不断发展和大量应用，国内高校很多都已经开设了导航及相关专业，但是长期以来都没有一个系统的行之有效的教学实验系统，尤其是和组合导航相关的教学实验系统更是空白。对此上海紫航电子科技有限公司同上海交通大学合作开发了适用于导航、制导、控制、无人车/船/无人机、自动驾驶、智能交通、智能控制、物联网通讯等专业的组合导航教学实验系统。 1. 组合导航开发实验系统的组成   组合导航实验系统，由一套教学用RTK基站和一套组合导航实验开发板组成。 本系统由RTK基站MS800A-ED、GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK3000A）、GNSS天线（AH3226  2只）、无线电台及其天线、JLINK开发仿真器及相关电缆、以及相关配套实验开发说明文档等组成。实验系统配备标准便携实验箱，携带方便，可随时展开实验和及时撤收实验。   2.系统性能和技术指标 该系统能实现模拟组合导航过程，在室外开阔地带实验，（具有卫星信号良好的状态下）可以开展高精度卫星定位原理实验和GNSS/INS 组合导航实验。 航向角0-360度 滚动角±180度 姿态角分辨率0.05度 位置精度0.25m 速度精度0.02m/s 更新率100HZ 连接RTK基站，能达到厘米级的高精度定位。 1）定位精度（GNSS）： RTK定位精度：2cm+1ppm（RMS） 2）航向精度指标：测量范围：0~359.99°，全温度的静态精度：0.3°，动态精度：0.5°，角分辨率：0.05°（GNSS双天线辅助，基线长>1米） 3）姿态精度指标：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，全温的静态精度：<0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS辅助） 4）速度精度：<0.1m/s 5）授时精度： 20ns（RMS） 6）准备时间：（数据稳定）120s（空旷无遮挡） 7）数据格式：标准NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定义数据格式 8）通讯接口：2个RS232 9）蓝牙：4.0 10）数据更新率： >50Hz 11）电气特性：输入电压：5V～36V DC（推荐12V DC），功耗：小于5.0W 3. 组合导航演示系统各分系统的构成 3.1GNSS/INS组合导航教学实验开发板（ZHDK3000A） ZHDK300A是一款GNSS/INS组合导航教学实验开发板，它是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验。 硬件资源主要包括有高性能板载惯性测量单元和高精度GNSS双天线接收机，处理器采用目前流行的ST公司STM32F405RG主频168MHz的ARM核处理器，板子上预留SWD仿真和烧写接口，外接4路串口，支持SD卡存储，同时支持蓝牙通信。ZHDK3000A外观图如图1-1所示。      （a）开发板外观图                           （b） 装壳外观图   图1-1  ZHDK3000A外观图 3.1.1GNSS天线（AH3226） 为了便于应用于无人机、智能小车，GNSS天线采用结构小、重量轻的设计，采用八臂四馈零相位技术，保证了高精度和高可靠性，支持进口和国产的大部分RTK高精度GNSS接收板卡，AH3226天线外形如图1-3所示。   顶视图                              侧视图 图1-2  GNSS天线AH3226 性能指标： 支持定位信号 BDS：B1、B2、B3 GPS：L1、L2 GLONASS：G1、G2、G3 GALILEO：E1、E5B 极化方式 右旋圆极化(RHCP) 天线轴比 <2dB（天顶位置） 水平面覆盖角度 360° 天线单元最大增益 ≥5dBi 输入阻抗 50Ohm LNA增益 26dB±2dB 噪声系数 ≤2dB 输出端口驻波比 ≤2.0 带内增益平坦度 ±2dB 总增益 36dB±2dB 工作电压 3.0~16VDC 工作电流 23~35mA 接口类型 SMA线缆（线长0.50米） 工作温度 -40°C~+85°C 存储温度 -55°C~+85°C 相对湿度 5%~95%（无凝结）       3.1.2 无线电台 无线电台 ZH61-DTU-433T17D是高速型433M无线数传电台，内置高性能单片机和高速无线RF芯片，串口透明传输，工作在425～450.5MHz频段（默认433.0MHz），发射功率 50mW 。   图1.3  无线数传电台 支持高速连续传输，不限收发数据包长度； 数据连续不断帧分包，完美支持 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议； 支持传输密文有效提高用户数据的保性； SMA -K接口，可方便连接同轴电缆或外置天线接口。   3.1.3DAP仿真器 DAP仿真器支持下载和在线仿真程序，支持XP/WIN7/WIN8/WIN10这四个操作系统，免驱，不需要安装驱动即可使用，支持KEIL和IAR直接下载。（详见配套文档）   图1-4  DAP仿真器  GNSS/INS组合导航实验开发板ZHDK3000A GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK300A是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验，ZHDK3000A结构组成如图1-6所示。       图1-5  ZHDK3000A组成图 ZHDK3000A配置有高性能的板载惯性测量单元IMU，采用ADI公司的ADIS16365，性能优异，稳定可靠。卫星接收模块采用诺瓦泰高精度GNSS双天线接收板卡OEM718D，支持高精度RTK，配合上海紫航电子科技有限公司的参考基准站，能使系统实验精准可靠。 3.1.4高性能惯性测量单元ADIS16365 ADI公司的MEMS惯性测量单元 (IMU) ADIS16365模块以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计，即便是在极为复杂的应用和动态环境下，也能可靠地检测并处理多个自由度(DoF)。惯性测量单元ADIS16365模块出厂已经进行了完整的校准、嵌入式补偿和传感器处理。   图1-6  惯性测量单元 (IMU) ADIS16365 ADIS16365的主要特点： 三轴数字陀螺仪测量范围：±300°/秒 正交对准精度：<0.05° 三轴数字加速度计测量范围：±18 g 启动时间：180 ms 休眠模式恢复时间：4 ms 校准温度范围：-40°C~+85°C 带宽：330 Hz 数据输出速率：>100Hz 内部嵌入式温度传感器 ADIS16365器件均为完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计，各传感器器件均集业界领先的MEMS技术与优化动态性能的信号调理功能于一体，出厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度（陀螺偏置）进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。

　　可视型智能试剂柜优势一智能、安全 　　1、嵌入式系统 　　嵌入式系统“试剂柜管理系统V2.0”，液晶显示，触摸屏操作，可监测柜内温湿度，空气质量等信息。 　　2、外接控制软件 　　双模式-可外接控制软件“试剂柜控制软件V2.0”，实现多柜连接管控，试剂出入库管理，查询试剂信息。 　　3、智能定位层板 　　产品需连接外接软件，通过射频技术精准定位到每层、每个孔位，主动识别试剂信息，无需扫码操作，多种孔位可选。 　　4、多柜并联、系统交互 　　嵌入式系统和控制软件可以通过WIFI功能进行远程交互、多柜并联，存储空间无限扩大，试剂信息统计更为便利、准确，导出、打印各式样报表，数据海量存储，长久保存。 　　5、空气过滤系统 　　内置活性炭空气过滤系统，有效解决化学品气味影响实验员身体健康的问题。可更换的过滤材料，大风量风扇、保证内部空气每分钟循环三次。 　　6、双人双锁 　　有效解决试剂的安全管理，符合《公安部第154号令》对于易制毒、易制爆危险化学品的管理要求。对于常规试剂也可方便的实现单人单锁控制。 　　可视型智能试剂柜优势二经济、方便 　　1、超大的存储容量 　　JPG-2000试剂柜的单柜存储容量达到了920L，并可多柜并联。 　　2、可调节层板 　　灵活存储，层高调节极为方便，每层可根据需求放置不同规格的试剂瓶。 　　3、RFID刷卡模块 　　通过刷卡及输入密码可方便的开关柜门，IC卡片具有多种样式供用户选择，在断电的情况下具有柜门自动锁止功能，可通过钥匙手动开关柜门。 　　4、全模具化设计 　　模具化设计降低了客户采购成本，并提高了产品一致性及制造精度，使工件的质量有所改善和提高，加强了标准结构互换性，现场组装方便快捷。 　　可视型智能试剂柜优势三灵活、扩展 　　1、智能摄像系统 　　无人值守，可实现24小时全天候视频监控，360°无死角，硬盘存储可达30天，并可无限扩充。 　　2、UPS电源 　　具有断电续航能力，符合公安部《易制爆危险化学品储存场所治安防范要求》，并可根据用户需求定制。

本发明公开了基于组合屏幕的俯仰多视角悬浮式全景空间三维显示装置，包括：组合式偏折型散射屏、高速投影机、图像控制模块、转动检测模块、电机和传动机构。高速投影机把三维物体不同俯仰视角的水平360°视场组合图像同时投影到组合式偏折型散射屏上的不同区域。组合式偏折型散射屏的每个区域均可控制不同角度入射光线的垂直偏折及发散角度和水平发散角度，保证围绕观看的不同高度的观察者的双眼都能观察到与其视点位置相符合的立体图像，实现再现的三维场景悬浮于组合式偏折型散射屏的上方。本发明中俯仰多视角悬浮式全景空间三维显示具有供多人俯仰多视角、水平360°全视场裸眼同时观看、空间遮挡消隐、可探入触摸交互等特点。

研发阶段/n本发明公开一种多箱体组合式颗粒饲料粉化率测定装置，包括座体、粉化装置和驱动装置，其中，粉化装置可活动地安装于座体，粉化装置具有多个粉化腔，粉化腔用于容纳颗粒饲料；驱动装置用于驱动粉化装置活动，以使得粉化腔内的颗粒饲料与粉化腔的内腔壁相互碰撞而破碎。本发明提供的技术方案中，粉化装置在驱动装置的驱动下同时带动多个粉化腔活动，以使得多个粉化腔内的颗粒饲料分别与内腔壁相互碰撞而破碎，可同时进行多组颗粒饲料的粉化率测定，有利于提高测定效率。

一种自调流式喷管型流入控制装置,包括相互连接的基管,上部外套,下部外套,活动喷管和弹簧,能够根据流量大小自动调整流动阻力等级,抵消跟端效应和储层非均质性的影响,使沿水平井筒流入剖面均匀,减少气水锥进,提高油井产量.

本实用新型公开了一种低噪除杂型塑料粉碎装置，包括箱体，所述箱体的右侧安装有机箱，所述机箱的顶部安装有电机，所述电机的底部安装有转轴，所述转轴的外壁套接有第一转轮，所述第一转轮的外壁套接有皮带，所述皮带的左侧设有第二转轮，所述第二转轮与皮带套接相连，所述第一转轮通过皮带与第二转轮活动相连，所述箱体的内壁安装有转杆。该低噪除杂型塑料粉碎装置，通过电机、转轴、第一转轮、第二转轮和转杆之间的配合，在第一切刀、第二切刀和第三切刀的作用下，电机为交流伺服电机，通过调节电流通过电机所产生功率的大小进而调节电机的转

本发明公开了一种螺管型超导线圈测量装置。包括第一和第二 环氧面板、中心杆、m 个限位杆、n 个支撑杆和多个载物件；第一和 第二环氧面板为圆形，其中心设有贯穿孔，绕中心贯穿孔均匀分布 m 个从面板中心到边缘的径向条状贯穿轨道，绕中心贯穿孔还均匀分布 n 个外围贯穿孔，外围贯穿孔到中心贯穿孔的距离大于贯穿轨道靠近 面板边缘的一端到中心贯穿孔的距离；中心杆和 m 个限位杆的一端设有螺纹，n 个支撑杆的两端均设有螺纹；至少一个载物件设置在所述 中心杆上，用于加载磁场探头，其余载物件设置限位杆上

智能型全自动蓄电池充放电装置是用以对内燃机车和电力机车使用的蓄电池进行充电、和通过放电电阻及有源负载对蓄电池进行放电的装置。该装置可手动控制和自动控制，充放电数据及电池参数均可由计算机检测。 该装置主要由充电柜单元、放电柜单元和控制台单元组成。充电柜主要由自动开关、交流接触器、整流变压器，晶闸管三相全控桥式整流单元、信号检测单元、保护单元及微机控制单元等组成。其主要作用是将三相380V交流电源变成连续可直流电源供蓄电池充电，并对充电电压和充电电流进行闭环调节；放电柜中除装有放电电阻、冷却风机和控制风机电源的自动开关、交流接触器、热继电器、控制放电电流的直接接触器、过流继电器、信号检测单元及接线端子外，还装有充电用的平波电抗器。其主要作用是通过接触器切换各种放电电阻和调节有源负载控制蓄电池的放电电流；控制台装有微机一体化工作站、交流稳压器、隔离变压器、UPS和蓄电池、仪表显示板、操作板、辅助电源箱、继电器箱以及输出电电源插座和接线端子。同时还配有打印机。其主要作用是手动或自动操作控制蓄电充电/放电，测量和显示充放电参数和蓄电池数据、测试数据，可用打印机打印输出。

“TX-7100型维修电工实训考核装置“为挂板式台型结构，以便扩展其他功能或开发新实验，整个装置设计思想为开放型，有利于培养学生的动手能力,该实验装置不仅可供学生学习锻炼，更是初级、中级维修电工技能考核的理想设备。   装置组成及特点  (一) 电源、仪器仪表控制屏 控制屏提供以下实验所需交流电源、高压直流电源、低压直流电源及各种测试仪表等，具体功能指标如下： 1． 主控功能板 (1) 设有450V指针式交流电压表三只，监控电源输入的三相电压； (2) 该装置不仅提供学生学习锻炼，而且用来初级、中级维修电工的技能考核，所以配备了定时器兼报警记录仪（服务管理器），该仪表平时可作为时钟使用，具有设定实验时间、定时报警、切断电源等功能；还可以自动记录程告警总次数, 为学生实验技能的考核提供一个统一的标准。 2．装置提供以下实验所需的电源，具体功能指标如下： （1）直流电源 ① 励磁电源：直流220V/0.5A，具有短路保护。 ② 电枢电源：直流0～220V/2A连续可调电源一路，具有短路保护。 ③ 直流稳压电源：±12V/0.5A两路，＋5V/0.5A一路，具有短路软截止自动恢复保护功能。 （2）交流电源： ①设有变压器一组，变压器副边可输出实验所需不同的交流电压 A、 设有变压器一组，变压器原边根据不同的接线可加220V，也可以加380V交流电源，合上开关后，变压器副边即可输出36V、110V、20V、20V、12V、6.3V的交流电压；B、设有单相调压器一组，可得到交流0～250V可调电压。 ②设有单相调压器一组，可得到交流0～250V可调电压； ③控制屏设有单相三极220V电源插座及三相四极380V电源插座。 3.装置提供以下实验所需交直流仪表，具体指标如下： (1)    交流电压表一只：仪表为0～500V带镜面交流电压表 (2)    交流电流表一只：仪表为0～5A带镜面交流电流表 (3)    功率、功率因数表一只：该仪表可计算有功功率、无功功率。功率的测量精度0.5级，电压、电流量程分别为450V、5A，可测量负载的有功功率、无功功率、功率因数及负载的性质；最好还可以贮存、记录功率和功率因数的测试结果数据，并可查询。 (4)    直流数字电压表一只：仪表测量范围为0～300V，三位半数显，输入阻抗为10MΩ (5)  直流数字电流表一只：仪表测量范围为0～5A，三位半数显 （二）实验挂板 (a)实验挂板上安装有熔断器、钮子开关、交流接触器、时间继电器、直流接触器、按钮开关、信号指示灯、热继电器等实验所必须的元器件，在这些器件内可完成所提供的所有实验项目，学校无须购买其他器件。 (b) 实验挂板上装有接线端子排，器件的接线都在接线端子排上进行接线 避免因长期在器件本身进行走线而导致元器件的损坏。 （三） 装置的人身安全保护体系 电压型漏电保护器一组：对线路出现的漏电现象进行保护，使控制屏内的接触器跳闸，切断电源。 电流型漏电保护装置一组：控制屏若有漏电现象，漏电流超过一定值，即切断电源。   （四） 实验桌 实验桌为铁质双层亚光密纹喷塑结构，桌面防水、防火、耐磨高密度板，结构坚固，造型美观大方；需有两个大抽屉，用于放置工具、存放部件及资料等。实验桌设有四个万向轮和四个固定调节机构，便于移动和固定，有利于实验室的布局。   （五） 装置能满足如下实验项目 1.      三相异步电动机直接启动控制                                            2.      三相异步电动机接触器点动控制线路 3.      三相异步电动机接触器自锁控制线路 4.      按钮联锁的三相异步电动机接触器正反转控制线路 5.      三相异步电动机的顺序控制 6.      三相异步电动机的多地控制                                                                      7.      安装调试通电延时带直流能耗制动Y-△启动控制线路 8.      接触器联锁的正反转控制线路 9.      工作台自动往返控制线路 10.  C620型车床的接线、故障与维修 11.  Z3040摇臂钻床接线、故障与维修 12.  光控开关和报警电路 13.  设计并安装调试电压上、下限报警电路（全自动冰箱保护器） 14.  安装和调试数字钟电路 15.  安装调试数字步进电机线路 16.  欧陆514C直流调速控制     17．接近开关的组装与调试     18．微音放大器的组装与调试     19．智力竞赛抢答器的组装与调试 20．声光延时控制开关组装与调试 21．人体感应开关的组装与调试（热释电传感器的应用）   （六）实训组件配置清单   序号 挂箱编号 实训模块名称 数量 备注 1 TX-21 维修电工实训考核组件（一） 1件 挂板上装有交流接触器380V、热继电器、按钮、指示灯（6.3V）、接线端子、线槽等。 2 TX-22 维修电工实训考核组件（二） 1件 挂板上装有螺旋式熔断器、直插式熔器、低压断路器、时间继电器、交流接触器、按钮、接线端子、线槽等。 3 TX-23 维修电工实训考核组件（三） 1件 挂板上装有螺旋式熔断器、转换开关、电磁阀、十字开关、行程开关、急停开关、接线端子、线槽等。 4   电子线路固定线路板 10块 用于电子电路的焊接调试 5   三相鼠笼式异步电动机 1台 380V Y/△ 6   三相鼠笼式异步电动机 1台 380V Y/△（带速度继电器）     直流电动机 1台   7   实验连接线 1套  

模仿现代工业生产过程中常见的物理量，诸如温度、压力、流量、液位等参数，对其进行测量、控制，分析。参数变化特性，研究过程控制规律，集合多种控制方式，再现实际工业现场使用的控制手段，采用声光报警系统，并提供用户更友好的二次开发接口。