随着导航技术的不断发展和大量应用，国内高校很多都已经开设了导航及相关专业，但是长期以来都没有一个系统的行之有效的教学实验系统，尤其是和组合导航相关的教学实验系统更是空白。对此上海紫航电子科技有限公司同上海交通大学合作开发了适用于导航、制导、控制、无人车/船/无人机、自动驾驶、智能交通、智能控制、物联网通讯等专业的组合导航教学实验系统。 1. 组合导航开发实验系统的组成   组合导航实验系统，由一套教学用RTK基站和一套组合导航实验开发板组成。 本系统由RTK基站MS800A-ED、GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK3000A）、GNSS天线（AH3226  2只）、无线电台及其天线、JLINK开发仿真器及相关电缆、以及相关配套实验开发说明文档等组成。实验系统配备标准便携实验箱，携带方便，可随时展开实验和及时撤收实验。   2.系统性能和技术指标 该系统能实现模拟组合导航过程，在室外开阔地带实验，（具有卫星信号良好的状态下）可以开展高精度卫星定位原理实验和GNSS/INS 组合导航实验。 航向角0-360度 滚动角±180度 姿态角分辨率0.05度 位置精度0.25m 速度精度0.02m/s 更新率100HZ 连接RTK基站，能达到厘米级的高精度定位。 1）定位精度（GNSS）： RTK定位精度：2cm+1ppm（RMS） 2）航向精度指标：测量范围：0~359.99°，全温度的静态精度：0.3°，动态精度：0.5°，角分辨率：0.05°（GNSS双天线辅助，基线长>1米） 3）姿态精度指标：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，全温的静态精度：<0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS辅助） 4）速度精度：<0.1m/s 5）授时精度： 20ns（RMS） 6）准备时间：（数据稳定）120s（空旷无遮挡） 7）数据格式：标准NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定义数据格式 8）通讯接口：2个RS232 9）蓝牙：4.0 10）数据更新率： >50Hz 11）电气特性：输入电压：5V～36V DC（推荐12V DC），功耗：小于5.0W 3. 组合导航演示系统各分系统的构成 3.1GNSS/INS组合导航教学实验开发板（ZHDK3000A） ZHDK300A是一款GNSS/INS组合导航教学实验开发板，它是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验。 硬件资源主要包括有高性能板载惯性测量单元和高精度GNSS双天线接收机，处理器采用目前流行的ST公司STM32F405RG主频168MHz的ARM核处理器，板子上预留SWD仿真和烧写接口，外接4路串口，支持SD卡存储，同时支持蓝牙通信。ZHDK3000A外观图如图1-1所示。      （a）开发板外观图                           （b） 装壳外观图   图1-1  ZHDK3000A外观图 3.1.1GNSS天线（AH3226） 为了便于应用于无人机、智能小车，GNSS天线采用结构小、重量轻的设计，采用八臂四馈零相位技术，保证了高精度和高可靠性，支持进口和国产的大部分RTK高精度GNSS接收板卡，AH3226天线外形如图1-3所示。   顶视图                              侧视图 图1-2  GNSS天线AH3226 性能指标： 支持定位信号 BDS：B1、B2、B3 GPS：L1、L2 GLONASS：G1、G2、G3 GALILEO：E1、E5B 极化方式 右旋圆极化(RHCP) 天线轴比 <2dB（天顶位置） 水平面覆盖角度 360° 天线单元最大增益 ≥5dBi 输入阻抗 50Ohm LNA增益 26dB±2dB 噪声系数 ≤2dB 输出端口驻波比 ≤2.0 带内增益平坦度 ±2dB 总增益 36dB±2dB 工作电压 3.0~16VDC 工作电流 23~35mA 接口类型 SMA线缆（线长0.50米） 工作温度 -40°C~+85°C 存储温度 -55°C~+85°C 相对湿度 5%~95%（无凝结）       3.1.2 无线电台 无线电台 ZH61-DTU-433T17D是高速型433M无线数传电台，内置高性能单片机和高速无线RF芯片，串口透明传输，工作在425～450.5MHz频段（默认433.0MHz），发射功率 50mW 。   图1.3  无线数传电台 支持高速连续传输，不限收发数据包长度； 数据连续不断帧分包，完美支持 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议； 支持传输密文有效提高用户数据的保性； SMA -K接口，可方便连接同轴电缆或外置天线接口。   3.1.3DAP仿真器 DAP仿真器支持下载和在线仿真程序，支持XP/WIN7/WIN8/WIN10这四个操作系统，免驱，不需要安装驱动即可使用，支持KEIL和IAR直接下载。（详见配套文档）   图1-4  DAP仿真器  GNSS/INS组合导航实验开发板ZHDK3000A GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK300A是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验，ZHDK3000A结构组成如图1-6所示。       图1-5  ZHDK3000A组成图 ZHDK3000A配置有高性能的板载惯性测量单元IMU，采用ADI公司的ADIS16365，性能优异，稳定可靠。卫星接收模块采用诺瓦泰高精度GNSS双天线接收板卡OEM718D，支持高精度RTK，配合上海紫航电子科技有限公司的参考基准站，能使系统实验精准可靠。 3.1.4高性能惯性测量单元ADIS16365 ADI公司的MEMS惯性测量单元 (IMU) ADIS16365模块以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计，即便是在极为复杂的应用和动态环境下，也能可靠地检测并处理多个自由度(DoF)。惯性测量单元ADIS16365模块出厂已经进行了完整的校准、嵌入式补偿和传感器处理。   图1-6  惯性测量单元 (IMU) ADIS16365 ADIS16365的主要特点： 三轴数字陀螺仪测量范围：±300°/秒 正交对准精度：<0.05° 三轴数字加速度计测量范围：±18 g 启动时间：180 ms 休眠模式恢复时间：4 ms 校准温度范围：-40°C~+85°C 带宽：330 Hz 数据输出速率：>100Hz 内部嵌入式温度传感器 ADIS16365器件均为完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计，各传感器器件均集业界领先的MEMS技术与优化动态性能的信号调理功能于一体，出厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度（陀螺偏置）进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。

目前，自平衡试桩法已被写入多部的行业标准和检测技术规范，住建部在2017年发布的行业标准《建筑基桩自平衡静载试验技术规程》（JGJ/T 403-2017）。自平衡试桩法作为一种新兴的桩基检测技术依靠其自身优越性，在许多重大工程中得到应用。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 广西岩土新技术有限公司 企业法人 郑华庭 注册时间 2017年6月 注册所在省市 广西壮族自治区来宾市 组织机构代码 91451300MA5L6C0G1D 经营范围 一般项目：机械设备研发；建筑工程用机械制造；建筑工程用机械销售；专用设备制造（不含许可类专业设备制造）；非居住房地产租赁；机械设备销售；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；液压动力机械及元件制造；电子元器件制造；机械零件、零部件加工；通用设备修理；建筑材料销售；机械设备租赁；工程和技术研究和试验发展；工程管理服务；土壤及场地修复装备制造（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）许可项目：建设工程施工（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动，具体经营项目以相关部门批准文件或许可证件为准） 企业地址 来宾市高新区金峰路99号 获投资情况 未获投资 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 郑华庭 公共管理学院行政管理 2017年6月毕业 桑润辉 土木工程学院土木工程 2021年9月入学 牙政锐 土木工程学院土木工程 2016年6月毕业 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 江杰 土木工程学院土木工程 研究员 基坑工程 桩基工程 隧道工程 欧孝夺 土木工程学院土木工程 教授 环境岩土工程、地下结构及尾矿库安全性研究 五、项目简介 工程上，静荷载试验方法是确定单桩极限承载力最可靠的方法。然而长期以来，静载试验的装置一直停留在压重平台或锚桩反力架（堆载法、锚桩法）两种形式，试验工作费时、费力、费钱，因此人们常力图回避做静载试验，且堆载法在堆载和检测过程中存在堆载物易倾覆的安全隐患；锚桩法则存在锚桩施工繁琐，工期长和费用高等问题。传统试桩法已不能适应桩基础承载力检测需要，亟需一种新的桩基承载力检测方法。 在20世纪80年代中期，美国西北大学教授J.Oterberg发明了桩底加载测试单桩承载力的方法，称之为桩端加载试桩法，也用其名将该方法命名为Oterberg试桩法、O-cell试验，并在1984年第一次将该测试方法应用于单桩承载力检测。我国最早由史佩栋教授自1995年在许多地方做了推广介绍。东南大学土木工程学院于1996年率先在国内开始实用性应用，并于1999年编制了江苏省地方标准《桩承载力自平衡测试技术规程》（DB32/T291-1999），将其命名为“自平衡试桩法”。 目前，自平衡试桩法已被写入多部的行业标准和检测技术规范，住建部在2017年发布的行业标准《建筑基桩自平衡静载试验技术规程》（JGJ/T 403-2017）。自平衡试桩法作为一种新兴的桩基检测技术依靠其自身优越性，在许多重大工程中得到应用。

一种组合随行托盘，它包括上平板(1)、中间板(2)、定位销(3)、螺钉(4)和下平板(5)，所述的上平板 (1)、中间板(2)和下平板(5)从上至下依次排列，在接触面的垂直方向成“工”字结构，上平板(1)、中间 板(2)和下平板(5)相互间通过两个定位销(3)定位，并以多个螺钉(4)紧固连接成为一体。本实用新型采用 组合结构将随行托盘定位基准面与输送基准面分离，定位面无输送滑动磨损，定位基准面精度保持性好， 托盘使用寿命长，切屑灰尘等不容易进入积聚，定位面清洁，定位准确可靠。随行托盘的夹紧与定位插销 方向相同，有利于简化各工位随行托盘定位夹紧装置结构，降低成本。 

（专利号：ZL 201310434085.X） 简介：本发明公开一种组合结构滑板，属于冶金连铸设备技术领域，该滑板使用在钢包滑动水口系统上。该滑板包括外壳、膨胀层、耐磨内衬、上粘接层、下粘接层、左板砖、右板砖；左板砖、右板砖的上表面位于同一平面，左板砖与右板砖拼合形成滑板主体，左板砖的半圆形锥孔与右板砖的半圆形锥孔组成一个完整的滑板主体的锥孔，耐磨内衬的中心设有一个圆柱孔作为浇铸口，上粘接层位于滑板主体的锥孔与耐磨内衬之间，下粘接层位于滑

组合式注塑模具由四川大学和中石化共同研制开发， 可用于制备塑料力学性能、热性能、电性能等试验需要的注塑试样，实现产品质量监控和产品性能测定的重要塑料成型设备。目前该模具的第三代产品已完成技术论证并投入市场。模具由定模、动模、模芯、模芯定位夹紧装置和模温控制介质快速导通机构组成，如图1所示。技术参数：

卷带机由防爆电机驱动、经减速机带动卷轴回转实现卷带作业；放带时，原卷带卷轴换成放带滚筒，经滚筒钢丝绳牵引实现皮带捆的放带作业。该装置具有卷带、放带、导向、制动、起吊转载、可拆缷等功能，装拆搬运方便，操作简单，成本较低等特点。成果专利号：ZL201220425265.2，ZL201210304046.3。