本实用新型提供一种柔性驱动机构，包括驱动单元、力放大单元、控制单元和储能单元。驱动单元通过镶嵌有单向轴承的力放大单元放大输出力作用于储能单元。驱动单元通过不断往复运动将能量输入储能单元中，当储能单元中的弹性能达到所需的要求时，通过通信单元遥控控制单元将储能单元中储存的弹性能一次性释放出来，以实现步行、爬行、滚动、跳跃、突进多种功能以及功能之间的相互切换。本实用新型采用智能软材料作为驱动器，其机电转换效率高，能量密度大，噪音低。并且大部分的结构都可以使用柔性材料进行替代，抗破坏能力强；同时柔性驱动机构通过与不同外壳的组合可以同时实现步行、爬行、滚动、跳跃、突进多种功能，可以应用于机器人，玩具，能量收集等多方面。

本发明公开了一种新型钢铸件表面电镀工艺，属于金属表面处理领域。采取新的酸性电镀工艺，实现铸件的快速优质电镀，该工艺具有镀层厚度均匀、镀层光亮度好、镀层与铸件结合力牢固，镀层致密的优点。该工艺具有下列特点：流程简洁、工艺参数易于控制、成本低廉、电镀效果优良。电镀过程中无废水排放，钢铸件在电镀前不需要对钢铸件表面的气孔进行修补，极大地节省了成本。该电镀工艺实际运行过程中，电流密度变化幅度小，电镀后镀层与铸件结合力牢固，镀层光洁度好、镀层均匀。该工艺实现了前处理工艺简洁、成本低廉与电镀效果优异的共赢。

本实用新型公开了一种瓶体翻转机构，包括：转盘机构，其具有可旋转的转盘，该转盘外周开有多个齿，各齿之间的空间用于容置瓶体；传送带，其设置在转盘一侧，瓶体通过该传送带输入转盘中；螺旋分瓶器，其为螺杆结构，其设置在传送带上并可轴向旋转，用以将传送带上的待进入转盘机构的瓶体之间的间距进行调整，以实现瓶体均匀进行转盘机构的齿形凹槽中；通过传送带输送的多个瓶体在进入转盘机构的转盘前通过螺旋分瓶器进行间距调整，从而分别对应进入转盘各齿形凹槽中，经转盘旋转带动从另一侧的出口输出即可实现瓶体翻转。本实用新型的机构能够

本发明公开了一种输液管上料机构，设置在输液管组装生产线上，用于实现输液管原料管体的自动上料，包括装载输液管管体的上料组件和抓取上料组件上的输液管管体并输送到下一工序工位上的输送组件，上料组件包括可移动的送料架，其上设置有多个用于容置输液管管体的沟槽；输送组件包括可移动的支架，其下端安装有多个气爪，用于抓取移动送料架上的输液管管体；该可移动支架带动抓取有输液管管体的气爪移动以输送到下一工序的工位，实现自动上料。本发明的上料机构通过利用可移动式送料架，解决了管与管之间容易缠绕的问题，使操作更加便利；采用

本新技术成果为授权发明专利。项目创新性、先进性及主要技术指标等需要一台实物进行验证。

一种土工离心机试验的模型差异沉降控制装置，其组成为：模型箱箱底的一侧固定有两列支撑墩，两列支撑墩上部支撑有不动板；箱底的另一侧固定有两列升降机，两列升降机上部的法兰盘上固定有升降板；不动板及升降板上填筑路堤模型；升降机通过安装于模型箱箱底的转向箱与步进伺服电机相连，步进伺服电机与土工离心机的外部控制系统电连接。该装置能够在离心机运转状态下实现模型差异沉降的实时精确控制，从而掌握地基不均匀变形在路堤填土中的传递、扩散规律以及对路基面不均匀沉降特性的影响，为完善铁路与公路工程中不同结构物的均匀过渡技术提供可靠的试验依据。

跨越胚胎和成年两个时期、涵盖八大系统、建立70多万个单细胞的转录组数据库、鉴定人体100余种细胞大类和800余种细胞亚类……世界首个人类细胞图谱在浙大绘制成功了。北京时间2020年3月26日，国际顶级期刊《自然》在线刊登了浙江大学医学院郭国骥教授团队的这项最新研究成果。 细胞是生命的基本单位。在过去的数百年时间里，科学家主要利用显微镜和流式分析等技术，依靠若干表型特征对自然界里不同物种的细胞进行分类和鉴定。这些表型特征的选取往往引入了较多的人为主观性。而单细胞测序技术的出现对这一传统的细胞认知体系带来了革命性的变化。 此前，郭国骥团队自主研发了Microwell-seq高通量单细胞分析平台，并于2018年在国际顶级期刊《细胞》上发表了世界首个小鼠细胞图谱。此后，郭国骥团队一直在这个领域精耕细作，并与浙江大学医学院几家附属医院的张丹团队、王伟林团队、陈江华团队、梁廷波团队和黄河团队等保持紧密合作，时隔两年，再出重量级成果。一张单细胞水平的人类细胞图谱 团队对60种人体组织样品和7种细胞培养样品进行了Microwell-seq高通量单细胞测序分析，系统性地绘制了跨越胚胎和成年两个时期、涵盖八大系统的人类细胞图谱。 郭国骥介绍说，Microwell-seq具有成本低廉、双细胞污染率低和细胞普适性广等优势，由此团队建立了70多万个单细胞的转录组数据库，鉴定了人体100余种细胞大类和800余种细胞亚类。同时，团队开发了scHCL单细胞比对系统用于人体细胞类型的识别，并搭建了人类细胞蓝图网站。 “这项工作概括地说就是人体细胞数字化。我们能用数字矩阵描述每一个细胞的特征，并对它们进行系统性的分类。我们定义了许多之前未知的细胞种类，还发现了一些特殊的表达模式。” 通过这张图谱，团队发现，多种成人的上皮、内皮和基质细胞在组织中似乎扮演着免疫细胞的角色。“趋化因子阳性上皮细胞、抗原呈递阳性内皮细胞和白介素阳性成纤维细胞广泛地分布在成体的各种组织器官之中，并在分类上独立于传统的上皮、内皮、基质和免疫细胞。这些非专职的免疫细胞也在兼职干着免疫的活。我们认为成年人非免疫细胞的广泛免疫激活是人体区域免疫的一种重要调节机制。” 此外，通过跨时期、跨组织和跨物种的细胞图谱分析，团队揭示了一个普适性的哺乳动物细胞命运决定机制：干细胞和祖细胞的转录状态混杂且随机，而分化和成熟细胞的转录状态就变得分明且稳定，也就是说，细胞分化经历了一个从混乱到有序的发展过程。 该研究首次从单细胞水平上全面分析了胚胎和成年时期的人体细胞种类，研究数据将成为探索细胞命运决定机制的资源宝库，研究方法将对人体正常与疾病细胞状态的鉴定带来深远影响。在未来，临床医生就可能通过参照正常的细胞状态来鉴别异常的细胞状态和起源。 论文的第一作者包括浙江大学医学院韩晓平副教授（并列通讯）、17级硕士生周子茗、19级博士生费丽江、17级直博生孙慧宇、18级博士生汪仁英、16级直博生陈瑶、博士后陈海德和王晶晶。论文最后通讯作者为浙江大学医学院郭国骥教授。项目获得了国家自然科学基金和科技部干细胞与转化医学重点专项的支持。