本发明公开了一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人，包括胶囊外壳、设置在胶囊外壳内部的内置永磁体、齿轮传动机构、影像采集单元，以及可伸出胶囊外壳的回转腿；其中内置永磁体可在外置永磁体的驱动下旋转；齿轮传动机构的输入端与内置永磁体相连，用于将旋转运动转换为绕着胶囊机器人主轴线的回转运动，其输出端与回转腿构成移动副，用于驱动回转腿以改变其伸出胶囊外壳的长度；影像采集单元用于拍摄被检部位，并将所拍摄的影像发送至影像接收处理装置，由此执行内窥镜检查过程。本发明还公开了相应的运动控制系统。通过本发明，能够灵活执

本发明公开了一种电网电压不对称下变流器的虚拟同步控制系 统及方法，采用双锁相锁幅环交叉耦合结构，直接控制变流器的输出 电压与电网同步，从而控制变流器输出功率。本发明采用正序、负序 锁相锁幅器实现同步控制器，能分别跟踪电网正、负序电压变化，在 电网电压不对称时实现变流器与电网之间的同步。采用本发明的系统 和方法可使变流器具有自发地对电网提供无延时的动态功率支撑的能 力，并在电网不对称时消除变流器输出的负序电流、抑制有功功率和无功功率的波动，不仅能保持虚拟同步控制的优点，较好的稳定性及 自发地为电网提无

兰州大学第一医院传统院内制剂经科研攻关获批甘肃省疫情防控定点医院调剂使用，用于疫情辅助治疗，增强免疫能力。2020年2月16日，甘肃省药监局以快速审批通道批准“仙贞扶正颗粒”和“金菊板蓝根颗粒”，在全省定点医疗机构调剂使用。“仙贞扶正颗粒”和“金菊板蓝根颗粒”均为兰州大学第一医院传统院内制剂，兰州大学第一医院、甘肃省药品检验研究院、兰州和盛堂制药股份有限公司等单位联合筛选攻关，对两种制剂的制备工艺、质量标准进行了优化和提升，并同时在一线医护人员的预防及疑似患者的治疗中进行了初步临床研究，防治疫情具有很好的协同作用，目前已由兰州和盛堂制药股份有限公司进行批量生产。 经多名中医药专家论证筛选出的“仙贞扶正”和“金菊板蓝根”符合易感群体的特点及国家卫健委《新型冠状病毒肺炎诊疗方案》预防与治疗要求。“仙贞扶正颗粒”具有扶正固本、补肝益肾及增强免疫作用；“金菊板蓝根颗粒”具有清热解毒、凉血利咽之功效。在魏玉辉团队的努力下，对“仙贞扶正颗粒”和“金菊板蓝根颗粒”制备工艺及质量标准进行了提升研究，同时在一线医护人员的预防及疑似患者的治疗中进行了初步临床研究。“仙贞扶正颗粒”和“金菊板蓝根颗粒”已作为兰州大学第一医院支援湖北医疗队配备药品陪伴队员出征。课题组针对新型冠状病毒传播的方式积极开展研究，课题组研发的“金贯蓝”杀毒抑菌口腔喷雾剂已完成抑菌药效评价及质量标准制定等工作，有望于近期获得院内制剂备案文号并用于临床。

江南大学教育部针织技术工程研究中心通过对针织技术的改进和创新，研究与开发了经编人造草坪，达到了显著的效果。在研发的过程中，通过对经编人造草坪的针织工艺，人造草丝的选用以及经编人造草坪的相关性能进行研究与实验，达到了高牢度、耐磨损、可回收、高产量的经编人造草坪的常态化生产。 关键技术 (1)通过对针织技术的改进和组织结构的设计，减弱人造草丝在人造草坪生产过程中的编织难度，减弱在生产过程中对机器的损伤，增强人造草丝与基布连接的牢固程度； (2)通过对人造草丝的研究和开发，研制出高耐磨损、轻质量的新型人造草丝，并调节人造草丝的分布状况，实现经编人造草坪的耐磨损和高渗透的性能； (3)通过经编人造草坪编织设备进行研究，开发高产能的人造草坪生产线。 知识产权及项目获奖情况 申请专利 1 项，学术论文 1 篇。 项目成熟度 批量生产阶段 投资期望及应用情况 (1)本项目研发的经编人造草坪具有优良的耐磨性、可渗透性以及高牢固性能，在人造草坪的表面的人造草丝的强度比普通的人造草坪更高，有一定的缓冲力，降低对使用者的损伤； (2)本项目研发的经编人造草坪的材料具有可回收性，可以进行回收再利用，达到了一定的环保的要求。 

一、 项目简介针对中性点经消弧线圈接地的中压电网，研制了一套具有电网电容电流在线测量、电网脱谐度全局优化、消弧线圈自动跟踪调谐等多种功能的装置，在确保电网安全运行的前提下使电网的综合性能指标达到最优。二、 项目技术成熟程度完成了全部设计任务和部分硬件的制备，已制成的子系统在现场实测中性能良好。三、 技术指标(1) 电网电容电流测量过程在线进行，测量系统误差小于0.64%；可在[-l56%, 84%]的大范围内对电网脱谐度进行跟踪监测；可实现优化意义下的消弧线圈自动调谐；(2)已获专利授权6项，在申专利1项。四、 市场前景本系统应用于中性点经消弧线圈接地的中压电网。本系统集多种功能于一体，克服了技术上的诸多不足。另外，因采用模块化设计，拥有单一功能的子系统可独立工作，故不仅可服务于新电网的建设，亦可服务于老旧电网的改造，扩展、提升现有设备的性能。五、规模与投资需求本系统需研发资金20-30万元，制备系统的场地仅为一间普通实验室，系统测试时需运行中的电网。六、 效益分析生产一套拥有上述功能的完整系统的成本仅1-2万元，而当前市售的、功能与性能远不及本系统的装置售价达20余万。七、 高清成果图片3-4张

电气工程学院一直致力于电力系统集成网络保护系统的研究，经过多年的努力，在网络构架、平台开发和算法研究方面有了长足的进步。本系统可应用于110kV及以下配电网系统，为变电站网络化和自动化服务。整个系统的特色在于：    1）信息资源丰富，融合度高，与数字化变电站技术接轨；    2）三层通信硬件平台，多线程设计软件平台；    3）通用开放平台、网络化应用体系和交互界面；    4）多重确认高可靠性、区域在线互动能力、即插即用式调度策略；    5）模块化设计保护功能，新式保护算法实验平台。

内容介绍： 微机电系统（MEMS）具有体积小、重量轻、成本低、可靠度高等特点， 在航空、航天、汽车、消费电子等领域具有广阔应用价值。MEMS设计过程 复杂，高效的设计工具现已成为制约我国MEMS产业发展的关键。设计工具 分为系统级、器件级、工艺级三个设计层级，并具有三个层级之间的全部 数据传递接口，支持不同工程背景的设计者任意入口，任意流程的设计， 该设

项目简介（ 1） 排气系统 SCR 技术。开发了空气辅助喷射计量泵及其 喷嘴；开发了 DCU 软件和硬件。（ 2） 排气系统 DPF 技术。（ 3） 排气系统噪声控制技术（ 4） 排气系统能量回收技术性能指标（ 1） 排气系统 SCR 技术，计量泵计量误差<4%；具备 OBD 功能；（ 2） 排气系统噪声控制技术，可根据排气噪声的特点有针对性地进行控制，运用GT-POWER、 Virtual_La

01. 成果简介 随着国民经济的快速发展，机动车辆增长迅速、路面交通任务日益繁忙，国内交通安全形势面临日益严峻的考验。虽然基础应用系统已经达到了较高的技术和应用水平，但也存在着一些问题和不足：各应用系统只针对本系统的数据处理；局限于简单的统计，统计信息都有其局限性，出现“信息孤岛”现象；无法实现数据融合、信息共享，不能为交通运行评估和辅助决策提供依据；不能进行相关系统的协同联动，使之使用在日常工作中；工作效率仍没有显著提高；由于缺少科学管理手段，各交通管理部门，越来越难以适应当前形势的要求。主要表现在：1）信息孤岛问题；2）缺少跨系统信息融合分析及挖掘；3）信息服务、协同指挥及公共服务功能不足；4）公路交通状况管控困难。 本成果团队自主研发的广度学习基础计算系统集成平台提供了一个基于全量多模态数据融合和协同挖掘分析的大数据智能系统支撑框架，可以对在地理、空间上分散的人、设备、环境、事件等进行大规模实时关联和因果分析，以指导复杂态势环境下的指挥行动。这些大数据技术已被运用于交通态势分析和预测，如实时分析城市交通流量与预测等。基于通用的大数据融合智能分析平台，使指挥人员和调度人员能在单一系统内解决所有问题，包括各类交通情报分析（情报报告，事件行为等），关联分析（背景、跟踪、时空、反应等）和预判决策等功能。系统利用统一数据融合服务（UDFS）和统一视频融合服务（MVFS）等技术手段，将跨界多源动静态交通数据进行融合利用，并产生统一的道路交通基础知识图谱（DKG），然后统一提供给拥有计算能力的融合计算引擎基础算力平台（TAIOS），训练和调度各类模型算法（TAIMODEL），生成基础应用工具和基础应用指标，最后通过组合统一用户管理（４A）和统一指挥调度（TBOCC）到具体的业务流程中，构成各类闭环场景应用，从而产生智能、精准的道路交通治理优化方案，提升道路的畅通程度和安全水平。 图1. 数据融合图2. 态势感知02. 应用前景 广度学习基础计算系统集成平台应用于智慧交通领域，其创新成果已在贵州省交通管理局复合型大数据交通态势感知指挥云平台工程建设中得到应用，创造了良好的经济和社会效益。填补了国内在交通管理领域大数据融合应用空白。是提升交通管理的跨界数据融合、功能融合、管理融合、指挥融合的创新型技术。促进了我国交通大数据智能管理建设技术水平的提高，促进了交通管理行业的技术进步。该项目具有广阔的市场前景。03. 知识产权 已申请发明专利9项。04. 团队介绍 本项目以清华-青岛数据科学研究院（挂靠软件学院，以下简称数据院）韩亦舜执行副院长团队为核心。数据院于2017年8月下设交通大数据研究中心，该中心面向国家重大战略需求，专注跨界融合大数据、机器学习、人工智能技术在交通行业全流程数据科学和数据工程的核心技术创新应用研究，在交通管理、交通运输规划与管理、公共交通、物流运输等领域开展跨界大数据融合智能交通应用示范。05. 合作方式 投融资 / 专利许可。06. 联系方式 邮箱：liuc1988@tsinghua.edu.cn、liuyi2017@tsinghua.edu.cn