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一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法
本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大学
2021-04-13
一种适用于低用户密度小区上行链路的能效优化方法
本发明公开了一种适用于低用户密度小区上行链路的能效优化方法，具体为：首先基站初始化计算用户密度临界值λ0(α)，根据用户发送的导频信号确定当前路径损耗因子α0，然后基站根据已经使用的信道个数计算当前小区用户密度λ′，最后判断如果当前小区用户密度λ′小于λ0(α0)时，则调用等功率控制算法，否则调用信道反转功率控制算法。本发明适用于用户端配备单天线，基站端配备任意天线的小区场景，能够提高低用户密度小区上行链路的能量效率，从而提升整个网络上行链路的能效。
华中科技大学
2021-04-11
一种ＬＬＣ全桥变换器同步整流的数字优化控制方法及其系统
一种ＬＬＣ全桥变换器同步整流的数字优化控制方法及其系统，对全桥ＬＬＣ副边的同步整流管关断之前和关断之后的漏端电压分别进行采样，将两次采样结果通过比较器进行逻辑比较，根据逻辑比较结果由微控制器对全桥ＬＬＣ副边同步整流管的关断时间进行调整并利用微控制器的中断配合，实现ＬＬＣ副边同步整流管关断前后漏端电压的精确采样，通过实时比较由微控制器给出的需要调整的时间命令，实现全桥ＬＬＣ副边同步整流管在最佳时刻关断，提高全桥ＬＬＣ电路的整体效率。
东南大学
2021-04-11
适用于具有功能梯度及拉胀属性的超材料的拓扑优化方法
本发明属于超材料设计相关技术领域，其公开了一种适用于具有功能梯度及拉胀属性的超材料的拓扑优化方法，其包括以下步骤：(1)采用加权法建立每层的、同时考虑微观结构拉胀属性及宏观结构刚度属性的多目标优化模型；(2)控制所述超材料结构整体在一个方向上的拉胀属性及刚度属性呈梯度形式分布；(3)计算每层设计域上的微观位移、宏观位移、以及每层微结构的等效弹性属性；(4)基于计算获得的敏度，采用优化准则法更新设计变量，进而判断所述目标函数是否收敛。上述拓扑优化方法采用加权法建立同时考虑微观结构拉胀属性及宏观结构刚度属性的多目标优化模型继而进行优化，使得优化后的超材料同时具备拉胀属性及足够的刚度。
华中科技大学
2021-04-14
一种治疗脱发和白发病的桑何育发茶剂和制备方法及应用
【发 明 人】吴承艳；吴承玉【技术领域】本发明涉及中药技术领域，具体地说是涉及一种治疗脱发和白发病的桑何育发茶剂及其制备方法，特别是一种用水煎而成的药膳茶剂，用于治疗脱发、白发而有利于育发的药膳茶。【摘要】本发明的桑何育发茶剂，由冬桑叶、何首乌、蔓荆子、升麻、旱莲草、女贞子按一定重量份配制而成，其制备方法是：首先将蔓荆子和女贞子分别用布包好后置容器中，加水煎煮后，去滓，留药液；其次将冬桑叶、何首乌、升麻、旱莲草、置于容器中，加水煎煮，去滓，留药液；最后将两次药液合并后滤清，加冰糖煮沸而成，得到的微甜清苦咖啡色的药液装入瓶中，即为桑何育发茶剂。具有配方科学、疗效显著、使用方便、价格便宜、无毒副作用等优点，使用时，每日早晚温热饮用100ml。一般二周即能见毛孔凸起，以后新发长出，且能乌发、止痒，更能控制复发。
南京中医药大学
2021-04-13
元宝草中具有抗肿瘤和抗 HIV 活性的化合物及分离制备和用途
本发明属于医药技术领域，具体涉及(一)从藤黄科金丝桃属植物元宝草的地上部分提取分离得到的具有抗肿瘤细胞活性和抗艾滋病毒活性的新化合物的活性及结构。(二)抗肿瘤活性良好的化合物 16-20 的分离纯化制备方法和相关活性，结构式如式 1 所示。(三)具有抗艾滋病毒活性的化合物 1 和 2 的分离纯化制备方法和相关活性，结构式如式1 所示。本发明为开发新的抗肿瘤和抗艾滋病毒药物提供了备选化合物，对藤黄科植物的开发利用具有非常重要的意义。
华中科技大学
2021-04-14
复合型重金属污染土壤的化学和微生物联合修复方法和应用
本发明公开一种复合型重金属污染土壤的化学和微生物联合修复方法和应用，其通过添加污染土壤化学改良剂以固定污染土壤中的重金属离子，再通过高效重金属抑制微生物功能菌剂和土壤改良微生物功能菌剂持续强化受污染土壤的修复，克服了传统的化学改良剂针对单一或性质相近的重金属固定效果很好，而对复合型重金属污染土壤修复不能完全达标的缺陷；同时兼顾了经济和环境效益，可以大规模应用于复合型重金属污染土壤的修复。
四川大学
2016-10-20
一种基于光诱导介电泳技术和纳米孔的DNA测序装置和测序方法
本发明公开了一种基于光诱导介电泳技术和纳米孔的DNA测序装置和测序方法，该装置包括介电泳装置、纳米孔单分子传感器、隧穿电流信号检测系统、离子电流信号检测系统以及激光系统；传感器位于介电泳装置的内部，将介电泳装置分为左右两个空腔，且该传感器设有将左右两个反应腔连通的通孔；隧穿电流信号检测系统与纳米孔单分子传感器电连接；离子电流信号检测系统的两端分别置于通孔左右两侧的反应腔内；激光系统位于介电泳装置的外部，其发射的激光束照射于介电泳装置上。本发明减慢了DNA过孔速度，提高了测序精度，这些为实现单碱基分辨
东南大学
2021-04-14
一种结合字符级分类和字符串级分类的文本检测和识别方法
本发明公开了一种结合字符级和字符串级分类的文本检测和识别方法，在图像中提取可能属于同一字符的像素集形成备选字符；滤除不满足字符几何特征统计规律的备选字符；采用基于字符旋转和尺度不变性特征的字符级分类器对备选字符分类，以确定备选字符为某字符的概率；将字符两两合并形成初始字符串；计算两两字符串间的相似度，将相似度最高的两字符串合并成新的字符串，直到没有可再合并的字符串；采用基于字符串结构特征的字符串级分类器对字符串分类，以确认具有语意的字符串；利用待识别字符为某一字符的概率对字符串识别，得到语意文本。本发明将文本检测和识别过程作为一个整体，利用检测和识别的相互作用提高结果精度，简单高效。
华中科技大学
2021-04-11
我国肉牛养殖户纵向协作形式选择的影响因素分析
本文以吉林省和河北省部分肉牛养殖户为例,对影响农户纵向协作形式选择的影响因素进行了实证分析.研究表明,交易成本是养殖户肉牛销售渠道选择行为的主要影响因素.价格有保证程度,市场能否及时销售的风险程度对有一定饲养规模的农户(年出栏10头以上)选择销售渠道具有不同程度的正面影响;运输成本及风险程度,销售中的损失具有负影响;而农户饲养规模(在达到一定程度后)对销售形式选择的影响并不显著.这在一定程度上表明交易成本较农户自身特征和农户生产经营特征对农户纵向协作形式选择的影响更显著.
吉林农业大学
2021-05-04