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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学
2021-04-11
带投币器模拟器
产品详细介绍带投币器，可开驾吧用
上海红外汽车模拟驾驶设备有限公司
2021-08-23
传感器应用实验器
产品详细介绍
齐齐哈尔大学科教仪器厂
2021-08-23
废旧轮胎回收与综合利用交易云服务平台
项目成果具有很强的技术先进性和市场推广潜力，受到专家高度评价。
中央财经大学
2021-02-01
矿山废弃地煤矸石高效利用综合联用技术
为深入贯彻习近平总书记来东北考察时和在深入推进东北振兴座谈会上对露天矿综合治理工作的重要指示精神，辽宁工程技术大学矿山生态修复团队运用综合联用技术治理矿山废弃地，该成果得到阜新市科学技术协会的大力推荐，已应用于阜新海州露天矿治理中，取得了较高的经济、生态和社会效益。
煤矸石是煤矿生产过程中产生的废弃物，经人工堆积形成煤矸石山，其占用大量土地、污染大气、土壤和地下水，破坏景观环境，严重影响周边人民生产生活。本项目应用微生物技术促进煤矸石分解和植物生长，利用工业废弃物培肥煤矸石基质。以黑麦草为材料，复合微生物改良剂可有效促进煤矸石分解及养分释放，植物生长良好，产量提高了70%以上；工业废弃物古龙酸母液和活性污泥培肥煤矸石基质，既促进了工业废弃物的资源化利用，又提高了植物产量230%以上。形成了煤矸石微生物改良技术，工业有机废弃物培肥煤矸石技术。已申报发明专利5件，研究成果已应用于阜新海州露天矿废弃地植被恢复工作中。
辽宁工程技术大学
2021-05-04
胃癌综合防治体系关键技术的创建及其应用
首创胃癌防控可行性策略降低胃癌发病风险，确立进展期胃癌手术及围术期治疗规范显著提高生存时间，创建胃癌样本资源库支撑重大科研揭示胃癌演进的关键靶点。通过项目实施与推广，显著提高了我国胃癌整体防治水平。
北京大学
2021-02-22
面向源网协同的智慧供热综合管控平台
习近平总书记提出，将采取更有力的政策和举措，实现“碳达峰 碳中和”目标。工业园区和集中供热能显著减少碳排放量，提升能源利用的综合效率，降低单位GDP能耗，推动基于系统优化集成、能源梯级利用的循环经济发展，但目前普遍存在热用户用热负荷波动大、有水击和网损隐患、扩建改建缺乏科学规划决策支持等特点。
本项目实现了基于数字孪生的智慧供热过程管控：在源侧对热源机组进行模拟仿真、优化分配负荷以及优化供热参数；在网侧实现管网在线水力优化与优化、质量并调以提升灵活性；在荷侧结合热用户的用热特性对负荷进行预测；在储侧对储热系统储放热策略进行优化。提供了“源-网-荷”全过程协同调度与控制的实时优化方案，最终实现供热系统自感知、自分析、自优化、自调节的智慧化运行。
以某热电企业为例，通过成本优化和预测性精确热网调度，从而减少购汽成本和热量损失（综合能效提升1%），按照每年售汽量100万蒸吨，200元/蒸吨计算，每年提升收益约200万元；同时能够及时预测和发现热力系统隐患，保障热网安全、稳定运行，带来巨大的安全效益；此外，预测性调控实现了时间和空间上的供需匹配，在节能的同时保障用户用汽的稳定和质量，从而提升了热用户满意度，具有较好的社会效益。
浙江大学
2021-05-10