本发明公开了一种适用于蜂窝网络的代码迁移方法及系统，用 于在本地网络端有多个终端的场景中减少蜂窝网络下代码迁移的能 耗；代码迁移系统包括位于本地网络端的网络分析模块、网络处理模 块、数据分发处理模块和能耗分析模块；代码迁移方法通过将计算密 集型任务迁移到计算资源丰富的云平台端执行，将所需传输的数据通 过更节能的端对端传输方式，将数据集中到数据聚合器上传输，并关 闭部分终端的蜂窝网络，解决现有代码迁移系统在蜂窝网络下能

本发明公开了一种网络化多电机同步控制系统及方法，该系统包括基于 SOPC 的多轴同步控制模块、PLC 控制器、上位机、人机界面、现场 IO 设备、脉冲采集模块和伺服电机驱动模块；通过脉冲采集模块采集主令电机编码器输出的编码脉冲信号经过磁耦隔离处理后发送到多轴同步控制模块，多轴同步控制模块对接收到的脉冲信号进行周期性的计数采样，同时也接收来自上位机和人机界面传来的控制命令，最终将控制命令转化为 PWM 控制信号，经过伺

浮选技术是目前矿业中矿物分选主要采用的工艺方法。传统的浮选控制过程是通过各种测量仪器，分析测量矿物的品位、浮选回路中的pH值、药物浓度等参数，根据分析得出的数学模型来调整加药量，以使浮选过程处在最优状态下。但实际上，由于浮选过程十分复杂，影响浮选过程的因素非常多，所获得的数学模型并不能和实际很好吻合，因而控制过程一般并不能处在最优状态下。这是浮选控制过程的

交互多媒体教学体验 支持大屏或投影，更流畅的屏幕广播；全新的视频驱动核心，极大地提高了屏幕广播的性能，支持Direct3D、OpenGL、层叠等各种2D/3D窗口画面，对电影/多媒体课件/PhotoShop/PowerPoint/AutoCAD/3D等软件都能非常流畅无延时地进行广播 完整的智能化教学环境 课堂教学：包括屏幕广播、班级模型、作业收发、师生协作学习、随堂测评等功能。 流畅的网络影音广播功能 可同时发布16路音视频节目，学生可根据自己的兴趣爱好任意选择节目进行观看，支持0.5-2倍变速不变调，支持4K视频的广播。 摄像头直播 极其流畅、清晰的直播功能，教师机可以将摄像头、摄像机等外设采集的内容对学生进行现场直播，直播效果流畅无延时；完美支持1920*1080P分辨率。 投影广播 通过投影广播功能，您可以将其他电脑的显示信号内容广播给学生端，能够很好的适用于广播各种各样的屏幕，如游戏、苹果和安卓的操作过程。 多系统兼容 支持XP/WIN7/WIN8/WIN10 32位和64位操作系统,可改变缩略图大小,分组讨论,主题讨论,投票，具有转播、学生演示、学生的座位名称可修改为学生的中文姓名的功能。 复读机功能 在教学过程中，教师可能放快或放慢音视频的播放速度且不改变音调的高低，变速不变调范围0.5-2倍速，支持标签功能，支持4K视频的播放，学生与教师同步播放。 多语言教学支持 专业版支持中/英/俄/日/韩/西班牙/越南/泰/德/法/意大利等十多个国家的界面，不关闭软件即可切换各种界面。 网络电影功能 流畅的网络影音播放功能，可同时发布16路音视频节目，学生可根据自己的兴趣爱好任意选择节目进行观看，支持4K视频的播放。 完善的课堂教学管理功能 驱动级进程防杀，与360等安全软件采用相同的技术，支持32位和64位操作系统，确保学生无法轻易破解。支持应用程序限制、目录限制、上网限制、U盘限制、光驱限制、打印机限制等。 学生端在32位及64位系统下都具有非常好的进程保护能力，可防止学生通过任务管理器及在cmd命令窗口以taskkill /im processname /f、ntsd –c q –p processname及wmic process where name="processname" delete等命令结束学生端进程，支持断网锁屏功能。 专业考试系统 1)题型支持：判断题,写作题、翻译题、填空题、选错题、选择题、文字-图片连线题、文字-文字连线题、排序题、图片选择题2)试卷编辑：教师用于创建、编辑或保存试卷的工具；3)考试过程-教师端：包括试卷分发、考试和收卷；学生每作答一题，教师端会实时呈现结果；以问答卷的形式代替答题卡，学生不需要在问卷和答卷之间反复相应。4)考试过程-学生端：A未作答的题目有标记；B全触摸屏；C支持学生手动提交答卷，自主考试在考试结速后能马上得到考试结果；D答题草稿纸功能，能记录学生答题演算过程 阅卷评分 使用此功能，教师可以对学生的试卷进行评估，查看考试统计结果。

        技术成熟度：技术突破         领域存在着景深影响效率的突出问题，本产品以高性能异构处理器为核心运算单元，以嵌入式手段通过视觉流与控制流的严格对位，高性能实时完成视频控制信息的结算，并直接输出电机驱动信号控制相关执行机构完成闭环控制。         本产品主要面向高性能伺服闭环控制的视频应用领域，能够显著提升显微工业自动化领域的视频对焦及对位处理的效率及精度，亦可实现宏观领域的视觉嵌入化控制闭环应用。         意向开展成果转化的前提条件：中试放大及产业化工艺开发资金支持

研制了网络化移动机器人群编队的分布式协调控制系统，系统地开展了关于多机器人编队寻迹控制方法、无线网络下多机器人通信环境的建模和协议设计两个方面的研究；研制了基于OPNET的多机器人编队控制仿真平台和具有非完整约束的多移动机器人实物演示系统。

1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

产品详细介绍高清H.264编码器SDI编码器HDMI编码器Kylines LMT8000HD    Kylines LMT8000HD高清编码器采用最为先进的H.264/AVC视频压缩算法和MPEG4 AAC音频压缩算法，在低下也具备优异的视频表现和音频还原性。在1Mbps视频码率和30kbps的音频码率下也能实现高清视频在网络上的完美呈现。为适应各种复杂的网络音视频协议Kylines LMT8000HD提供了多种视频格式和流媒体协议，例如RTMP, RTSP/RTP, MMS, UDP。用户可以通过网络流行的Flash播放器，VLC播放器，Windows Media Player等进行直播视频观看。可广泛用于网络视频直播，手机视频直播，远程会议，酒店VOD，校园广播，医院专家会诊等众多应用领域。Kylines LMT8000HD主要特性: H.264/AVC High Profile Level 4.1、H.264/AVC High Profile Level 4.0及H.264/AVC High Profile Level 3.0编码，先进的视频预处理算法 MBAFF（宏块自适应帧场编码） 业界首款三重B帧预测，在优秀图像质量的情况下最大程度降低带宽 先进的VXT2二阶运动预测技术、运动预测精确、提高图像细节完整性 自适应GOP结构，自动探测图像内容，自适应插入I帧 自适应加权预测技术，提高敏感区域图像质量 音频编码支持AAC ，MPEG1 Audio Layer 2 HDMI，HD/SD-SDI数字视频输入 HDMI，HD/SD-SDI数字音频输入 PAL、NTSC标清视频格式 高清720P、1080I、1080P视频格式 支持TS OVER UDP输出 支持FLV OVER RTMP输出 支持ASF OVER HTTP输出 支持向Adobe FMS发布实时直播流 支持向microsoft WMS发布时时直播流 液晶&按键操作 嵌入式WEB网络管理 超低功耗，高清编码模式8W Kylines LMT8000HD技术指标：输入 视频 1路HD/SD-SDI，BNC接口 1路HDMI (HDCP Support) 1路标清AV 音频 HD/SD-SDI内嵌音频 HDMI内嵌音频 1路立体声（左右声道）视频 分辨率 1920×1080P 1920×1080i 1280×720P 720×480P/i (NTSC) 720×576P/i(PAL) 480x320P/i 320x240P/i 编码 H.264/AVC High Profile Level 4.1(高清)H.264/AVC High Profile Level 4.0(高清)H.264/AVC High Profile Level 3.0(标清) 压缩率 1Mbps(720P60) 码率 0.8Mbps~20Mbps 码率控制 CBR/VBR GOP类型 IP IBP IBBP IBBBP IBBBBP 帧率 15Hz – 60Hz音频 编码 AAC、MPEG-1 Layer 2 采样率 48KHz 采样精度 24 bit 码率 30Kb/s~384Kb/sTS输出 2路 ASI输出，BNC接口（选配）以太网输出 TS OVER UDP FLV OVER RTMP ASF OVER HTTP操作 液晶+按键操作，网络管理(WEB)，英文操作界面 可通过网络进行软件升级机电 环境 0~45℃(工作)，-20~80℃(存储) 尺寸(宽x长x高) 1U机箱 (482mm×360mm×44.5mm) 重量 3Kg 电源 AC 110V±10%，50/60Hz或AC 220V±10%，50/60Hz 功耗 8W