简单介绍： 小动物代谢检测分析系统可实时同步监测动物的食物消耗，饮水消耗，活动量，活动轨迹图，站立行为，并把所得的数据自动储存到计算机内，方便用户进行生物学统计分析，独立设计的代谢笼可将动物排泄的粪便和尿液自动分离和收集，收集的排泄物进行低温保持，小动物代谢检测分析系统可有效防止排泄物的水分挥发，低温保持温度可以用户自定设置，温度显示精度达0.1度。独立设计的代谢笼采用分体式结构，每个部件采用卡扣式设计，材质为透明的食品级PMP，耐腐蚀，外形美观，表面光滑不易沾粘，用户拆卸方便，清理方便，食槽和水瓶整体固定在重量传感器上，食槽与水瓶不晃动，确保实验时的数据准确性，比传统的代谢笼更加精准。尿液与粪便盒采用卡扣设计，用户取放方便。 详情介绍： 产品特点：1.主机采用铝合金材质，可支持至少9999个代谢笼同时分析2、随时随地查看设备状态和数据：设备可长时间工作，用户无需长期看守，可在办公室实验数据提取，动物任务分配等工作。3.独立大小鼠代谢笼采用独特的漏斗和锥形体设计保证了粪便和尿液的分离收集，尿液不会被污染，也不会进入粪便收集管，所以分离是直接和完全的，结果将得到无误和值得信任的样品；4.进食室位于笼外，防止动物夹嵌或者在其中休息；5.可实时同步监测动物的食物消耗，饮水消耗，活动量，站立行为并提供曲线图、XY活动轨迹图。6.收集漏斗和分离锥形体使用独特的设计和不吸附的PMP材料(完全不同于传统的玻璃、不锈钢或普通塑料，不挂壁，无吸附)确保直接，完全地分离粪便和尿液；7.尿液和粪便收集管均为PMP材质，可在实验进行中随时更换；8.活动量采用热源传感器和红外线结合，精度更高9.收集的排泄物进行低温保持，可有效防止排泄物的水分挥发，低温保持温度可以用户自定设置，温度显示精度达0.1°C。10.独立设计的代谢笼采用分体式结构，每个部件采用卡扣式设计用户拆卸方便，清理方便技术参数：   1、代谢笼外形尺寸：290*290*560mm2、活动区域尺寸：200X200X150mm3、代谢笼材质：食品级PMP4、代谢笼支架材质：304不锈钢5、水瓶容积：250ml6、食槽容积：100克7、尿粪收集槽容积：100ml8、活动量检测方式：XY红外热感传感器（8X8）9、站立检测方式：5mm红外对管8对,高度调节范围0~160mm10、重量传感器量程：1000克11、食物检测分辨率：0.01克12、饮水消耗量分辨率：0.01ml13、低温保持温度设置范围：-2~45°C14、低温保持仪显示分辨率：0.1°C15、主机上限支持通道数：9999通道及以上16、设备软件免维护：由于软件设置在云计算机，用户无需烦恼软件升级以及故障带来的烦恼。 17、设备硬件免连线：设备采用可自动组网连接，免除用户连接线路的烦恼，开机即用。18、软件运行平台：台式电脑，笔记本，平板，手机等设备操作，支持局域网和校园网，标配服务器。19、软件提供数据：食物消耗，饮水消耗，活动量，活动轨迹图，站立行为，并导出到excel20、图表有：食物消耗波形图，饮水消耗饮水消耗，活动量直方图，活动量轨迹图,并导出保存JPG

AE8600E是天津德力仪器设备有限公司最新推出的一种用于光纤信号光谱分析的衍射光栅光谱分析仪，工作于600至1700nm波长范围内，最大分辨率可达20pm，最高测量功率+20dBm，功率灵敏度低至-90dBm。AE8600E丰富的专业APP应用，可用于半导体激光器（DFB、FP）光谱特征测量、WDM系统测试、EDFA系统参数测试、透过率和漂移测试。AE8600优越的稳定性和可靠性，极快速的光谱扫描速度，开放的数据输出，可帮助您完美应对来自光谱测试的各种挑战。

NFA5000A是一款高性能的噪声系数分析仪，频率最高支持50 GHz。具有优良的测量动态范围、分辨率带宽、相位噪声、幅度精度和测试速度；具备高灵敏度的频谱分析、噪声系数分析等多种测试功能；支持测量放大器、上变频器和下变频器的噪声系数；支持多级混频器的噪声系数测量；具备完善的插损补偿功能，能以固定和表格的形式补偿被测件前、后测量通道引入的损耗；具有可选的测试功能和出色的硬件可扩展性。可广泛用千教育科学、企业研发和工业生产等诸多领域。 功能特点 频率范围：10 MHz至40 GHz（可扩展到50 GHz) 相位噪声：－125 dBc/Hz（载波1 GHz,编移10 KHz） 支持噪声系数分析模式、通用频谱分析模式 可通过LAN、GPIB、USB等接口控制仪器 远程控制指令兼容主流同类设备 应用领域 教育科学 企业研发 工业生产

欧美光学行业标准软件 ASAP（Advanced Systems Analysis Program）软件是美国 Breault Research Organization(BRO) 公司研发的一款在 3D空间通过非序列光线追迹来模拟光学系统表现度的软件。多年以来，广泛应用在照明设计，杂散光分析，背光板设计，偏振光分析等领域。其中尤以出众精准的照明和杂散光分析能力而闻名，这是 LED照明设计和高精度系统中必不可少的功能。 BRO 公司位于美国亚利桑那州图森市（Tuscon），在 1979 年由 Dr. Robert P. Breault 创建。BRO 公司有三大业务：ASAP 软件销售和技术支持、ASAP 教育培训和承接工程项目。ASAP 软件以其强大的功能，为美国政府和全球光学行业做出了巨大的服务。BRO 公司承接众多美国军方对战机、军舰、战车的 LED 照明设计和改造项目。ASAP功能之强，可见一斑。 ASAP主要特点 功能强大、运算速度快 鬼影起源： 追迹杂散光的进化史，高端镜头系统分析必经之路，各种照明系统高精度分析必备之器！ASAP 成功修复哈勃望远镜，杂散光分析非ASAP莫属！ 背光源： 汽车仪表、手机光源、室内照明、显示屏幕无所不能！让您的客户不再抱怨眼睛疲劳，让每一个细节都一览无遗！选择ASAP，您的光源专家！ LED照明： ASAP 提供精准的 LED 光源，结合为 Lens 添加菲涅耳运算、散射模型，保证模拟结果的准确度。ASAP 在 LED 设计过程中为工程师提供的强大自由度，保记您的每一个想法都不再是纸上谈兵！ 生物医学： 精确模拟光与组织结构交互结果。特有 RSM 模型一真实皮肤模型，采用 Henyey-Greenstein 近似值，Mante CarLo 光线追迹助您分析器官病变! 每一款车灯，每一份设计，每一条光线，尽在您的掌握！SAE ECE和 FMVSS 标准测试，助您顺利通过法规！采用 ASAP 缩短研发时间，节约开模费用！您的财富您驾驭！ 严谨精确、可靠精准的模拟结果 ASAP模拟结果 实验室实际结果 ASAP 的灯源模型在几何形状和发光度上非常精准，并包括了完整的光谱数据，同时包含了从灯源所得的实际光学和机械的几何模型。光可被灯源几何模型反射、拆射或是散射。ASAP 的灯源模型充分地考虑了这些光学的交互作用，而这些光学交互作用在光学系统上可能造成不要的杂散光。 严谨精确的灯源模型是获得可靠精准的模拟结果的保证！ ASAP的多核并行计算+远程分布式处理 最新的 ASAP 软件采用了 CoreMax 技术。可以自动的在电脑上，调动所有核心进行并行计算进程。并可以调用局域网上其他的有安装ASAP远程许可证的电脑上，运行所有核心上的并行进程。此外，用户可以控制每台机器上访问的内核数量。这种并行和远程分布式处理的结合是一种首创，将使 ASAP NextGen 成为最快的光线追迹软件，超过任何其他光学设计软件的计算能力。 ASAP基本功能 提供几何光学追迹的算法和物理光学相干高斯光束传输算法、BPM算法，因此可以在一个平台中同时进行几何光学和物理光学模拟仿真，更可以模拟由于衍射带来的杂散光。 ASAP建模： ASAP 为用户提供了多种建模方式选择。可以读入在其他 3D 建模软件里制作的模型（如 CATIA，SolidWorks，Rhino 等）可以实现无缝转换。 操作方式多样化： ASAP 使用参数化的物理模型来控制光与光学表面发生作用时的表现。用户可方便地观察光线进行反射，透射，折射，散射，衍射，双折射和偏振等现象。使用方便，操作简单，便于修改。使用 Script 进行编程，是 ASAP 区别于其他软件的一个重要特点。这种灵活自由的方式，为客户在模拟仿真工作中提供了极大的自由度，尤其是对于高端用户如研究所，不会受限于模块化的界面，确保可以将复杂的光学系统，光学现象进行模拟。 ASAP各种库： 光源库：用户可免费使用 ASAP 带有的精准灯源库，包括 LED，CCFL 等。用户可以方便地调用灯源库内的灯具，也可使用自己拥有的光型文件，在 ASAP里面做成光源。 散射模型库：ASAP 区别于其他软件的另一大优势在于强大的散射光学分析能力。系统中光学表面的散射特性会影响照明结果。尤其是对于高端的设计，必须充分考虑光学表面的散射特性。在过去的三十多年中，ASAP 在这方面积累了丰富的经验。在 ASAP 内建有散射模型库。用户可以方便地调用。如果用户使用的散射模型（如 Diffuser）不在 ASAP 资源库里，也可用测得的数据在 ASAP 里很容易地建立起该 Diffuser 模型。可以通过预定的散射模型建立各种各样的实际的散射数据，并可以进行组合。支持从 BSDF 散射测量仪的数据导入。   ASAP优化功能 ASAP 提供目前行业内最先进的优化功能。区别于同类软件的 Script 编程功能确保用户可通过编写 Merit Function 来进行最有效的系统优化。丰富的优化演算法帮助客户应对不同的设计要求。 在 ASAP中，有 3种通用的优化方法：Brent’s Method 、Downhill Simplex 、Simulated Annealing。每一种方法在找寻许多不同成像和照明系统中的最优解中都很有效。 REMOTE 并行运算： 支持多台计算机并行运算的 REMOTE 增强功能。 ASAP 计算 14亿条光线所需要的时间，可以看到，通过 REMOTE 功能，增加计算机数量，可以大大缩短运算时间。14亿条光线只需要15分钟。   功能列表 在 SolidWorks 内建立 ASAP 属性的 GTX 文件  在 SolidWorks 内为物件分层和命名  在 Rhinoceros 内建立 ASAP 属性的 IGES 文件 用 ASAP SmartIGES 转换器来输入和输出 IGES 文件  用 XML 文件格式来输入几何结构和光学属性  支持 Python，VBscript，Jscript 和其他语言  内建预定义的 LED，CCFL，白炽灯和 arc 灯源库  拖曳式建立光源、透镜、玻璃、散射模型和表面特性  600多的例程库帮您启动模拟  保存、检查和继续优化功能，使用 ASAP .osf 文件 使用 ASAP Liquid Crystal Cell (LCC) 功能来模拟液晶材料  使用 ASAP General Uniaxial Medium(GUM) 功能定义非同轴材料  在斯托克顿矢量模式里模拟和追迹偏振光器件  模型化诸如 MUELLER 片等可改变偏振光的程度和状态的器件  模型化利用偏振光效应来设计背光显示板  用 BRO Digitizer 输入光源模型 使用增强的 REMOTE 功能进行分布式处理  使用 CONFORMAL radiometry 来观察、分析和监测光分布情况  可建立包含大量物件和光源的系统  模型化光学和机械系统部件  模型化成像系统，照明系统和聚光设备  模型化可见光，紫外光和红外辐射系统  模型化表面散射（BRDF）和体散射  模型化光纤传输和光纤耦合  模型化复杂系统的辐射分析  模型化偏振光和相干光效应  利用高斯光束分解来传输和分析波前  利用 ASAP BPM 算法来模拟微结构中的光传播 进行双精度的光线追迹并分析每条光线的信息 进行 CIE 颜色分析 利用 ASAP 优化功能对光学系统进行优化分析  在 ASAP Builde r或 scripts 中进行系统容差分析  读入 CODE V®， OSLO®， SYNOPSYS™ 和 ZEMAX® 生成的文件  输入和输出 FDTD Solutions™ 的复杂矢量场分布  输入由 Radiant Sources 测得的光源数据  支持 SolidWorks 3D 建模引擎  ASAP分析功能 辐射学分析、杂散光分析、偏振分析、波动光学分析、散射分析、高斯光束分析、象差分析、CIE 分析、光线分析。   照明/非成像光学设计分析： ASAP 提供对照度、光强、亮度等辐射物理量的计算，简单易用，并有各类图表用于演示和分析。 用户可以通过它计算任何 CAD 输出模型表面的辐射性能，不管是平面还是不规则曲面。 不规则曲面上的照度分析: 通过在 OBJECT 后面加上BIN命令，ASAP可以计算非平面上的照度。如下所示，ASAP可以计算类圆柱面上的照度分布。 CATIA模块  增加 CATIA 模组后，可从 ASAP 内直接读入 CATIA V5 的文件。BRO 采用了 CAA V5 的文件结构，因此 CATIA 用户可以充分信任CATIA模块提供的无缝转换！ ELTM模块    ELTM 模块为车灯设计者提供了一种可以自动分析是否通过 SAE, FMVSS, ECE 法规的功能。通过简单有序地操作，设计者可以从ELTM里看到哪些测试点未通过法规以及为何未通过。 杂光分析能力： 200多个项目：Infra-Red Astronomy Satellite（IRAS）, SIRTF, ISO, MERIS,Galileo,Cassini,ESA’s—X-Ray Mirror Module Telescope（XMM）。 ASAP 在杂散光分析领域有将近30年的历史。  2010年6月24-25日，在法国 Toulouse, 由 CNES,EADS/ ASTRIUM, EADS/SODERN and THALES ALENIA SPACE in association with the Centre for Technical Competence（CCT）等部门联合举办的杂散光 Workshop 上，ASAP 被公认为最普遍采用的杂散光分析工具，会议收到的论文中，绝大多数是在 ASAP 的帮助下完成的，无论数量还是质量都超过其他商业杂散光分析工具。 一、通过重点采样可实现快速高效的杂光追迹 重点采样的主要原理是:       在需要关注的物件表面附件定义边缘实体，然后利用 TOWARDS 命令将散射光线散射至该边缘实体。从而避免了追迹大量不需要的散射光线。       如下图所示，利用 TOWARDS 命令使光线只向一个环形区域散射: 二、杂光路径报表输出 系统由三片透镜组成。光源在轴上。序列追迹时，光线分布如右图所示。 考虑透镜表面的剩余反射时，追迹后的光线分布如图a。 上述的光线追迹图实际上由6条路径组成，每一条路径的具体情况如表a。 可以看到各条路径的光线数目、光通量、所占的比例、目前所在的位置，传输过程中与元件的交叉次数，以及在表面上的反射和散射情况。可以画出各条路径具体的传输情况，以便找到合理的解决措施。 下面画出第二条路径的具体情况:  可以看到这条路经在传输过程中形成了2个焦点，如果入射光能量较高，这2个焦点附近不得放置光学元件。 三、反向追迹查找杂光源头 在分析面上选择所关心的光斑部分，选择构成这部分光斑的光线，然后利用 REVERSE 命令将光线反向，并将其作为光源反向追迹至其初始位置，从而获得杂散光源头的信息。 四、杂散光分析能力 ASAP 具备在仪器加工之前就通过虚拟的模型分析模拟所有这些杂散光现象的能力，并可以提供给光学工程师必需的工具来分析以及修正杂散光问题。       用户能够在 ASAP 里建模复杂的光机系统，这些系统的零件都具有用双向散射分布函数（BSDF）所描述的精确地反射和散射光学特性。ASAP 采用精妙的模拟技术，如“重点采样”方法，来有效地建模随机散射问题。ASAP 让用户可以从数值和图表两方面去评估光学系统的散射路径并发现和修正杂散光问题。 尽管如此，拥有一套功能强大，快速和精准的仿真工具只是成功的杂散光分析的一部分。除了 ASAP 精湛的杂散光分析能力外，BRO 公司提供极具针对性的杂散光课程、鬼像分析课程和波动光学课程来让用户掌握杂光分析科学。BRO 的课程确保学员能够有效地分析和解决他遇到的困难的杂散光问题。 --提供 ASAP BSDF Fitting Utility 工具，进行散射模型建模 -- ASAP 提供 Lambertian, Harvey, Polynomial 等多种散射模型，可以对不同的光学表面特性进行精确模拟 --对光谱仪、激光系统、日冕观测仪和其他各种光学仪器进行杂散光分析 --提供相干光源，相干光被经常用来分析杂散光。ASAP 可以模拟相干光源，对其的传播和最终分布进行精确地光场幅度和相位分布计算，精确处理衍射等现象 --使用 DECOMPOSE DIRECTION和DECOMPOSE POSITION 来对光束进行分解，分析微小面型 --对成像系统、二极管激光器、干涉仪、光栅系统、光学标准具等进行分析 --依照杂散光分析流程，帮助光学工程师寻找杂散光的来源 -- 进行基本的辐射学和辐射物理量计算 --合理使用光阑(Stop)和光瞳(Pupil)来进行杂散光分析 --加入基本的隔板和挡光板来进行杂散光分析 --利用 PATHS 功能，可以对光线路径进行分类，筛选定位出杂光的位置。 --进行鬼像和杂散光计算，从鬼像中减少杂散光 --评估杂散光分析的准确度 --计算来自物件边缘的杂散光 --分析来自各向异性表面的散射光 --计算红外系统的杂散光 --计算鬼像辐射照度 --提供 ASAP Scatter 命令和应用 --计算来自于被污染的镜面或透镜的散射光 --提供偏振光源   五、杂散光及鬼像分析实例 物理光学分析功能： ASAP 采用为高斯光束迭加的方法。任何复合场都可以使用高斯光束迭加表示，并且这种现象是使用 ASAP 研究波动现象的基础。 ASAP 中包含两种波动光学传播。使用时间很长的一种方法是高斯光束传播，一种方法是光束传播法(BPM)。BPM 用于处理传统高斯光束法不能很好处理的微观结构。 偏正分析——偏振相关元件包括： 1、由琼斯矩阵模拟理想光学元件，包括:垂直线偏器、水平线偏器、±45°线偏器、1/4波片、1/2片、右旋圆振光偏器以及左旋圆振光偏器; 2、利用 MEDIA CRYSTAL 命令模拟单轴双折射晶体; 3、利用 MULLER 命令模拟不同透反系数的偏振相关元件; 4、利用 RPM 命令模拟真实的偏器; 5、利用 RRM 命令模拟真实的延迟器; 6、利用 GUM 命令模拟一般的单轴介质; 7、利用 LCC 命令模拟液晶元件; 8、利用 CPE 命令模拟级联的偏振相关元件 ASAP BIO 将生物系统中光学现象的模拟能力推进到一个崭新的水平 ASAP BIO 具有与许多其它模拟生物系统中光传播和散射的工具通过CAD 文件进行数据交换的能力。 生物系统包括使用 CT 或者 MRI 扫描获得的表面，通常涵盖了成千上万个物件。CAD 互通性和先进的光线追迹能力使得 ASAP BIO 能够输入、分析并且能够对这些结构进行精细解析。   生物光学——高精度地模拟光与细胞的相互作用 模拟光在生物组织系统内传播和散射。是唯一能够模拟自定义波长的光与生物组织在人体皮肤内发生作用的软件。也是唯一能够精确模拟单眼和双眼系统的软件。   应用领域客户分布 经过近30年的发展，ASAP 软件已被业界所认可，客户遍布全球40多个国家。客户中既有位于世界500强的大公司，也有正处于创业阶段，蓬勃发展的中小企业。   国际上比较知名的客户有： GE，Sony, Ford，Kodak, Xerox, Stanley, Olympus, Philips，General Motors，Allied Signal，IBM，Samsung......   国内比较知名的部分客户有： 国防科大、国家天文台、西安光机所、瑞声科技、大疆科技、长春光机所、上海光机所、成都光电所、上海航天802、中航工业613、浙江大学、复旦大学、香港理工大学、暨南大学、五邑大学、华南理工大学、天津工业大学、上海小系车灯、华中科技大学、中北大学、郑州大学、AL-Lighting, Philips 等。     ASAP 已经成为国际知名企业进行高品质产品研发的首选光学软件。BRO 公司以强大的 ASAP 软件、全面的客户教育培训和及时细致的技术支持，帮助客户不断提高产品性能，在行业中保持优势地位!

本产品具有远程智能共享，预约与控制，故障报警，车辆位置锁定等功能。通过多元数据融合集成与模块化设计等技术，实现众多智能共享车位锁互联互通，解决城市居民停车难、智慧城市管理等瓶颈问题。本产品的动力源可以采用太阳能、锂电池、线路供电等多样方式。本产品防水，抗低温（-30℃），采用独特的动力缓冲装置，保护智能共享车位锁的动力系统和关键零部件，提高产品性能和使用寿命。

产品服务:智能车载视觉服务平台以车内场景主导、软件定义、数据驱动为主，利用车内摄像头等设备，获取车内人员多维度感知数据，设计开发多款高感知、强体验的软件应用服务及产品。 随着产品的推广和数据积累，团队会增加车载安全服务如疲劳监测、车内异常行为等功能，最终打造集娱乐和安全于一体智能车载服务平台。  项目优势:平台通过集合人脸识别、表情识别、手势识别等接口，综合判断车内人员的脸部特征和行为状态等信息，这些接口可供其他应用服务调用，实现个性化设置、智能推荐等服务，使车辆真正做到 “感知”人、“理解”人、“服务人”。 市场概况:产品的客户群体主要分为私家车主、汽车生产厂商及网约车企业，政府管理部门三大类。向私家车主售卖“智能车载服务平台”设备和服务，收取软件系统费用及维护更新费实现盈利。通过与汽车生产厂商与网约车企业合作，提供新一代车内安全保障系统，收取方案费用及销售提成等方式实现盈利。与政府管理部门合作，通过开发安全监管平台等措施，实现对网约车车辆的全面监控，发现潜在风险，防患于未然。最终通过获取政府经费支持以及科研合作立项等方式实现盈利。

项目的来源于国家863项目，并已经申请专利和软件著作权。 本成果应用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理论，集成多种技术，将人类的情感、意识、智能赋予机器人。 AP人性化机器人具有以下功能：能听会说，唱歌跳舞，知冷知热，回避障碍，认识主人，识别同类，性格成长，能够用肢体动作和面部表情表达机器人自身情感。该系列机器人可以应用于科普场馆，学校实验室，家庭；在科普场馆中能够对场馆进行解说并与观众互动，在学校实验室作为科研平台，在家庭中可以作为一个智能管家。 AP人性化机器人是一个系列产品，现有产品： 1、迎宾机器人 2、高仿人机器人 3、智能爬虫 4、多功能机器人（迷宫、巡线、灭火） 5、火星车 6、机器鱼

项目简介： 本项目针对复杂的实际工业环境，基于机器学习最新理论成果和机器视觉基本原理，研究并实现了具有较强鲁棒性的变电站传统机械式电表远程智能读数系统。首先通过图像的预处理对电表区域进行初步定位，然后在此有效范围中利用电表指针的几何形状特点对其进行精准定位，最后通过指针与表盘刻度的相对位置计算电表读数，最终实现了在复杂环境下对电表快速、可靠、精确地远程智能读数，代替了低效的传统人工抄表和数据录入，具有可推广应用的工业价值。 运用机器学习和计算机视觉技术，首先获取指针式仪表表盘图像，然后采用数字图像处理技术提取和识别目标，最后实现指针式仪表示值的自动判读，从而避免人工判读示值工作量大、容易出错等问题。本项目的主要工作内容有：电表特征配置、指针类表计读数判别、建立前馈式神经网络模型、图像智能化判断。 由于工业环境复杂多变，在数据采集过程中不定期地会出现各种故障和干扰。这些极端情况下所采集到的图片若进入系统进行智能读数分析，所得到的分析结果往往是不可信或者无意义的。所以，根据图像的像素分布特点进行分析，系统将自动拒绝对质量过差的问题图像进行分析判断，并向变电站工作人员发送相关警告提示。在提高系统读数结果可靠性的同时，及时发现设备问题并通知工作人员，有利于尽早排除故障、防患于未然。主要技术指标：识别正确率：92.5%；识别速度<3s。 应用范围：项目目前已进入产业化阶段，成果权属为我校独自拥有。

在我国北部地区冬天路面积雪常常对人们交通出行造成阻碍，尤其是某些 弯道、交 叉路口以及坡道等地经常会导致交通事故的发生，为人们生产、生活、 出行带来很多不 便。如今城市道路除雪是市政部门的一个难题，目前主要靠 人工或者传统的扫雪车完成除雪作业。这样的方式不仅效率低，而且需要投 入大量的人力。因此，一款智能扫雪机器人应运而生。本机器人针对非完整 履带式移动机器人进行轨迹控制过程中存在的诸多不确定性，设计引入了滑 模控制算法；通过自适应模糊控制器来调整滑模控制器的增益值而得出在不 同情况下滑模控制增益的优化估计，用来消除滑模控制存在的抖振现象及克 服移动机器人系统存在的参数与非参数不确定性；控制算法使非完整轮式 移动机器人对各种轨迹具有良好的跟踪效果，较普通PID控制算法具有明显 的优越性。