本发明公开了一种齿轮齿条传动的欠驱动三关节手指。包括近端指节、中指节、远端指节和主驱动机构，近端指节包括近端指节驱动机构、近端指节底座和近端指节盖板，中指节包括中指节驱动机构、中指节底座和中指节盖板，远端指节包括远端指节底座和远端指节盖板；主驱动机构的机座、近端指节底座、中指节底座和远端指节底座依次铰接形成联动关节手指，近端指节驱动机构、中指节驱动机构结构相同，电机驱动机构、近端指节驱动机构、中指节驱动机构依次连接。本发明手指由单个电机驱动三个关节依次发生弯曲，能够实现不同形状物体的自适应抓持，结构简单、传动准确、制造与维护成本低、能量损耗小，可作为仿人机器人手爪的一部分。

01. 成果简介 世界上有数以百万的语言障碍患者，其中有的是由于先天缺陷导致其存在语言功能障碍，也有的是后天的一些疾病致使其丧失语言功能，语言功能障碍给他们的生活带来了极大的困难和不便。电子人工喉是一种简易的语言康复方法，其通常需要安装在口内喉部，由肺部发出的气流经过舌、唇的调制，引起人工喉膜片振动，使其发出语音信号。然而，现有电子喉助音器无法清晰还原患者声音，发音模糊，训练周期长，并且需要患者自己手持助音器于喉部，造成极大不便，所以亟需便于失语者携带、操作简单、性能优异的新型人工喉的器件及系统研究。 本成果团队研究的第二代石墨烯智能人工喉（WAGT）在器件柔性可贴附、声音收发系统集成、动作监测系统、轻型可穿戴等方面有了重大突破。首先，第二代石墨烯人工喉采用了更贴合人体皮肤的纹身式薄膜作为衬底，无需胶带粘贴，可直接贴敷在人体喉咙，极大地提高了佩戴舒适感；其次，第二代石墨烯智能人工喉在收发声系统方面有了双重突破，实现了石墨烯的器件级应用至系统级应用的跨越。通过专用电路对声音信号的放大和转换，第二代石墨烯智能人工喉首次将收声系统和发声系统连接起来，实现了声音输入到输出的闭环，并可以通过示波器实时观测喉部运动情况。接着，通过与单片机的结合，该器件可以将人体喉部的不同动作“翻译”成不同的声音，实现了动作发声系统。通过连接解码器，该器件还可以播放任意音乐。最后，第二代石墨烯智能人工喉系统可通过臂包穿戴在胳膊上，首次实现了石墨烯人工喉的可穿戴功能。未来将进行体积更小及功能更多的集成，有望实现像“创可贴”一样贴附在人体喉部并帮助失语者“开口说话”。图1. 可穿戴的第二代智能石墨烯人工喉系统02. 应用前景 第二代智能石墨烯人工喉集收声和发声于一体，可直接贴附于失语者喉部，并将喉部的不同动作转化为对应声音，有望帮助失语者正常与他人“交谈”。在未来，该器件将与声纹识别、机器学习等技术结合，在语音识别、家庭医疗等领域具有广阔前景。03. 知识产权 已获得国家发明专利授权2项。04. 团队介绍 本成果项目团队负责人为任天令教授，清华大学信息科学技术学院副院长，教育部长江学者特聘教授，国家杰出青年基金获得者，清华大学环境与健康传感技术研究中心副主任。担任IEEE电子器件学会副主席（中国大陆首次）、国际微电子领域顶级学术会议IEDM执委（中国大陆首次）、IEEE电子器件学会教育委员会主席（中国大陆首次）、中国微米纳米技术学会理事等。近年来，承担国家自然科学重点基金、国家重大科技专项、国家公益性行业科研专项、国家重大仪器专项、国家863计划、国家973计划等多项国家重要科技项目，做出一系列具有重要国际影响的创新学术成果。主要研究方向为智能微纳电子器件、芯片与系统，包括：智能传感器与智能集成系统，二维纳电子器件与芯片，柔性、可穿戴器件与系统，智能信息器件与系统技术等。在国内外重要学术期刊和会议发表重要SCI期刊论文400余篇，国际微电子领域顶级学术会议IEDM论文11篇；获国内外发明专利70余项，入选2018年爱思唯尔（Elsevier）“中国高被引学者”（微电子领域唯一入选者）。获2018年电子学会自然科学一等奖，“石墨烯智能人工喉”荣获科技导报评选的2017“中国十大重大技术进展”，“人工智能微纳电子器件”荣获2017“清华大学十大重大学术成果”，石墨烯“人工喉”在2018年全国科技活动周被评为“最受公众喜爱项目”，还入选2018年中国国际智能产业博览会十大“黑科技”创新产品（从1082项创新产品中脱颖而出）。团队成员有副教授、助理教授、助理研究员等7人。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：qyc16@mails.tsinghua.edu.cn、liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本发明公开了一种微带缝隙耦合馈电的三频介质谐振天线。介质谐振腔是高介电常数材料构成的介质谐振腔，介质谐振腔放置在介质地板上，介质谐振腔内部中央的上部嵌有一个空气谐振腔，空气谐振腔的内部填充介质为空气，介质谐振腔和空气谐振腔上端中央放置金属贴片，微带耦合缝隙馈源包括缝隙和微带线，介质地板中开有缝隙，介质地板下表面设有微带线并与缝隙垂直相交。本发明通过介质谐振腔，空气谐振腔和金属贴片三个结构集成在一起提供三个不同的频点，具有体积小同时频带宽的特点，可以在天线阵中得到很好的应用，在其他方面，例如移动终端、无线接入点、基站等各种通信设备和系统，甚至在一些国防的战术系统，比如雷达中也有广泛应用。

本发明提供了一种轮种轮养的生态养猪方法：采用可拆迁式猪舍进行肥育猪养殖，肥育猪出栏后，拆迁猪舍，将养殖过程中产生的粪污经就地堆肥处理后用作有机肥，在原有土地上进行牧草或农作物种植，所述肥育猪养殖与牧草或农作物种植交替进行。本发明有益效果主要体现在：(1)搭建猪舍不破坏土地的耕作层，拆迁后可随时复耕，并可充分利用部分闲置土地发展养殖业，提高土地的利用率、缓解种养争地和有机肥源供需等矛盾；(2)养殖粪污完全为种植作物资源化利用，不必进行环保治理，不致环境污染；同时减少农作物种植的化肥使用量；(3)与传统的固定养殖相比，具有省地、节耗、低成本和生态安全等优势。

本发明公开了一种基于数字光处理构建三维结构的方法，包括如下步骤：步骤(1)：将包含单体和光引发剂的光敏树脂前驱液置于平面模腔内；步骤(2)：使用DLP投影仪按预设二维图案对光敏树脂前驱液进行多次局部投影、曝光固化；得到非均质二维平面；步骤(3)：将固化得到的非均质二维平面浸泡于溶剂中溶胀，获得三维立体结构。本发明提出的方法简单、方便，对设备要求低，非常适用于制备聚合物精确三维结构。

本实用新型公开了一种降低异步电机振动和噪声的转子结构，包括设在转子铁心上的转子齿和转子槽，所述的转子齿上设有转子凹槽。本实用新型还公开了一种降低异步电机振动和噪声的定子结构，包括设在定子铁心上的定子齿和定子槽，所述的定子齿上设有定子凹槽。本实用新型通过在转子齿上开设转子凹槽或在定子齿上开设定子凹槽，对一阶定、转子齿谐波磁场相互作用所产生的径向电磁力有明显的削弱抑制作用，从而有效降低异步电机的电磁振动和噪声。

本实用新型公开了一种全通道调制编码的角度复合散斑降噪系统，包括低相干宽带光源、环行器、光纤耦合器、参考臂、样品臂、光谱仪和处理单元模块；其中：参考臂由第一偏振控制器、第一准直透镜、聚焦透镜和平面反射镜组成；样品臂由第二偏振控制器、第二准直透镜、正交扫描装置和物镜组成；光谱仪由第三准直透镜、衍射光栅、傅里叶透镜和高速线阵相机组成；利用本实用新型获得的多个空间角度复合的样品结构图像，其散斑噪声有所降低，图像质量提高，结构图中的细节信息更加清晰。

本实用新型公开了一种基于单边虚拟电感的电容耦合式非接触电导测量装置，由交流激励源、激励电极、绝缘测量管道、检测电极、单边虚拟电感、电流电压转换电路、信号处理模块依次相连。单边虚拟电感输出端通过电流电压转换电路中的运放虚地。本实用新型利用单边虚拟电感代替实际电感，利用串联谐振原理，用单边虚拟电感的感抗消除传感器中耦合电容的容抗对测量的不利影响。相较浮置虚拟电感，单边虚拟电感虚地，结构紧凑，稳定性高；相较实际电感，单边虚拟电感体积小易集成，电感值可调，降低了对激励源的要求。本实用新型通过测量检测通路的输出电流，经计算得到待测流体等效电导值，为实现非接触测量绝缘管道内部导电流体的电导提供了一种有效方法。

本实用新型公开了一种类人形的柔性带网格试衣机器人。所述的总支撑架为一侧面带有齿条的竖直杆，肩部、胸部、腰部和臀部模拟机构依次水平地套装在总支撑架上，四个模拟机构均安装有与总支撑架的齿条啮合的平台升降机构，使得模拟机构沿总支撑架上下移动调整安装位置；胸部、腰部和臀部模拟机构设置有横向柔性带，类人形框架间隔设有沿纬线方向的多条纵向柔性带，纵向柔性带交叉地覆盖与横向柔性带外表面。

本实用新型公开了一种简易控制排水渠径流排放的智能开关，可用于控制农田，菜地排水渠的径流排放，能够维持初期雨水径流中的营养盐，排放出后期雨水以防过涝。该装置主要由：雨水感应器、直流电机、降雨缸、电路控制单元、外接线路及受控排水渠阀门组成。本实用新型旨在：雨量较少时，露地蔬菜地径流可以收集回用，防止N、P排放污染河流湖泊；雨量等级大到暴雨级别时，前期雨水及冲刷下来的营养盐已截留，后期雨水营养盐较少，此时径流排水渠应以泄洪为主要目的。本实用新型可以实现，雨量等级为小雨、中雨时，阀门紧闭，雨量等级为大雨、暴雨时，阀门打开，由雨量等级来控制阀门的智能开关。