本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。

本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。 

成果简介：本项目研制的柔性一体化关节采用机电一体的模块化设计，具有高力矩稳定输出（输出力矩70Nm），高集成化（机构、驱动电路和通信模块集成于关节之中）、互换性好（肩、肘关节可直接替换）、可靠性高等特点，适合于大规模生产，可以降低机械臂成本，具有极大的市场推广价值。关节内部含有弹性环节，存在内在柔性，当与环境或人接触时，可以保证人不受伤害以及机械臂自身的安全性。同时，可以测量关节的输出力矩，获得比传统关节更好的力控制精度与稳定性。 本项目在柔性一体化关节的基础上研制了仿人柔性机械臂，该

独自拥有。

XM-L65膝关节镜检查模型   为了帮助临床医生熟悉和掌握关节的解剖结构、正确进行手术操作训练和熟练使用手术器械而设计本产品，模型为成人右侧膝关节，具有明显体表标志，可供关节镜检查、手术时的正确定位和操作训练。   一、功能特点： ■ XM-L65膝关节镜检查操作训练模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 模型为成年右侧膝关节，包括皮肤、肌肉、股骨、胫骨、腓骨、髌骨、髌骨脂肪垫、胫、腓侧副韧带、前后交叉韧带、内外侧半月板以及关节囊、关节腔等膝关节的解剖结构，具有明显解剖体表标志，可供关节镜检查、手术时正确定位。 ■ 可从不同部位模拟手术入路穿刺入口，进行关节检查和手术操作，支持多种关节镜手术方式操作练习，可以在模型上练习三角操作技术。 ■ 可固定在桌面上。 ■ 模型可拆卸，还可用作为膝关节模型进行教学讲解。   二、标准配置： ■ 膝关节镜检查操作模型：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

Biosafer超声波破碎仪用于小分量的多种动植物、病毒、细胞、细菌及组织的破碎，同时可用来乳化、分立、匀化、提取、消泡、清晰、纳米材料的制备、分散及加速化学反应等。仪器被广泛应用于生物学、微生物学、物理学、动物学、农学、制药、化工、污水处理、纳米材料等领域,也可用于产生波提取、超声波材料制备、超声波萃取、超声波乳化等。 产品特点： 大屏幕液晶显示。                  微电脑控制，可储存20组工作数据。 超声时间,超声功率均可设置。 超声功率自动检测，防止超声功率随样品温度的变化而变化。 集成温度控制防止样品过热。 频率自动跟踪，故障自动报警。   技术参数： 小容量样品 型号 Biosafer150-96 Biosafer250-88 Biosafer500 Biosafer650-92 Biosafer900-92 功率 1.5-150W 2.5-250W 5-500W 6.5-650W 9-900W 破碎容量 0.1-150ML 0.1-300ML 0.1-400ML 0.1-500ML 0.1-600ML 单次超声时间 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 单次间隙时间 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 总时间 1-99H59M59S 1-99H59M59S 1-99H59M59S 1-99H59M59S 1-99H59M59S 频率范围 20-25KHz 20-25KHz 20-25KHz 20-25KHz 20-25KHz 温控范围（选配） 0-100度 0-100度 0-100度 0-100度 0-100度 标配变幅杆(mm) Φ6 Φ6 Φ6 Φ6 Φ6 选配变幅杆(mm) Φ2、3、8 Φ2、3、8、10 Φ2、3、8、10 Φ2、3、10、12 Φ2、3、10、12、15 数据储存 20组 20组 20组 20组 20组 语音报警和提示功能 有 有 有 有 有 主机尺寸（深*宽*高mm） 410*225*290 410*225*290 410*225*290 410*225*290 410*225*290 隔音箱尺寸（长*宽*高 mm） 350*350*550 350*350*550 350*350*550 350*350*550 350*350*550           大容量样品 型号 Biosafer1000 Biosafer1200-98 Biosafer1800-99 功率 10-1000W 12-1200W 18-1800W 破碎容量 0.1-750ML 1-1000ML 1-1200ML 单次超声时间 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 单次间隙时间 0.1-99.9S 0.1-99.9S 0.1-99.9S 总时间 1-99H59M59S 1-99H59M59S 1-99H59M59S 频率范围 20-25KHz 19.5-20.5KHz 19.5-20.5KHz 温控范围（选配） 0-100度 0-100度 0-100度 标配变幅杆(mm) Φ6 Φ20 Φ22 选配变幅杆(mm) Φ2、3、8、10、12、15 Φ3、6、10、15、22、25 Φ3、6、10、15、20、25、28 数据储存 20组 20组 20组 语音报警和提示功能 有 有 有 主机尺寸（深*宽*高mm） 410*225*290 410*225*290 510*225*290 隔音箱尺寸（长*宽*高 mm） 350*350*550 350*350*550 430*415*730  

【发 明 人】高月平【技术领域】 本发明涉及消症饮在制药中的新用途，具体地说是涉及消症饮在制备治疗盆腔炎、盆腔瘀血综合征药物中的应用。【摘要】一种消症饮在制药中的新用途，即在制备治疗盆腔炎和盆腔瘀血征药物中的应用，消症饮是由鹿角片、白芥子、桃仁、熟地、淫羊藿、生薏苡仁、三棱、醋柴胡、大血藤、延胡索、按一定重量配比制成，该药物可制成汤剂、胶囊剂、片剂、冲剂、口服液、糖浆或合剂等，经临床试验结果表明150例符合慢性盆腔炎诊断患者，分为治疗组和对照组，对照组用抗妇炎胶囊，治疗组用消症饮汤剂，结果，治疗组和对照组的总有效率为100%和78%；90例盆腔瘀血综合征患者，对照组予血腑逐瘀口服液治疗，治疗组用消症饮汤剂，结果，治疗组痊愈34例，有效11例，总有效率100%，而对照组痊愈10例，有效22例，无效13例，总有效率71. 1%。  

【发 明 人】高月平【技术领域】  本发明涉及消症饮在制药中的新用途，具体地说是涉及消症饮在制备治疗盆腔炎、盆腔瘀血综合征药物中的应用。【摘要】一种消症饮在制药中的新用途，即在制备治疗盆腔炎和盆腔瘀血征药物中的应用，消症饮是由鹿角片、白芥子、桃仁、熟地、淫羊藿、生薏苡仁、三棱、醋柴胡、大血藤、延胡索、按一定重量配比制成，该药物可制成汤剂、胶囊剂、片剂、冲剂、口服液、糖浆或合剂等，经临床试验结果表明150例符合慢性盆腔炎诊断患者，分为治疗组和对照组，对照组用抗妇炎胶囊，治疗组用消症饮汤剂，结果，治疗组和对照组的总有效率为100%和78%；90例盆腔瘀血综合征患者，对照组予血腑逐瘀口服液治疗，治疗组用消症饮汤剂，结果，治疗组痊愈34例，有效11例，总有效率100%，而对照组痊愈10例，有效22例，无效13例，总有效率71. 1%。  

"青白散抗炎作用及对损伤组织TNF-α、IL-6、iNOS 和 NO 表达的影响 "

本发明涉及一种治疗非淋菌性尿道炎的中药组合物，由以下组分按照重量分数组成：土茯苓20 30份，白鲜皮5 15份，雷公藤3 9份，栀子3  9份，苦参3 9份，升麻3 9份；金银花10 20份；穿心莲5 15份；马齿苋50 60份；白头翁5 15份；鱼腥草10 20份，白薇5 15份，地龙5  15份。本发明所述的中药洗液，使用方便、毒副作用小，以中医理论配伍而成，有效治疗非淋菌性尿道炎。