大型机械臂六维力传感器主要装载在机械臂末端的效应器与关节之间，用于测量机械臂末端效应器与外界环境接触的六维力和力矩，为机械臂的力柔顺控制提供力信息输入，是机械臂的重要传感器之一。/line大型机械臂六维力传感器的成果包括传感器的机械结构设计、组桥方式的设计、硬件电路的设计、采集软件、标定及解耦算法

本实用新型涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。

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RML63系列超轻量仿人机械臂为睿尔曼公司自主研发生产的6自由度长臂展机械臂，本系列共有三款产品型号：RML63-B标准版、RML63-ZF一维力版、RML63-6F六维力版；

本发明公开了一种基于广义中国余数定理的两图像置乱隐藏及恢复的方法。本发明对图像尺寸相同的两幅图像，首先基于预设的一组两两互质的素数分别取模后得到两组子图像，再从中随机选取部分子图对进行对应位置的像素部分互换，得到置乱隐藏后的两组子图像，实现对原图像对的同时加密。恢复处理时，首先基于置乱隐藏处理时所设置的一组两两互质的素数，从给定的两组子图像中准确恢复出所有无序的像素对，然后根据图像的特征，将得到的像素对中的无序像素对准确地分为两类，基于分类结果，无损地恢复出原来的两幅图像，实现图像对的加密传输交互。

产品详细介绍德国莱卡DM1000、DM2000、DM3000正置生物显微镜◆ LEICA DM1000 DM2000 DM2500 DM3000系列显微镜可满足不同的应用：◇ LEICA DM1000 满足所有用于人性化要求的使用和光学清晰度的要求，并且用于临床实验室应用方面最为理想。◇ LEICA DM2000 带有一个精密的聚焦机械装置，有5中聚焦功能，可选择2齿轮或3齿轮调焦、扭矩调节以及调节载物台告诉限位。◇ LEICA DM2500 具有大功率的100W照明灯，特别适合于需要用到例如微分干涉相衬（DIC）等观察方法。◇ LEICA DM3000 智能化操作大大提高医疗诊断的工作效率。是针对临床以及所有其它生物医学常规应用和研究而设计的。◇ 所有这四种型号都可装备荧光。◆ DM1000、DM2000、DM2500、DM3000共同主要特点：◇ 高度可调的聚焦旋钮：  ◇ 可调式镜筒 leicaDM系列提供了各色各样的观察筒。观察时选择一个带有符合人机工效的15°观察角度的新镜筒或用于放松的头部位置的可调式Vario镜筒。可以防止颈部和背部肌肉劳损，有助于肩部和下颈部肌肉的放松，即使是超长时间工作也不会累。   ◇ 聚焦旋钮和载物台旋钮在同一高度上且与操作者的距离相同，实现对称操作。◇ 超硬台面。采用全新的陶瓷材料制成，比以往任何材料都坚固、耐磨。◇ 带色彩标记的光阑设置 方便快速识别和调整。聚光镜上的有效的光阑刻度标有色标记号，这些记号与物镜的标准颜色代码相对应，这使得用户一眼就能找出最匹配当前物镜的光阑位置。  ◇ 平场HI PLAN物镜有利于改进平场和色差校正。HI PLAN 10X 物镜非常适合诸如细胞学等方面的临床应用，而且有着12.1mm的长工作距离，可以用在10X物镜下进行标记。◇ 同步亮度物镜 有着4X 、10X 、40X 放大倍数的新HI PLAN SL （同步光）物镜系列非常赏心悦目。这些物镜可以在通一光强下工作，以便不管选择何种放大倍率，亮度保持不变。这样就无需在改变物镜时反复调整亮度，同时颜色效果保持最佳。◇ HI PLAN CY 专门物镜 专门的HI LAN CY10X/0.25 物镜有着优秀的区域整平和色彩校正，同时为临床提供了12mm的长工作距离。其同样具有SL（同步光）型号。◇ 宏观物镜 1.25X 放大倍率物镜。◇ 具有“零像素漂移”的全新荧光轴 确保在转换滤光块时图像不发生移位，方便准确地重叠图像。提供5个滤光块位置，用户可以在他们之间快速转换。◆ LEICA DM3000 自动显微镜特有功能：◇ 智能化、创新性的新型自动显微镜LEICA DM3000。 凭借其独一无二的toggle模式和自动聚光器，LEICA DM3000 操作速度更快且准确，同时在所有生物医学常规应用和研究领域中具有更高的安全可靠性。◇ DM3000自动显微镜电动物镜转盘让你仅在半秒内即可改变物镜放大倍率。眼睛无需离开物镜，双手保持原位即可通过触摸按钮实现物镜的转换。◇ 转盘由位于聚焦旋钮后不远处的两个按钮控制。你可将6个物镜中的任意两个设置成通过这两个按钮实现反复更换放大倍数的目的（即toggle模式）。显微镜前端的6个按钮分别控制6相应的物镜。   ◇ 自动聚光镜顶镜： LEICA DM3000 的聚光镜顶镜（辅助聚光镜）可根据物镜的倍率自动旋出和旋入。◇ 自动调节最佳光强度： LEICA DM3000可根据不同的物镜自动调节最佳光强度，以减少变换物镜必须调节光的亮度的麻烦。及减少操作者的眼睛疲劳。