一、项目简介 特定区域无人驾驶系统主要用于特定固定的区域比如工业园区、景区、酒店、校园、厂区等需要摆渡的区域，有别于现有的百度、google及各大汽车厂商计划开发的无人车（速度高、场景很随机），区域型的无人车场景路线相对固定、车速较低（通常只要求在5-30公里每小时）、通常需要部署较多的无人车才能满足要求，因此设计及实现高效低成本的无人驾驶系统和调度决策系统。 二、前期研究基础 （1）2017-2020年，面向沉浸式体验的空天地一体化车联网关键技术（91638204），国家自然科学基金重大研究计划项目，100万。 （2）数字福建物联网通信和体系架构及安全技术实验室建设，福建省发改委，400万 （3）汽车电子及智能应用技术厦门市马恒达汽车零部件有限公司经费60万，2015.4-2018.3 主持 （1）无线车载媒体处理系统，厦门市科技计划项目　2007.1-2008.12 项目编号3502z20073002  （2）混合车载网络中QoS感知的实时多媒体传输路由机制研究, ，2014.1-2018.12,国家自然科学基金项目，编号NO: 61371081 国家自然科学基金青年科学基金项目，61401381，面向宽带移动无定形小区的海域无线信道建模研究，2015/01-2017/12，24万元 无人驾驶车载单目视觉运动物体检测车载双目视觉运动物体检测 四、合作企业 厦门市马恒达汽车零部件有限公司：厦门马恒达汽车零部件有限公司是一家集科研、生产、销售、贸易为一体的高新技术企业，公司坐落于现代化国际性港口旅游城市厦门，2007年初公司在厦门汽车工业城投资建立基地，凭借在电路控制的专业水平和成熟的技术，在汽车领域迅速崛起。公司已成功开发电源控制系统、遥控控制系统，并已广泛应用于汽车、工程机械、船舶等行业领域。

1. 痛点问题 无人驾驶是未来全球汽车产业发展趋势，近年来，国内外主要车企均投入大量资源进行无人驾驶汽车研发当中。目前，无人驾驶汽车产业正处于行业发展早期，主要集中于研发和初期测试阶段。我们通过行业调查和研究发现，当前制约无人驾驶发展的痛点是传统车企和研发机构针对无人驾驶汽车的技术研发路线存在如下痛点需求： a) 基于IT的网联车研发路线： i. 全联网的要求 ii. 网联车的系统安全性要求 b) 基于传统汽车厂的成长型单车智能研发路线： i. “一百万”场景 ii. 一百万英里 2. 解决方案 a) 目标：让L5级无人驾驶汽车比预期提前3-5年进入市场，让中国的无人驾驶技术和产业领先世界。 b) 解决方案： i. 创新的研发技术路线 ii. 拥有自主知识产权、全球领先的无人驾驶仿真研发与测试系统 c) 产品与服务： i. 智能汽车智能座舱 ii. 无人驾驶汽车研发与测试服务 iii. 无人驾驶智慧路端建设技术服务

产品详细介绍 桑塔纳汽车简易驾驶模拟器   东风\解放汽车简易驾驶模拟器   最新型汽车驾驶简易练习器   BC-2010汽车驾驶模拟器软件详细介绍   驾吧汽车驾驶模拟器   三屏驾吧汽车驾驶模拟器   BC-最新型汽车驾驶模拟器   豪华最新型汽车驾驶模拟器   三屏豪华型汽车驾驶模拟器   BC-2009豪华最新型汽车驾驶模拟器   BC-2010汽车驾驶模拟器软件详细介绍   选择界面(点击进入)   初级训练场景(点击进入)   九项与桩考(点击进入)   经典训练场景(点击进入)   城市道路(点击进入)   高速公路(点击进入)   乡村、山区道路(点击进入)     海景公路(点击进入) 1 软件特色 （1）纯三维软件界面，美观大方 （2）三个训练科目齐全，即理论考试、倒库和场地九项、道路训练 （3）14种训练车型，手动档、自动档，小汽车、大货车、大客车等 （4）27个训练场景，分别放置在基础训练、九项与倒库和道路训练中 （5）FLASH动画讲解，即使教练不在，也知道如何训练。 （6）超过60条语音提示，严格把关。 （7）丰富的软件设置功能，个性化定义软件。 2 主界面 2010版软件主界面如下图所示，包含的功能有：基础训练，九项与倒库，道路训练，理论考试，教学录像，软件设置，驾驶回放，训练记录，操作说明，标志法规和退出训练。 软件主界面上会显示全球唯一的16位序列号，并在软件右下角显示“2010”字样。 3 基础训练 2010版软件基础训练选择界面如下图所示，包含的功能有传感器测试，原地驾驶/传感自检，百米换档训练，方形训练场，初级训练场景，大8字路。 3.1 传感器测试 传感器测试界面如下图所示。界面上方显示软件正版声明，并显示正版软件所使用的加密锁外形。 正版软件声明如下： “请使用正版汽车驾驶模拟器软件。盗版软件将严重影响模拟器的正常使用！正版软件特征如下（必须全部符合）： 1、所有选择界面出现16位软件锁序列号。 2、序列号全球位移，每个序列号各不相同。 3、 采用如左图所示白色或蓝色软件加密锁。” 中间左边部分是传感器读数部分，这里可以实时地显示出传感器的读数，以便检查传感器是否工作正常。右边部分为传感器标定部分，如果在原地驾驶中发现传感器测试不正常，则需要在这里进行标定，标定后点击“保存标定数据”即可。需要注意的是，如果采用的是磁传感器，则不需要标定。 软件左下角显示软件的更新日期。 3.2 原地驾驶/传感自检 原地驾驶训练界面如下图所示。原地驾驶主要用于初级学员进行换档训练，练习换档时候与离合器的配置，目的是使得学员可以不低头就可以实现踩离合器和正确换档。 此界面也可以作为传感器检测功能，方向盘的数据变化范围是-720～+720，离合器、油门、脚刹车、手刹车的变化范围是0～255。其他有倒档、一档、二档、三档、四档、五档、雨刮、近光、远光、左传、右转、电源、喇叭、点火、安全带、车门等开关量传感器的检测。 3.3 百米换档训练 在百米换档训练场景中，设置了2处百米换档训练场景，新学员可以在这个场景中进行换档训练，这个场景没有坡道，没有其他车辆，适合初学者。 在进行百米换档训练时，可以选择不同的训练天气，如“晴天”，“雨天”，“雾天”，“雪天”和“黑夜”。 另外可以选择不同的训练车型进行训练，例如有“手动档小汽车”，“手动档大货车”，“自动档小汽车”等，共14种车型可供选择。 3.4 方形训练场景 方形训练场景主要训练学员起步、停车、倒车以及通过控制离合器实现半联动驾驶，目的是使得学员熟练掌握半联动驾驶技能，为场地训练打下坚实的基础。 3.5 初级训练场景 初级训练场景主要用于训练学员的初级道路驾驶技能，为道路训练打下坚实的基础。在这个场景中，有60辆其他车辆在道路上行驶，因此对于学员来说，增加了训练难度。 3.6 大8字路 大8字路用于训练学员正确使用方向盘的能力，在这个场景中，没有其他车辆，学员可以专注于训练转向。这里的8字路中的道路转弯半径为200米，区别于道路训练中的“8字路”。 4 场地9项与倒库 场地驾驶包括场地九项和倒库，即“桩考”，“侧方停车”，“坡道停车和起步”，“通过单边桥”，“曲线行驶”，“直角转弯”，“限速通过限宽门”，“连续通过障碍”，“百米加减档”，“起伏路驾驶”。对于这10项训练内容，大车和小车有不同的训练场景。所有的考核和评判严格按照公安部标准进行。 进行场地训练时，如果考试不合格，则系统自动将车辆退回到起点位置，方便学员重新进行训练和考试。 倒库训练中，小汽车和大货车的库尺寸不同。 4.1 倒库 “桩考”考核机动车驾驶人操控车辆完成侧方移位、倒车入库和正确判断车身空间位置的能力。 从起点倒入乙库停正，再经过二进二退移位到甲库停正，前进穿过乙库至路上，倒入甲库停正，前进返回起点。 评判及提示语有：倒桩考试开始，倒桩考试结束，不按规定路线、顺序行驶，碰擦桩杆，车身出线，移库不入，中途熄火，中途调整车身位置。 倒库的整个过程和评判标准有FLASH动画讲解，动画可以隐藏，停止。点火后自动关闭FLASH动画讲解。 4.2侧方停车 “侧方停车”让驾驶员掌握将整车正确停于路右车位（库）中的技能，以适应日常驾驶生活中临时停车的需要。 驾驶人员驾驶车辆在不碰，擦库位桩杆，车轮不压碰车道边线，库位边线的情况下，通过一进一退，将整车移入右侧车库位中。 评判及提示语有：侧方停车考试开始，侧方停车考试结束，车辆在入库后车身出线，碰擦桩杆，行驶中轮胎触轧车道边线，中途调整车身位置。 有FLASH动画讲解。 4.3坡道停车和起步 考核机动车驾驶人在坡道上驾驶车辆的技能，准确判断车辆的位置，正确使用制动、挡位和离合器，以适应在上坡路段停车与起步的需要。核驾驶员上坡路的驾御车辆的能力，正确的固定地点靠边停稳车辆的能力，以准确适用档位和离合器的能力，以适应在上坡路段等候放行时的操作需要。 机动车驾驶人应通过视觉和感觉及时判断坡道的坡度大小、长短及路宽等道路情况，采取正确的操作方法，控制车辆平稳停车和起步。做到转向正确，换挡迅速，操纵加速踏板、驻车制动器和离合器踏板的动作准确协调。 评判及提示语有：“坡道定点停车和起步”考试开始，“坡道定点停车和起步”考试结束，车辆停止后，汽车前保险杠距离桩杆线超过50厘米，车辆保险杠未停于桩杆线上，前后超过 20厘米，不超过 50厘米，车辆停止后，车身距离路边缘线30厘米以上，起步时后溜大于30厘米，起步时后溜小于30厘米。 有FLASH动画讲解。 4.4 通过单边桥 考核机动车驾驶人员对所驾驶的车辆能准确运用方向，并对所有车轮位置的直线行驶轨迹的正确判断和掌握车辆不平行运行技术。 驾驶员要正确掌握方向，将甲、乙两桥分别用左、右边轮压于轮下，平稳顺畅通过，用一档（含）以上档位。（单侧前后车轮一次通过左、右单边桥。） 评判及提示语有：“通过单边桥”考试开始，“通过单边桥”考试结束，有一车轮未上桥，行驶中出现一个车轮掉下桥面，未通过单边桥。 有FLASH动画讲解。 4.5曲线行驶 考核驾驶远方向的运用与对车辆轨迹运行的掌握。 机动车驾驶人驾驶车辆从弯道的一端前进驶入，减速换挡，以低挡低速从另一端驶出。行驶中不得轧弯道边缘线，转向自如。 评判及提示语有：“曲线行驶”考试开始，“曲线行驶”考试结束，车轮驶出边缘线，车轮压路边缘线，中途调整车身位置。 有FLASH动画讲解。 4.6直角转弯 考核驾驶员急弯路段迅速运用方向对车辆内轮差距进行正确判断。 机动车驾驶人驾驶车辆按规定的线路低速行驶，由左向右或者由右向左直角转弯，一次通过，中途不得停车。 评判及提示语有： “直角转弯”考试开始，“直角转弯”考试结束，车轮触轧突出点或者驶出边缘线，中途调整车身位置，车轮触轧道路边缘线，借助倒车完成。 有FLASH动画讲解。 4.7限速通过限宽门 考核驾驶员在一定的车速下对车身位置的正确判断能力。 机动车驾驶人驾驶车辆以不低于20公里/小时的速度，从三门之间穿越，不得碰擦悬杆。 评判及提示语有：“限速通过限宽门” 考试开始，“限速通过限宽门” 考试结束，时速低于20公里/小时通过，不按规定路线、顺序行驶，碰擦限宽门悬杆。 有FLASH动画讲解。 4.8通过连续障碍 考核机动车驾驶人驾驶车辆通过连续障碍时，对车轮行驶轨迹和内、外轮差的判断能力。 除小型车辆用一挡外，其他车辆用二挡（含）以上挡位，将车骑于圆饼之上通过，车轮不得碰、擦、轧圆饼，并且不得超、轧两侧路边缘线。 评判及提示语有：“通过连续障碍”考试开始，“通过连续障碍”考试结束，不按规定路线行驶的，车轮驶出边缘线，车轮压路边缘线，压圆饼，碰、擦圆饼。 有FLASH动画讲解。 4.9百米加减档 考核机动车驾驶人操纵车辆挡位的熟练程度。 机动车驾驶人驾驶车辆由起点线起步，在百米内完成从最低挡逐级加至最高挡，再从最高挡逐级减至二挡。 评判及提示语有：“百米加减挡”考试开始，“百米加减挡”考试结束，未完成规定加、减挡，越级换挡。 有FLASH动画讲解。 4.10起伏路驾驶 考核驾驶员掌握起伏（凹凸）路的驾驶要领和对起伏（凹凸）路面进行正确判断的能力，并做到制动、离合器、档位三者配合适当。 车辆正常行驶在障碍物前 20 米 内制动减速，用低档（一档）或使用半联动通过，保证车辆平稳安全的通过障碍。 评判及提示语有：“起伏路驾驶”考试开始，“起伏路驾驶”考试结束，车速控制不当，车辆严重跳跃，通过起伏路前不减速，通过起伏路前过早减速。 有FLASH动画讲解。 5 道路训练 综合训练中，设置了“城市道路”，“高速公路”，“乡村道路”，“山区道路”，“山区道路（经典版）”，“一般道路（经典版）”，“高速公路（经典版）”，“炫目驾驶（经典版）”，“8字形路（经典版）”，“城市道路（经典版）”，“海景公路”，“危险场景（经典版）”。 5.1城市道路 城市道路场景中设置了立交桥、十字路口、丁字路口、环形岛、环城路、红绿灯，行人横穿公路等内容。 可以选择不同的训练天气，如“晴天”，“雨天”，“雾天”，“雪天”和“黑夜”。 可以选择不同的训练车型进行训练，例如有“手动档小汽车”，“手动档大货车”，“自动档小汽车”等，共14种车型可供选择。 城市道路中有120辆其他车辆在城市中行驶，有40个行人在横穿公路，驾驶的难度较大。 5.2 高速公路 场景中有收费站、超车道、行车道、出口等交通标志牌，车距确认、隧道、高速公路出入口等内容。 可以选择不同的训练天气，如“晴天”，“雨天”，“雾天”，“雪天”和“黑夜”。 可以选择不同的训练车型进行训练，例如有“手动档小汽车”，“手动档大货车”，“自动档小汽车”等，共14种车型可供选择。 高速公路中有120辆其他车辆在场景中行驶。 5.3 乡村道路 设置了急弯、陡坡等。 可以选择不同的训练天气，如“晴天”，“雨天”，“雾天”，“雪天”和“黑夜”。 可以选择不同的训练车型进行训练，例如有“手动档小汽车”，“手动档大货车”，“自动档小汽车”等，共14种车型可供选择。 乡村中有60辆其他车辆在场景中行驶。 5.4 山区道路 设置了急弯、陡坡等场景。 可以选择不同的训练天气，如“晴天”，“雨天”，“雾天”，“雪天”和“黑夜”。 可以选择不同的训练车型进行训练，例如有“手动档小汽车”，“手动档大货车”，“自动档小汽车”等，共14种车型可供选择。 山区道路中有60辆其他车辆在场景中行驶。 5.5 山区道路（经典版） 设置了急弯、陡坡，泥泞路，漫水路等场景。这个场景是原2008驾驶模拟器软件中的场景。 5.6 一般道路（经典版） 场景中有加油站、铁道路口、单行道、限定距离换档等内容。这个场景是原2008驾驶模拟器软件中的场景。 5.7 高速公路（经典版） 场景中有收费站、超车道、行车道、出口等交通标志牌，车距确认、隧道、高速公路出入口等内容。这个场景是原2008驾驶模拟器软件中的场景。 5.8 炫目驾驶（经典版） 专门设计一条经常出现太阳炫目效果训练场景，训练学员适应炫目情况下的驾驶技巧。这个场景是原2008驾驶模拟器软件中的场景。 5.9 “8”字形路（经典版） 这个场景是原2008驾驶模拟器软件中的场景。 5.10 城市道路（经典版） 场景中有学校路口、行人通过十字路口，立交桥、十字路口、丁字路口、环形岛、环城路等内容。 这个场景是原2008驾驶模拟器软件中的场景。 5.11 危险场景（经典版） 危险场景中设置有行人突然横穿公路、路口突然出现横穿自行车、路口突然出现汽车、道路维修等危险状况。 这个场景是原2008驾驶模拟器软件中的场景。 5.12 海景公路 设计了一个风景优美的海岸景色场景，并且有陡坡等训练内容。 6 车型选择 每一种场景都可以有14种训练车型可选，车型有：手动档小汽车，手动档大货车，手动档吉普车，手动档大客车，自动档小汽车，自动档吉普车等。 每种不同的车型对应不同的车辆参数，例如车辆外形和尺寸，发送机最高转速，汽车最高车速等等。 7 天气选择 有5种训练天气可供选择，分别是晴天，雨天，雪天，雾天和黑夜。 雨天路面附着系数较低，制动距离较远，视线不好。 雪天路面附着系数最低，车辆容易打滑，高速制动容易测滑，制动距离非常远。 雾天和黑夜视线不好，需要谨慎驾驶。 8 其他功能 8.1 理论考试 采用最新（2007年4月公布的最新标准，四选一）标准化试题，题库里共有1500道试题。 8.2 教学录像 丰富的教学录像功能，利用该功能，可以播放汽车培训教学录像。 例如，系统提供最新的8种交通警察手势信号（原交通警察手势为11种）教学录像，离合器工作原理录像等等。 8.3 软件设置 可以设置倒库视点，退出按钮功能，场地训练地图，清除历史记录，等等。 8.4 驾驶回放 回放最后1分钟训练内容。 8.5 标志法规 交通标志、标线包括所有的禁令标志、禁止标线、警告标线、警告标志、指路标志、指示标线、指示标志。 交通法规包括：道路交通安全法、道路交通安全法实施条例、道路交通安全违法行为处理程序规定、道路交通事故处理办法、道路交通事故处理程序规定、高速公路交通管理办法、机动车登记办法、机动车登记规定、机动车驾驶员培训管理规定、机动车驾驶证申领和使用规定、交通违章处理程序规定。 8.6 其他 有训练记录，操作说明，退出等。 9 主控台 利用主控台软件，可以监控56台驾驶舱。       汽车底盘实训台 汽车实物示教板 汽车发动机实训台 汽车实物模型 汽车驾驶模拟器 汽车空调实训台 汽车透明模型、电教板 电器实训台|仿真电路实习台 奇瑞A3全车电器电路实训台 奥迪A6全车电路电器实验台 桑塔纳2000时代超人全车电器电路实验台 帕萨特B5全车电路电器实验台 桑塔纳2000全车电路实训台 汽车透明整车模型 越野车、柴油车整台汽车教学模型 东风、解放汽车教学模型 奥迪A6轿车透明整车模型 帕萨特B5轿车整车模型 桑塔纳2000GSl时代超人 程控电教板 部队专用各系列车型程控电教板 丰田卡罗拉发动机实训台 长城共轨电控柴油发动机实训台 帕萨特B5发动机实训台 捷达电控发动机实验台 电控发动机带拆装实训台 桑塔纳2000电控发动机实训台 本田F22B发动机综合实验台 凌志ES300电控发动机实验台 汽车启动系统示教板 汽车充电系统示教板 汽车点火系统示教板 发动机电控系统示教板 柴油燃料供给系统示教板 灯光与仪表系统示教板 安全气囊系统实训台 大众全车CAN数据传输网络系统示教板 电子燃油喷射系统示教板 本田雅阁电控发机实训台 捷达 01M自动变速器实训台 汽车无极变速器（CVT）实验台 桑塔纳2000自动变速器实训台 手动变速器解剖运行实训台 帕萨特B5自动空调系统实训台 卡罗拉空调系统实训台 桑塔纳2000空调系统实验台 丰田5A发动机附拆装翻转架 自动变速箱附拆装翻转架 柴油机发动机解剖模型 离合器解剖模型 自动变速器解剖教具（后驱） 自动变速器解剖教具（前驱） ABS防抱死制动系统实训台 液压制动系实训台 气压刹车系统实训台

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本书在详细分析了波浪中SWATH船的纵向运动性能和稳定鳍尺寸,安装位置等参数对SWATH船纵向运动稳定性和机动性影响的基础上,建立了SWATH船稳定鳍方案的多目标优化数学模型,并利用多目标遗传算法对其进行了优化求解.

南京工业大学复合材料结构研究所围绕桥梁、隧道、高速公路等交通基础设施减缓车辆、船舶撞击灾害的迫切需求，基于纤维增强复合材料耐腐蚀、轻质高强、缓冲性能优异等特点，在国内外首次提出了大型桥梁复合材料防船撞系统的设计理念，申请了2项国际PCT专利，获8项发明专利授权。建成了润扬长江大桥等4项防船撞工程，正开展港珠澳大桥等100余项防撞设计。研究所正开展隧道防车撞复合材料路缘、高速公路防车撞护栏、立交桥桥墩防车撞系统、航道船闸防船撞系统等研制工作，已申请4项国家发明专利，有效促进了复合材料防撞系统的系列化与专业化。  目前该项目可进行批量生产。

青岛哈船海智科技有限公司成立于2018年04月13日，注册地位于山东省青岛市黄岛区科教二路167号，法定代表人为刘厂。经营范围包括从事水文、气象、地理信息、导航、测绘领域技术开发、技术转让、技术咨询、技术服务；基础软件和应用软件设计开发和服务；计算机及信息系统集成与服务；人工智能相关软硬件开发与服务；大数据管理、分析、技术应用与服务；货物及技术进出口；销售：计算机、软件及辅助设备、电子产品、机械设备。

青岛数智船海科技有限公司是一家专业从事工程仿真设计分析软件研发和系统集成咨询服务的高新技术企业。公司成员以博士和硕士为主，拥有一批基础理论扎实、研发经验丰富的研发工程师。 青岛数智船海科技有限公司，注册资金500万元，依托哈尔滨工程大学船舶与海洋工程优势学科及专家团队，由“长江学者”特聘教授牵头，带领“千人计划”青年学者及以硕博士为骨干的创新研发团队。专注工业领域数字化、智能化创新产品和平台研发，形成以计算机软硬件技术为载体，大数据、云计算、人工智能为手段，贯穿智能制造中设计（CAD）、仿真（CAE）、生产（CAM）全生命周期的信息化解决方案。 数智船海，是国家高新技术企业、全国科技型中小企业入库企业、ISO9001质量保证体系认证企业、中国工业软件产业发展联盟CAE分联盟常务理事单位、山东省船舶与海洋工程装备协同创新产业联盟成员单位、西海岸新区军民融合认证企业。公司申请发明专利4项，软件著作权16项。 公司总部设在青岛，下设哈尔滨分公司，在北京、上海和南京设立办事处，技术支持和服务机构遍布多个省市、自治区。

绞吸式挖泥船被广泛应用于港口、航道疏浚及吹填工程，使用绞吸式挖泥船的好处是能获得准确的挖泥轮廓。绞吸式挖泥船的工作原理利用装在绞刀架前端绞刀将水底泥石绞碎， 形成泥水混合物（泥浆）后，通过离心式泥泵将水底泥浆从绞刀架前端吸泥头处吸入，经船内吸管、泥泵、排泥管（船内部分和船外部分）排至卸泥地点，从而形成挖泥作业。它的挖泥、运泥、卸泥等工作过程，可以一次连续完成，它是一种效率高、成本较低的挖泥船，是良好的水下挖掘机械。 巨龙围绕水域环保机械制造及环保机械服务两大领域，着力打造水域环保机械研发与制造、设备安装调试、销售与服务三大产业，集咨询、设计、制造、生产、安装、运营管理于一体。