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一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
华中科技大学
2021-04-11
高比转速多工况自吸喷灌泵机组
项目简介 开发出具有自主知识产权、质优价廉、先进适用的大流量、低扬程多工况自吸喷灌 泵，解决了高比转速泵难以实现自吸的难题。不但可以用于农业灌溉排水，还可以作为 移动泵站应用于市政排涝等领域。柴油机驱动泵运转，泵带动空压机工作，空压机轴上 设计了联轴器传动离合装置，此装置在泵自吸完成正常工作后，空压机停止工作，泵仍 然在工作。泵机组启动前无需向泵体内灌水即可正常运行工作；机械密封采用液力传动191 油润滑和冷却，密封腔结构与轴之间采用双密封，保证了泄露的可能。建立了射流自吸 系统等关键
江苏大学
2021-04-14
深基础自平衡法承载力测试成套技术开发应用
项目团队从1996年开始，率先提出自平衡法理论，发明了自平衡测试方法，研制了系列核心加载设备，形成了自平衡法承载力测试成套技术，突破了传统静载法反力小、测试效率低等瓶颈，破解了新型深基础测试手段缺乏的困境，成功应用于复杂场地（江河湖海、高山峡谷、狭窄空间）及超高吨位的高层建筑、大跨桥梁等国内外12000多个工程深基础承载力测试，并创造多项世界纪录。该项目成果对建筑、公路、铁路、水利和电力等行业技术具有重大影响，对我国大规模基础设施建设与发展起到重要支撑和推进作用。
东南大学
2021-04-10
横向轮距与离地间隙均可调节的自平衡多功能用底盘
项目简介 本项目采用液压马达取代机械传动，增大了传动效率与平稳性，并可实现底盘的多 功能应用，能满足不同农作物对作业机械底盘离地间隙及行宽的要求，还可自动调节底 盘平衡以适应高低不平的地面。该自平衡多功能底盘适合多种离地间隙、多种行距对底 盘轮距横向宽度、以及适合崎岖不平地面对底盘行进平稳性要求的农作物套作种植、植 保、收获等机械作业领域，或地震等灾害的紧急救援，具有较好的经济效益和广阔的发 展应用前景。 目前正试制缩
江苏大学
2021-04-14
深基础自平衡法承载力测试成套技术开发及应用
深基础在高层建筑、大跨桥梁等建（构）筑物的应用量大面广，其承载力直接决定上部结构的安全。针对深水、陡坡、窄地等复杂环境的深基础承载力测试困难，超大尺寸、超高吨位深基础承载力无法测试等技术瓶颈，从1996年开始，项目团队历经20余年攻关，发明了集理论、方法及设备等于一体的深基础自平衡法承载力测试成套技术，
东南大学
2021-04-13
星形-多三角形接线平衡变压器
星形-多三角形接线平衡变压器改变了现有三相-两相平衡变压器的接线方式，使变压器的综合性能得以提高且实际制造成本降低。 本实用新型涉及一种星形-多三角形接线平衡变压器，它采用普通三相铁芯，原边绕组为Y接可引出中性接地点，其特征在于次边由三至至四个接三相绕组组成，在每一接中，各相绕组的归算漏抗按同一值匹配，一相绕组分布均匀，绝缘要求低，次边的铜材料利用率可达92.35%，特别适用于牵引变电所、工频电炉等需要单相或两相交流负载平衡供电的场合。 本实用新型具有原边可大电流接地、绝缘要求低、可提供3次谐波通路、三相铁芯绕组分布均匀、材料（容量）利用率高、制造工艺简单（类似于三绕组变压器）、成本低廉等综合优点。
西南交通大学
2021-04-13
抽油井功图计量与远程监控系统
该项目从理论上把定向井有杆泵抽油系统视为一个复杂的三维振动系统，研究建立了该系统的力学、数学模型及算法，计算在不同井口示功图激励下的泵功图响应，用模式识别的方法对泵功图进行识别和故障分析。通过单片机采集位移、载荷以及电机工作的电压、电流、有功功率、无功功率等供电数据，以GPRS发送到数据处理中心。一套中心控制系统可以同时控制约200口油井工作并监控其工作状态。本系统已经在5个油田应用，监控油井700多口。
兰州交通大学
2021-04-14
平衡鸟
230mm×230mm×190mm，重心在鸟的嘴上，有底座。
宁波华茂文教股份有限公司
2021-08-23
装有陀螺稳定系统的两轮前后置自平衡电动车及其控制方法
本发明公开了一种装有陀螺稳定系统的两轮前后置自平衡电动车及其控制方法。它包括底盘、驾驶室、陀螺稳定器、蓄电池、前轮、后轮、方向盘、座椅、轮支撑架、电动车架、传感器、信号处理器、电路控制系统。本发明适用于乘坐代步，特别注重乘用安全。本发明具有全封闭的驾驶舱，满足驾驶者全天候的驾驶需求，利用高速转动的陀螺的定轴性来维持车辆平衡，当传感器检测到陀螺器停止工作或者车辆转弯时，电动车架自动伸出维持车辆直立。本发明具有两轮电动车的优点：节能、环保、体积小等；同时具有四轮轿车的舒适、安全等特点。
浙江大学
2021-04-11
微泵功低品位热驱动朗肯发电装置
本发明公开了一种微泵功低品位热驱动朗肯发电装置,包括流体输运单元和膨胀做功单元,所述流体输运单元包括冷凝器、流体泵、储液装置、蒸发器;所述的膨胀做功单元包括汽轮机和发电机,所述的储液装置包括储液罐以及储液罐出入口处的流体截止装置,各单元通过管路相连,储液装置内的流体流入蒸发器内被低品位热加热产生蒸汽,蒸汽进入汽轮机膨胀做功,带动发电机发电。本发明的流体输运单元的流体泵仅需克服流体在管道内流动的阻力,泵功消耗可大大减少,发电装置的净发电效率得到极大提高。
浙江大学
2021-04-11