本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。

近年来，我国突发性重大环境污染事件频繁发生，对国民健康、生态环境产生了严重影响。从我国当前重大环境污染事件发生的实际状况出发，研究开发重大环境污染事件特征污染物现场快速检测技术系统，是提升我国环境保护技术水平，推进环境友好型社会建设的迫切要求。 特征污染物现场快速检测作为应对突发性环境污染事件的前提，首先要求判断污染物的种类，利用快速检测手段给出定性、半定量和定量的检测结果，确认污染事件的危害程度和污染范围等。开发一套功能完善、便携、快速的特征污染物现场检测技术系统，对于现场决策、减少污染危害程度等具有极其重要的意义。 本课题采用纳米生物技术、电化学或光化学传感技术和信息技术，并将其有机组合，建立环境污染事件的现场快速检测技术系统，最终形成具有自主知识产权的环境污染物现场快速检测技术和仪器装备，为国家环境安全和人民健康提供保障。

近日，《国家自然科学基金“十四五”发展规划》全文正式公布，包括等21个章节，其中涉及了115项“十四五”优先发展领域。

近日，南京邮电大学信息材料与纳米技术研究院黄维院士带领团队在有机长余辉发光领域再次取得重大突破性进展，设计并开发了一系列新型聚合物长余辉材料，相关成果于19年9月18日在线发表在国际顶尖学术期刊Nature Communications（《自然·通讯》）上。 长余辉发光是指发光材料撤去激发光源后，仍能持续发光数秒至数小时的一种发光现象。长余辉发光材料俗称“夜明珠”，即使在黑暗中，也能发出夺目的光芒，被古代帝王奉为稀世珍宝。长余辉发光材料被广泛应用于夜间应急指示、仪表显示、光电子器件以及国防军事等领域、特别是近年来凭借其长寿命、大的斯托克斯位移以及丰富的激发态性质被用于防伪、加密以及生物成像等一些前沿科学领域。与无机长余辉材料相比，室温有机长余辉材料具有较好的生物相容性、导电性，加之成本低廉、结构易修饰等优点，备受人们关注。近几年，有机长余辉材料得到了快速发展，然而这类材料主要集中在晶体小分子和主客体掺杂体系。由于晶体小分子体系的结晶性和主客体掺杂体系的相分离等问题，限制了材料的实际应用。聚合物材料具有柔性、质轻、可旋涂、可拉伸等诸多优势，在柔性电子领域展现出巨大应用潜力。然而，如何实现聚合物材料的长余辉发光是该领域的挑战之一。 针对这一问题，南京邮电大学信息材料与纳米技术研究院黄维院士和南京工业大学安众福教授带领的科技创新团队提出通过离子键锁定发光单元，在聚合物共价键的协同作用下，实现了离子型聚合物的长余辉发光，发射寿命长达2.1 s。实验数据和理论计算表明该类聚合物材料具有室温长余辉的原因是离子键抑制了发光单元的非辐射跃迁。该设计理念不仅适用于芳香型的聚合物材料体系，也是适用非芳香型的聚合物材料体系。此外，他们还首次报道了激发波长依赖的聚合物长余辉发光现象，实现余辉颜色从蓝到橙颜色可调。并且，该类材料在温度高达170 oC下，依然保持可视化长余辉发光。这一研究成果赋予传统的聚合物材料新的性能，加之材料来源广、成本低，在柔性显示、照明、数据加密以及生物医学等领域具有很大的应用前景。 作为国际上有机长余辉发光的开拓者，黄维院士团队一直致力于对有机长余辉发光新材料的开发、新机理的研究以及新应用的探索，继在单一组分有机半导体中实现长余辉发光、进而首次实现单一有机晶体材料下的多彩长余辉发光以来，此项研究成果再次实现了长余辉发光领域的重大突破。相关研究工作以“Enabling long-lived organic room temperature phosphorescence in polymers by subunit interlocking”为题于Nature Communications（《自然•通讯》在线发表，黄维院士、安众福教授为该论文的通讯作者。该研究工作得到了国家重大科学研究（973）计划、国家自然科学基金委面上项目、江苏省杰出青年科学基金等项目的支持。

1、自然语言处理，文本信息提取算法。 2、政策知识图谱、企业知识图谱。