本发明公开了一种多用户 MIMO 广播信道在混合 CSI 下的自 由度优化方法，包括：(1)根据静态接收器组的信道参数 Hs 设计预编 码矩阵 W，<img file=""DDA0000731125240000011.GIF"" wi=""380"" he=""87""/>(2)通过静态接收器的目标信号 d和预编码矩阵W 获得静态 接收器组的编码信号 Xs，<img file=""DDA0000731125240000013.GIF"" wi=""534"" he=""88""/> 其 中 xi ＝ Wdi ∈ CK × 1 ， <img file=""DDA0000731125240000014.GIF"" wi=""501"" he=""85""/>(3) 对 动态用户的目标信号 Xd 和静态接收器组的编码信号 Xs 进行格拉斯曼 -欧氏叠乘，得到叠乘信号<img file=""DDA0000731125240000012.GIF"" wi=""364"" he=""142""/>基站发送此叠乘信号；(4)各用户对接收信号进 行解码。本发明方法对于动态用户来说，叠乘并不改变它与基站间的通信，就好像没有静态用户存在一样，其自由度是没有变化的；对于 静态用户来说，基站发送叠乘信号时，可以让它获得额外的自由度增 益。

本实用新型公开了一种用于海上风机基础室内试验研究的多自由度循环加载装置，该装置利用动滑轮和定滑轮组成滑轮系统，结合循环步进电机、弹簧基座以及特殊设计的模型箱、钢框架和法兰盘，通过控制循环步进电机的移动距离和移动速度可以实现任意周期和任何形式的循环加载。此外，改变钢框架与模型箱的连接位置，转动法兰盘，同时利用控制基座底部的万向轮，可以实现任意角度的循环加载。本实用新型易于加工安组装，具有较高的经济性和实用性，可以应用于海上风机基础的室内模型试验研究。

中国科学技术大学潘建伟及其同事张强、姜海峰、彭承志等与上海技物所、新疆天文台、中科院国家授时中心、济南量子技术研究院和宁波大学等单位合作，通过发展大功率低噪声光梳、高灵敏度高精度线性采样、高稳定高效率光传输等技术，首次在国际上实现百公里级的自由空间高精度时间频率传递实验，时间传递稳定度达到飞秒量级，频率传递万秒稳定度优于4E-19。

利用前手性或内消旋的烯基1,3-二醇为原料，三氟甲基碘试剂或氟烷基磺酰氯为氟烷基自由基前体，在Cu(I)和手性磷酸协同催化下首次实现了去对称化不对称自由基反应。该反应具有很好的非对映选择性和对映选择性，同时反应条件温和，底物适用范围广泛，为具有多个手性中心的四氢呋喃骨架化合物的合成提供了一条新的途径

本发明公开了一种原子力探针位姿调整机构。包括探针座，调 节机构和连接头。其中探针座用于原子力探针的安装固定;调节机构 包括由下至上的第一调节部件、第二调节部件、第三调节部件以及第 四调节部件，分别用于原子力探针的里外水平偏摆、左右水平和上下 旋转、上下俯仰以及上下竖直位姿调节;连接头用于与显微物镜相连。 本发明能够实现原子力探针姿态在五个自由度上的细微调节，各个调 节动作相互独立，彼此不发生干涉，互不影响，提高了探针姿态的调 节精度;且能够对调节后的位姿进行锁定，使其保持稳定。

本发明属于柔性膜质量检测设备相关领域，并公开了一种适用 于对移动中的柔性膜执行标识的多自由度打标装置，包括支撑组件、 传动组件、动力组件、打标针组件和记号笔组件，其中支撑组件可实 现打标装置的机械连接，同时还具有导向和位置调节的功能；动力组 件为打标装置提供可控的动力，传动组件可适于在运动中多自由度地 驱动打标针组件和记号笔组件，并提供高精度的打标操作；打标针组 件和记号笔组件分别可在柔性膜上打出针孔和颜色标记，并检测标记 是否成功完成。通过本发明，在高速运动过程中也能够高精度、稳定 可靠地执行打标操作，而且反应灵敏度高，因而尤其适用于 RFID 标 签之类对表面标识质量高的运用场合。 

本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于

郑州电子信息职业技术学院是经河南省人民政府批准、教育部备案设立的普通高职院校，是省政府规划的升本高校。学院地处郑州都市区、郑州航空港区、中原经济区三区叠加发展区域，郑汴一体化的中心，学院承担着为郑州国家中心城市、航空港区、郑州汽车工业园区培养大批高技能人才的任务。 办学30年来已有十万余名毕业生在全国各地工作着，很多毕业生已成为企业界的领军人物，毕业生就业率连年接近100%。学院的办学事迹受到国家省市100多家新闻媒体的报道表扬，被誉为“技师、工程师、企业家的摇篮”，先后荣获“全国先进职业院校”、“全国职业指导先进院校”、“河南省高等职业教育特色院校”。学院多次被评为“省级办学先进单位”及郑州市“十佳院校”等荣誉称号，河南省高工委、省教育厅党组授予我院党委“河南省高等学校先进基层党组织”称号。时任国家教育部长周济、河南省长郭庚茂、国家政协副主席王志珍到我院调研，对学院在高等职业教育办学方面取得的成绩给予了高度评价。 学院千余亩花园般的校园，30余栋教学科研大楼，近万名在校生，620多名专兼职教师中教授、副教授、高讲、高工等中高级职称的教师占60%以上，其中，国家突出贡献专家2人，享受国务院政府特殊津贴专家2人，再加上解放军信息工程大学、河南大学、郑州大学等高校在我校任教的专家教授已组成了强大的师资队伍。 学院近亿元的各种先进教学设备，实验实训室81个，其中：“电工电子实训基地”、“ 数控实训基地”、“ 郑州海马校外实训基地”被评为省级示范实训基地;“电工电子实验室”、“ 机电一体化实验室”、“ 汽车检测与维修实训中心”被评为郑州市重点实验室。100多家国家大中型企业授牌授证书确立为人才培养输送基地和校企合作实验实习基地，确保学生理论实践相结合。图书馆百万册图书，千兆校园网，校园无线WiFi全覆盖，2500多台先进的计算机，为同学们学习成长奠定了坚实基础。学院建有两个大型体育运动场、一座室内体育中心，足球场、网球场 、篮球场等。学生宿舍为标准四人间，配有空调、独立卫生间、电脑桌、书柜、宽带等设施;校园信息化建设取得初步成效，投资近千万元，建有60个标准化考场;校内机动车检测中心;校内工厂一家;汽车实训中心，基本实现以师带徒。 学院设置七系四部：电子工程系、机电工程系、土木工程系、交通运输系、信息工程系、艺术设计系、经贸管理系、基础教学部、中专教学部、思想政治理论课教学部、体育教学部。现开设专业51个。2016年我院“电子信息工程技术专业”被批准为“河南省品牌专业”;2016年省教育厅授予我院为“河南省高等职业教育特色院校”称号。 学院实施“专家治校”战略。外引内培，加强“双师型”教师队伍建设，提升教师学历层次，优化师资结构。努力构建集团化校企合作办学模式，创建具有专业特点的产教融合、校企一体的人才培养模式。学院始终遵循教育规律和市场规律，始终把为当地经济建设培养急需人才作为工作重心。实行校企合作，厂门校门对接、工学结合、订单培养，学生理论扎实，动手能力强、具有创新能力的办学特色。学院竭尽全力为祖国培养品德好，专业技术过硬，适应市场需求的具有开拓、创新能力的高级技能型人才。 目前学院正遵照河南省“十三五”规划精神，努力为实现中原崛起、河南振兴培养所急需的高级技能型专业技术人才，提高自身办学层次，为把学院办成一所现代化的本科高校而努力奋斗。

本中心所开发设计的各种工业气体分离、净化设备，如：氢气净化；氮气净化装置；空气变压吸附制氧、制氮装置；氩气净化装置等，在国内已有一百多台套在正常运行。许多国际著名公司如：德国林德、英国BOC、美国SG、日本酸素、松下等公司，都在使用我们设计生产的净化设备或者由这些设备生产的高纯气体。我们设计的净化设备已经销售的东南亚以及北欧等十多个国家，工作运行可靠，受到用户好评。 随着电子工业发展，大规模集成电路、液晶显示器的发展，对电子用气体需求量越来越大、纯度要求越来越高。如：一氯甲烷，二氯甲烷，三氟化硼，三氟化氮、六氟化钨、三氯化硼、乙硼烷、三氯甲烷、六氟化硫、七氟丙烷等特种气体，目前市场中供不应求，利润率非常高。由于制备技术及净化技术要求较高生产厂家较少。如投资建厂，将会有非常好的经济效益。