本发明公开了一种六自由度水下机器人，包括壳体，壳体上设 置有主姿态调整推进组、主动力推进组和辅助姿态调整组，三者均包 括姿态调整装置，所述姿态调整装置包括导流罩、电机座、电机和螺 旋桨；主姿态调整推进组的三个导流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心线均平行于 Z 轴，并且其中的两个导流罩的中心线所形成的平面平 行于 Y 轴，而另一个导流罩到这两个导流罩的距离相等；主动力推进 组的两个导流罩的中心线均平行于 X 轴，且这两个导流罩的中心线所 形成的平面平行于 Y 轴；辅助姿态调整组的导流罩的中心线平行于

本发明公开了一种自由曲面微细铣削切削力建模方法。包括如 下步骤:(1)获取包括刀具半径 R、刀具螺旋角β、切削刃数 Nf、每齿 进给量 ft、刀具偏心距ρ和刀具初始偏心角αr 在内的加工参数;(2) 将刀具的切削刃沿刀具轴向离散成一系列切削微元，获取参与切削的 切削微元;(3)计算当前切削刃的轴向位置角为φ的切削微元 P(k,φ)的 瞬时切削厚度;(4)计算切削微元 P(k，φ)的切削力;(5)利用步骤(3) 和(4)计

本发明公开了一种两自由度超低频隔振器，其包括基础平台(10)和负载平台(30)，基础平台(10)与负载平台(30)通过支撑杆连接，其特征在于：该隔振器还包括正刚度的空气弹簧(20)和负刚度可调的磁负刚度机构(28)，其沿基础平台和负载平台的中心轴线方向形成并联机构，从而降低该方向的固有频率；与所述中心轴线垂直方向设有刚度可调的正刚度片弹簧和负刚度的倒立摆，形成正负刚度并联机构，从而降低该方向的固有频率。本发明的隔振器沿基础平台和负载平台的中心轴线方向及其垂直方向均采用正负刚度并联式被动结构，同时实现两个自由度隔振。

技术成熟度：技术突破 1.原理：结合磁浮列车极端运行工况，充分考虑运行环境的强磁场，深入研究机-电-磁耦合机制，精确调节磁体悬浮姿态，以实现超导磁体在液氮温区（-196℃）自稳定悬浮。 2.创新点： （1）研发国产化低功耗悬浮控制模块，能耗较进口设备降低35%； （2）突破-196℃环境下多系统协同控制技术，填补国内工程化应用空白。 3.应用场景： （1）高速磁浮列车静悬试验台 （2）精密仪器运输平台 （3）航空航天地面测试装备 4.应用案例：前期开发的自由度控制系统，已被合作团队应用且效果较好。

鹤壁市天润电子科技有限公司是由原煤炭部定点研制分析仪器仪表的鹤壁市分析仪器研究所改制而成，是一家专业研制、生产煤质采制样分析仪器仪表的技术企业，煤质分析产品主要包括:量热仪（热量计）系列，测硫仪（定硫仪）系列，马弗炉系列，水分测定仪系列，粘结指数测定仪系列，胶质层测定仪系列，测氢仪系列，工业分析仪系列，哈氏可磨测定仪系列，灰熔点测定仪系列，转鼓机系列，破碎机系列，制样机系列等。产品广泛用于电力、煤炭、冶金、石化、环保、地质、水泥、大专院校及技术监督等行业及部门实验室、化验室。

XM-DD电子导尿灌肠训练模型   一、功能特点： ■ XM-DD电子导尿灌肠操作模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 模型为成人腹部及盆会阴部，男女外生殖器可互换，标准导尿体位。 ■ 生殖器： · 女性：分开小阴唇可显露尿道口、阴道口和阴蒂，尿道粗、短、直，约3-5cm。 · 男性：尿道全长约18-22cm，具有三个生理狭窄、两个弯曲。 ■ 电子监测系统有指示灯、提示音提示操作正确与否，操作正确时会有模拟尿液流出。 ■ 可进行留置导尿管的示教练习。 ■ 可行不保留灌肠、保留灌肠和清洁灌肠等操作。 ■ 可更换生殖器设计，可反复进行练习。 二、标准配置： ■ 电子导尿灌肠操作模型：1台 ■ 手提铝塑箱：1个 ■ 电子控制器：1个 ■ 可更换生殖器：1个 ■ 电源适配器：1个 ■ 数据连接线：1条 ■ 导尿管：1根 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM-S5高级电子手臂静脉穿刺训练模型   XM-S5高级电子手臂静脉穿刺训练模型由高分子材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，具有电子报警装置，操作者可根据刺入、刺偏、刺穿三种状态的指示灯提示，随时调整进针的角度、位置和用力大小。   一、功能特点： ■ 具有电子报警装置，可进行手部的穿刺训练。 ■ 穿刺正确时，绿色指示灯亮。 ■ 针头刺偏血管时，黄色指示灯亮。 ■ 针头刺穿血管时，红色指示灯亮。 ■ 操作者可根据刺入、刺偏、刺穿三种状态的指示灯提示，随时调整入针的角度、位置和用力大小。   二、标准配置： ■ 高级电子手臂静脉穿刺训练模：1条 ■ 电子控制器：1个 ■ 电源适配器：1个 ■ 注射器：1支 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

研发阶段/n该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。支持额度：。300。万元。承接单位：。湖北省。项目进展：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。项目基本内容：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。市场预期：八绳六自由度绳驱并联机器人：销售成本：50万元/台；销售价格：300万元/台；年产值：1500万元；年利润：1250万元。

用于传统的劳动强度大的企业的技术改造。具有高的重复定位精度和运转的稳定性。 工业机器人具有4个自由度，负载5公斤以上。可根据客户实际需求进行功能调整。 应用范围： 自动生产线；传统的产业改造。 电动自行车铸造和压铸车轮的生产线，降低工人的劳动强度，提高生产率。 可以自动从模具型腔中取出铸件，放到指定位置。