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一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法
本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。
浙江大学
2021-04-13
一种水下作业平台压载水舱进排水控制系统及控制方法
本发明公开了一种水下作业平台压载水舱进排水控制系统，用于控制压载水舱的自动进排水，压载水舱由多个对称分布的子水舱构成，每个子水舱底部安装有一个该通海阀、其舱内布置有至少一个高压气阀、其顶部安装有若干透气阀、压载水舱艏艉的侧壁上还对称安装有深度计，还包括安装在控制舱中驱动阀箱，驱动阀箱与高压气阀、通海阀以及透气阀分别通过信号线连接，在控制舱中还安装有进排水PLC控制器，其对驱动阀箱发出指令，使驱动阀箱控制高压气阀、通海阀以及透气阀以实现压载水舱进排水。本发明还公开了基于状态反馈的多变量模糊解耦控制方法实现对压载水舱进排水的自动控制。本发明系统自动化程度高，控制准确，操作方便，可靠性高。
华中科技大学
2021-04-14
一种无监督的跨受试者适应方法，用以预测未被标记信号的目标受试者的运动意图
一种无监督的跨受试者适应方法，用以预测未被标记信号的目标受试者的运动意图，将受试者和研究人员从标记大量数据中解放出来。
准确预测人体运动意图有助于控制可穿戴机器人在不同地形上的运动，从而辅助人类平稳行走。传统的预测人类运动意图的方法需要收集和标记人体信号，并训练每个新受试者使用特定的分类器，这给受试者和研究人员都带来了繁重负担。
南方科技大学
2021-04-14
病毒变异及适应宿主受体分子重要位点研究
江苏大学针对冠状病毒源头，致病机理和传播机制等问题开展深入的基础研究，为冠状病毒长期防治提供科技支撑。 江苏大学医学院张文教授团队迅速开展联合攻关，利用江苏大学医学院检验医学研究所建立的病毒宏基因组学分析平台，联合复旦大学医学院及上海派森诺测序公司，对实验室多年来保存的采集自100多种野生动物近10，000标本进行病毒宏基因组学分析，进行2019-nCoV溯源研究，以期确认新型冠状病毒的自然宿主及中间宿主。为从源头切断新型冠状病毒的传播打下基础。团队同时比较2019-nCoV及其近缘冠状病毒毒株S蛋白氨基酸序列，找出病毒变异及适应宿主受体分子重要位点，利用酵母双杂交系统，筛选2019-nCov与宿主细胞互作分子，以期阐明2019-nCoV适应性进化机制并明确该新型冠状病毒跨种间感染与传播关键分子，为新型冠状病毒感染的阻断药物制剂的研发及临床核酸诊断和治疗提供理论支撑。 基于2019-nCoV基因组分析及其跨种间传播途径的研究查看原文
江苏大学
2021-04-10
环境适应药物红景天苷的微生物合成
已有样品/n首次实现利用葡萄糖为原料微生物高效合成红景天苷，在30升发酵罐，发酵60h，红景天苷产量可达10克/升，已初步建立了提取工艺。与化学合成法相比，微生物合成红景天苷具有反应条件温和、目标产物可以发酵大量生产的特点，红景天苷主要存在于发酵液中，提取工艺简单。红景天苷微生物合成技术，与传统生产方法相比，降低了生产成本和环境污染，实现可持续发展，具有很好的应用前景。从植物中提取的红景天苷成本3万元/公斤，化学合成红景天苷成本1万元/公斤。以目前的发酵水平10克/升计算，研究所技术生产的红景天苷预
中国科学院大学
2021-01-12
一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统及控制方法
本发明公开了一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统，包括岸基控制端和数个浮船控制端，岸基控制端设置于河岸，岸基控制端包括摄像头、图像采集卡和工业计算机，浮船控制端分别设置于各个浮船上且位于同侧，浮船控制端包括位于浮船上的标靶、环境数据采集单元和用于驱动浮船移动的驱动单元，摄像头用于监控并捕捉数个浮船上的标靶图像，并由图像采集卡将图像转换为数字信号传输给工业计算机，工业计算机用于分析图像并判断浮桥线型偏差是否超过预设阈值，并根据判断结果控制环境数据采集单元采集信息，工业计算机分析后控制驱动单元驱动浮船移动调节。本发明实现了浮桥线型的自动监控与调整，提高调整效率和准确性，增强浮桥稳定性和安全性。
南京工业大学
2021-01-12
一种汽车悬架减振器控制系统及方法
成果描述：本发明公开了一种汽车悬架减振器控制系统及方法，包括车身垂向振动加速度传感器、状态观测器、控制器以及磁流变减振器；状态观测器仅根据车身垂向振动加速度传感器信号即可对汽车的运行状态和行驶路况进行识别和预测，而不需要其他的车载传感器；控制器根据状态观测器的估计结果实时调节磁流变减振器活塞杆内电磁线圈中的电流值，进而实现对磁流变减振器性能的实时控制。该汽车悬架减振器控制系统在各种车况和路况下都有良好的工作条件，适用于各种道路与非道路车辆，尤其适用于高端乘用车和新能源汽车市场。市场前景分析：汽车技术领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。
西南交通大学
2021-04-10
一种风电集群轨迹预测与分层控制方法
本发明涉及一种风电集群轨迹预测与分层控制方法，包括：根据风电集群及风电场内的拓扑结构，基于空间相关性和NWP数据进行超短期风电功率预测；根据调度中心下发的调度值，将控制过程在空间上分为集群优化调度层、场群协调分类层和单场自动执行层，将风电功率预测值从时间上逐层细化；在场群协调分类层，基于风电功率预测值对风电场进行分类，分为上爬坡群、下爬坡群、平稳群和振荡群；在单场自动执行层，基于AGC机组下旋转备用裕度和风电送出断面裕度判断风电可增发空间，增发上爬坡群风电场出力或降低下爬坡群风电场出力；基于风电场运行与监测系统，根据监测到的风电场实际值，计算并反馈风电功率误差，修正风电集群和风电场预测值，使优化过程更加精确。
中国农业大学
2021-04-11
电动汽车负载随机接入无线充电的稳定控制方法
本发明公开了一种电动汽车负载随机接入无线充电的稳定控制系统及其方法，适用于电动汽车负载数量不确定的路口无线充电情形，属于电动汽车无线充电技术领域。该方法主要包括监测负载个数，根据负载个数得到稳态电压调控方案，进而基于动态功率有界波动域的监测点选取方法，分析得到最优监测点的位置，最终实现各负载充电功率稳定，解决单一发射区域多接收电动汽车负载系统中新增负载带来的电动汽车单体接收功率跌落问题。采用本发明的电动汽车负载随机接入无线充电的稳定控制方法，随着新负载的接入仍能保证各负载接收功率稳定，且接入过程中不对其他负载接收功率产生较大冲击。
东南大学
2021-04-11
一种连铸粘结漏钢的治愈控制方法
简介：本发明公开了一种连铸粘结漏钢的治愈控制方法，属于连铸工艺技术领域。本发明的连铸粘结漏钢的治愈控制方法，在结晶器上布置多排热电偶，包括以下步骤：1)、给出防止粘结漏钢的假设条件；2)、粘结漏钢修复条件的推导；3)、粘结点下移速度Vst和粘结漏钢报警响应时间ta的推导；4)、粘结漏钢修复过程的计算；5)、给出不同种拉速控制模式；6)、拉速控制模式的选择。本发明通过粘结漏钢修复行为推导其修复条件，提出了一种治愈粘结漏钢的动态拉速控制方法，具体为根据粘结报警热电偶位置而采取不同的防止漏钢拉速控制模式的策略。本发明实现了“有报警不漏钢”的目标，提高了现行漏钢预报系统的可靠性和整体性能。
安徽工业大学
2021-04-11