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移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法
本发明公布了一种移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法,属于移动机器人目标点趋近自主导航控制器所属领域,用于移动机器人的导航控制。其技术方案是:本发明包括目标点趋近控制器、沿墙行走控制器、避障行为控制器,控制器中采用了脉冲神经网络,在神经网络中同时融入时空信息。本方法在不同条件下设定各控制器权值,并根据不同控制器的权值顺序作为控制器激活与否的判别顺序,通过控制器激活及转换条件的使用,实现各控制器之间的相互转换。本发明通过神经网络的在线训练,实现机器人的在线自主学习,与先前的基于模块化的控制器相比,控制策略简便易行,通过各控制器之间的转换,更加有效、高精度地控制移动机器人实现目标点趋近导航控制任务。
河北师范大学 2021-04-27
三相永磁辅助磁阻同步电动机(带控制器、可调速)
已有样品/n主要参数:。额定功率:1.5 kW(可按需要设计)。额定电压:380 V。额定转速:1500 r/min。位置检测:旋转变压器。主要特点:。与钕铁硼同步电动机相比,三相永磁辅助磁阻同步电动机。① 采用铁氧体永磁材料,制造成本大幅降低;。② 起动和耐高温能力有较大提高;。③ 两者效率基本相同;。④ 惯量减小。。应用领域:。适用于各种新能源汽车驱动系统、伺服电机等。
湖北工业大学 2021-01-12
一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方法
本发明公开了一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方 法,其包括如下步骤:在五轴联动机床的主轴上安装激光位移传感器, 并在其工作台上安装三个不共线的标定球,设定标定球的齐次坐标表 达式;分别以摆动轴 A 和回转轴 C 为标定轴,利用激光位移传感器测 量摆动轴 A 及回转轴 C 在不同转角时,各标定球圆心在 X、Y、Z 方 向上的位置偏差;根据标定球圆心的位置偏差及标定球的齐次坐标表 达式,计算获得摆动轴 A 和回转轴 C 的几何误差值。本发明利用斜曲 面建立待测刚体 X、Y、Z 三个方向位置偏差的
华中科技大学 2021-04-14
ATMP模块化高应用度全地形移动机构平台的设计研发与实现
一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 简凯纳 机电工程学院/机械工程 2018.9/2022.6 201831031312 张星 电气信息学院/电子信息工程 2018.9/2022.6 201831072307 陈浩彬 机电工程学院/机械设计及其自动化 2020.9/ 202031030285 邓青蓝 机电工程学院/机械设计及其自动化 2018.9/2022.6 201831053229 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 杨林君 工程训练中心/机械工程 实验师 机械工程 陈建勇 理学院/凝聚态物理 讲师 凝聚态物理 四、项目简介 目前,在移动机器人领域,轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是,一般常用的移动装置为四轮驱动结构,动力相对不足,越障能力差;各种零部件之间拆装特别繁琐,不同模块之间管理混乱,更换属于一个模块的坏掉的零部件往往需要拆卸掉其它模块的零部件,电气元器件之间走线杂乱无序,电池等器件暴露在外部空气中,容易造成短路等安全问题。因此,增大驱动动力,提高越障能力,加强模块之间的管理,方便模块之间的拆装,提高电子元器件的安全性显得尤为重要。 我们项目本次设计和研究的是一种六轮结构的全地形机器人,使用模块化安装,使结构更为紧凑稳定,适用于多场景,提高轮式全地形机器人的应用度。我们采用基于探索者的PLA材料高提纯外分子重结晶化密致处理,极大增强了摩擦系数,底盘采用西南石油大学自主研发探索者二代原理高致合度准刚性攀岩越障地盘,越野能力增强,其底盘后侧主要为空体重心靠前,便于越障。
西南石油大学 2023-07-20
YDEJ系列塔机用电磁制动三相异步电动机
一、概述 YDEJ系列电磁制动三相异步电动机分别由YD系列变极调速三相异步电动机加电磁制动器构成。该系列电机的制动器与电机同轴联接,具有结构牢固、制动可靠、体积小、重量轻,转子无轴向窜动等特点。电机绕组和制动器绕组使用同一电源,起动、制动使用同一开关控制,因此起动、制动准确同步,所以特别适用于快速制动、准确定位、需往复运转的机械设备上。该系列电机由于具有变速功能,因此可以根据负载大小改变转速、节约能源、提高功效,特别适用于有变速要求又有准确制动要求设备中。 二、工作条件 电机在冷却介质不超过40℃,海拔不超过1000m等环境条件下能额定运行,超过以上条件,应按GB755的规定降低功率使用。 电机的额定电压为380V;额定频率50Hz;电机防护等级IP44,制动器防护等级IP23;电机为B(F)级绝缘,S1工作制;冷却方式IC411;安装结构形式分B3、B5、B35、V1和V3。 三、主要技术参数 1、制动器线圈电压,机座号90-100为DC99V,机座号112-160为DC170V,其整流装置安装在电机线盒内,整流电路为半波整流,其输入电压分别为220V和380V,也可为用户提供DC24V线圈电压的制动器,但用户需自备24V直流电源。 2、YDEJ系列电机高速极2Y接法。低速极为△接法。
青岛天一集团红旗电机有限公司 2021-09-13
京天博特 turtlebot4 新一代ROS移动机器人
Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可扩展、支持ROS 的移动机器人,旨在为机器人研究人员、开发人员和教育工作者提供研究参考平台。TurtleBot 4 有两种型号--TurtleBot 4 标准版和TurtleBot 4 Lite。 两者均基于 iRoboto Create3 教育机器人构建,TurtleBot 4 提供一个 OLED屏幕、 OAK-pro相机以及带有可访问用户电源和USB端口的安装板。
武汉京天电器有限公司 2022-07-07
金钟团队在高倍率镁二次电池正极材料领域取得新进展
金属镁可以用于二次电池的负极材料,具有资源丰富、环境友好、理论体积容量高、镁沉积/溶解过程不易形成枝晶等优点,在大规模储能体系中具有很大的应用潜力。然而,由于二价镁离子的电荷半径比大、极化率高,导致其与常规储镁正极材料中的晶格阴离子之间发生强的静电相互作用,阻碍Mg2+离子在正极活性材料中的嵌入和扩散动力学,导致充放电速度缓慢。因此,镁二次电池非常欠缺高性能的正极材料,严重阻碍了该领域的研究发展与应用。 近日,南京大学化学化工学院、介观化学教育部重点实验室、江苏省先进有机材料重点实验室金钟教授带领的“清洁能源材料与器件机制”研究团队研发了基于一种特殊的置换反应机制、非化学计量比的立方相硒化铜,用于高倍率的镁二次电池正极材料。以该硒化铜为正极、金属镁为负极组装的镁电池能够在100 mA g-1下表现出222 mAh g-1的最大放电比容量,在1000 mA g-1大电流密度下放电比容量仍可达155 mAh g-1,此外,在1000 mA g-1大电流密度下,电池循环500次之后,容量保持率约为84.3%。 该团队通过简单的一步溶剂热法合成了一种高结晶度的非化学计量比的立方相Cu2-xSe纳米片(图1)。以Cu2-xSe为正极组装镁电池在100 mA g-1下循环25次后,放电比容量达到最大222 mAh g-1,在300、500和1000 mA g-1下,放电比容量分别可保持为182、166和155 mAh g-1,表现出优异的倍率性能(图2)。此外,该工作从正极和负极两方面对电池经历较长的活化过程给予了一定的解释(图2f)。具体而言,随着Mg2+的嵌入和脱出,Cu2-xSe电极材料的尺寸会逐渐减小,而适当减小活性材料的尺寸可以有效地缩短Mg2+的扩散路径,便于活性材料与电解液充分接触,从而使容量增加。对于Mg负极来说,电解液中具有腐蚀性的氯离子会腐蚀Mg负极表面的氧化物等钝化层,从而使Mg负极表面暴露出更多具有活性的金属镁表面,从而利于容量的提升和稳定。最后,通过非原位表征技术(包括XRD、XPS、TEM和EDX等)对不同充/放电状态的电极片进行详细表征,实验结果表明非计量比Cu2-xSe正极材料的储镁机制为一种特殊的镁/铜离子置换反应。该研究为基于可逆离子置换反应机制的新型高性能多价离子电池电极材料的设计提供了新的思路。
南京大学 2021-02-01
东南大学熊仁根教授团队在分子铁电科学领域取得新进展
东南大学化学化工学院熊仁根教授团队首次提出并利用全氟取代策略成功设计合成了二维杂化钙钛矿铁电体(全氟苄胺)2PbBr4。相关成果以“Two-Dimensional Hybrid Perovskite Ferroelectric Induced by Perfluorinated Substitution”为题在线发表在化学领域国际顶级期刊Journal of the American Chemical Society(《美国化学会会志》)上。东南大学为唯一通讯单位和完成单位,化学化工学院博士生张含悦为论文第一作者。这是在“东南大学十大科学与技术问题”启动培育基金的持续资助下,以及东南大学化学化工学院江苏省“分子铁电科学与应用”重点实验室研究团队所建立的“铁电化学”学科基础上,熊仁根教授团队取得的又一重大阶段性进展。 此前,团队通过单氟取代和双氟取代策略成功设计了多种性能优异的分子铁电体,并伴有许多有趣的物理现象如涡旋畴、窄带隙、热致变色、铁电光伏效应等。然而,对于具有苯环的刚性结构而言,此前的氟取代策略并不令人满意。在先前报道中,以(苄胺)2PbCl4为母体在苯环上不同位置实施单氟取代策略得到的结果中,只有(2-氟苄胺)2PbCl4具有铁电性,而(3-氟苄胺)2PbCl4和(4-氟苄胺)2PbCl4则不是铁电体(J. Am. Chem. Soc. 2019, 141, 18334-18340)。在苯环上,单氟取代作用具有位置选择的局限性,即在正确的结构位置有选择地引入氟离子才有可能诱导铁电性,这存在着极大的随机性和偶然性。在此工作中,铁电体(2-氟苄胺)2PbBr4以及非铁电体(3-氟苄胺)2PbBr4(中心对称结构)和(4-氟苄胺)2PbBr4(中心对称结构)再次验证了单氟取代策略在刚性芳环结构上的局限性和不确定性。探究有效通用的方法实现分子铁电体的精确设计仍然是一个巨大的挑战。
东南大学 2021-02-01
安徽大学天体物理团队在太阳暗条感应爆发研究领域取得新进展
项目成果/简介:我校物理与材料科学学院新组建的天体物理团队,与中国科学院国家天文台合作,在太阳暗条感应爆发研究领域取得新进展。 太阳暗条是悬浮于太阳高温稀薄大气中冷而密的等离子体。暗条爆发是触发太阳耀斑和日冕物质抛射等严重影响近地空间环境太阳爆发事件的重要诱因。多个暗条间的感应爆发是一种常见的暗条爆发形式,但是,由于高质量观测数据积累有限等客观条件的限制,对于此类暗条爆发完整过程的观测报道较为罕见,因此,相应的物理图像也难以获得直接的观测证据支持。近期,安徽大学物理与材料科学学院天体物理团队张军、宋志平、汪鹏和中国科学院国家天文台侯义军、李婷等人综合利用空基和地基太阳观测数据,并借助非线性无力场外推方法,对一个典型暗条感应爆发事件的完整物理过程进行了详细研究。从感应爆发发生前的磁场位型、发生时的观测特征和发生后的磁场重构等角度构建一个完备的演化证据链条,揭示了暗条感应爆发过程的完整物理图像,并指出发生在两个暗条上覆磁场间的外部磁重联及其造成的上覆磁场重构触发了暗条间的感应爆发。
安徽大学 2021-04-10
基于石英晶体微天平的生物医学农业等多领域快速低成本检测技术
成果描述:通过对QCM(石英晶体微天平)技术和检测标的物的化学特性的研究,课题组成功研制出一种基于石英晶体微天平(QCM)的生物医学农业等多领域快速低成本检测技术新型自动检测系统。课题组与中国农业科学院和四川大学生物治疗国家重点实验室建立了良好的长期合作关系。所研制的系统已经在中国农业科学院和四川大学生物治疗国家重点实验室的配合下完成了测试和实验,拿到了大量实验数据资料,完成了系统效能评估。经过实验得到数据说明了课题组研制的测试系统具有实时性好、分辨率高、成本低、体积小、操作方便等优点。该测试系统的检测精度可以达到纳克级别。 以在重金属检测领域中的应用为例,国外目前对重金属离子的定量检测主要有紫外可分光光度法(UV)、原子吸收法(AAS)、原子荧光法(AFS)、电感耦合等离子体法(ICP)、X荧光光谱(XRF)和电感耦合等离子质谱法(ICP-MS)等。我国对重金属污染十分重视,目前国内对重金属离子的定量检测主要还是借鉴国外一些常用的检测方法。但是这些检测方法价格普遍昂贵、操作相对繁琐且检测限仅可达纳克(ng)级。国家每年都要花费大量的财力、人力和物力来检测各种领域里的重金属。该测试系统的研制成功将会提供一种全新的、低成本的、简单有效的检测重金属的方法。该成果不仅可以应用于农产品中的重金属离子检测,其在环保和生化领域同样拥有极大的应用前景。
电子科技大学 2021-04-10
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