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一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院
2021-01-12
重大环境污染事件特征污染物现场 快速检测技术系统
近年来，我国突发性重大环境污染事件频繁发生，对国民健康、生态环境产生了严重影响。从我国当前重大环境污染事件发生的实际状况出发，研究开发重大环境污染事件特征污染物现场快速检测技术系统，是提升我国环境保护技术水平，推进环境友好型社会建设的迫切要求。
特征污染物现场快速检测作为应对突发性环境污染事件的前提，首先要求判断污染物的种类，利用快速检测手段给出定性、半定量和定量的检测结果，确认污染事件的危害程度和污染范围等。开发一套功能完善、便携、快速的特征污染物现场检测技术系统，对于现场决策、减少污染危害程度等具有极其重要的意义。
本课题采用纳米生物技术、电化学或光化学传感技术和信息技术，并将其有机组合，建立环境污染事件的现场快速检测技术系统，最终形成具有自主知识产权的环境污染物现场快速检测技术和仪器装备，为国家环境安全和人民健康提供保障。
华东理工大学
2021-04-13
一种基于半双工多径协作系统的虚拟全双工中继传输方法
本发明公开了一种基于半双工多径协作系统的虚拟全双工中继 传输方法，属于无线协作通信技术领域。本发明包括：通过在信源 S 和信宿 D 之间加入 N 个中继节点建立多径中继信道，在所有能够成功 解码源信号的中继节点中，通过相应算法选择一个信道条件最好的中 继节点对解码后的信号进行转发，同时，信源产生新的信号，并将其 传输给剩余的中继节点。这样，在每一个时隙，信源都能够传输一个 新信号，而无需等到上一时隙的信号被中继转发，从而实现了虚拟的 全双工中继传输。本发明通过对中断性能进行仿真分析，与传统的多 径中继信道相比，本发明在保证了分集增益的同时，也提高了多径中 继信道的频谱利用率，从而提升了整个系统的性能。
华中科技大学
2021-04-11
一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法
本发明公开了一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法。该算法以视频作为输入数据，经过特征匹配、关键帧选取、三维点云生成、模板映射、纹理映射等几个步骤，得到人体表面三维模型。采用运动恢复结构的技术大大简化了重建过程，减轻了数据采集者和被采集者的负担，降低了对仪器和设备的要求，同时能获得较为精确的重建结果。利用模板映射能获得完整的人体表面模型，使算法对于人体纹理信息缺失和自身遮挡更加鲁棒。
华中科技大学
2021-04-10
基于虚拟发电厂的配电网无功功率优化调度方法及系统
一种基于虚拟发电厂的配电网无功功率优化调度方法及系统，在沿馈电网络接入的每个节点连接设 置一个监测装置，控制过程包括当虚拟发电厂的当前调度时间段开始时，各监测装置向虚拟发电厂的集 中控制器上传所接入节点的实时电压有效值；集中控制器建立无功功率优化调度模型并求解得到各分布 式电源的无功输出给定值，集中控制器向各分布式电源发送无功输出给定值，各分布式电源相应输出无 功功率至馈电线路。本发明通过集中控制器的优化调度，使得配电网中各个节点电压偏离额定值
武汉大学
2021-04-14
一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法
本发明公开了一种面向个性化虚拟试衣的真实人体三维建模方法。该算法以视频作为输入数据，经过特征匹配、关键帧选取、三维点云生成、模板映射、纹理映射等几个步骤，得到人体表面三维模型。采用运动恢复结构的技术大大简化了重建过程，减轻了数据采集者和被采集者的负担，降低了对仪器和设备的要求，同时能获得较为精确的重建结果。利用模板映射能获得完整的人体表面模型，使算法对于人体纹理信息缺失和自身遮挡更加鲁棒。按照本发明，从数据输入到
华中科技大学
2021-04-14
一种基于符号执行虚拟机的数据竞争检测与重放方法
本发明公开了一种嵌入式环境下并行程序数据竞争检测与重放 的方法，结合软件调试与测试的需求，采用符号执行虚拟机方案，动 态地监测程序的运行，收集程序的执行信息，并分析数据竞争。并且 还能通过执行信息对程序进行确定性重放，使得程序的执行轨迹能够 重现。功能包括：基于符号执行虚拟机的数据竞争检测、基于符号执 行虚拟机的数据竞争重放功能。本发明可以发掘隐藏在程序中的数据 竞争，防止多线程程序在运行时发生错误。
华中科技大学
2021-04-14
多维度资源性能干扰感知的虚拟机在线迁移方法及系统
本发明公开了一种虚拟机在线迁移方法，属于计算机虚拟化技 术领域。该方法具体为：中心控制服务器监控各物理服务器的资源消 耗状态，以优化资源消耗状态为目标确定迁移源物理服务器；在迁移 源物理服务器上选取候选待迁移虚拟机，按照一一对应方式构成候选 迁移方案；综合虚拟机迁移过程造成的迁移性能干扰以及迁移之后对 目的物理服务器造成的同机性能干扰评价候选迁移方案造成的整体性 能干扰；从各候选迁移方案中选取整体性能干扰最小者作为最
华中科技大学
2021-04-14
一种基于曲率驱动的编织型颅内介入装置的虚拟释放方法
本发明公开了一种基于曲率驱动的编织型颅内介入装置的虚拟释放方法，涉及医疗器械介入仿真技术领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、对编织型颅内介入装置进行应变能分析，确定假设条件；步骤2、建立编织型颅内介入装置的初始构型参数化表示；步骤3、输入动脉瘤壁的参数，得到最终构型；步骤4、建立平均曲率和高斯曲率表示的能量泛函；步骤5、能量泛函最小化的求解；步骤6、计算应力和应变。本发明基于编织丝线的力学特性和编织形介入装置的几何构型，能够在数十秒内完成装置变形和应力应变的计算，快速且精准地模拟装置在不同临床情境下的力学行为，对于优化装置设计和提升临床治疗效果具有重要意义。
复旦大学
2021-01-12
科技部 生态环境部 住房和城乡建设部 气象局 林草局关于印发《“十四五”生态环境领域科技创新专项规划》的通知
针对我国主要生态环境问题与重大科技需求，依据《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》，科技部、生态环境部、住房和城乡建设部、气象局、林草局编制了《“十四五”生态环境领域科技创新专项规划》。
科技部
2022-11-02