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六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
人才需求：与仪控相关和化工相关的技术岗位人员
与仪控相关和化工相关的技术岗位人员
山东浩宇能源有限公司
2021-09-09
人才需求：与仪控相关和化工相关的技术岗位人员
与仪控相关和化工相关的技术岗位人员
山东腾胜精细化工有限公司
2021-09-09
一种海深自动补偿型全海深液控截止阀
本发明属于阀门领域，并具体公开了一种海深自动补偿型全海 深液控截止阀，其包括阀体、阀套组件和阀芯组件，阀体侧面开设有 入口和出口，阀套组件嵌装在阀体内，包括弹簧盖、压杆阀套、阀芯 盖、阀座、压片、推杆阀套基体和螺堵，弹簧盖与阀体上端相连，其 上开设有压杆平衡口，下端开设有安装弹簧的凹槽，阀座内开设有阀 口和阀座导流孔，阀芯盖内开设有阀芯盖腔室和阀芯盖通流孔，螺堵 与阀体下端相连，其内开有控制口;阀芯组件包括压杆、阀芯和推杆， 压杆依次插入压杆阀套和阀芯盖，阀芯设于阀芯盖腔室与阀口之间形成的空腔内。
华中科技大学
2021-04-14
带刚度自适应特性的三维震振双控装置
此成果可广泛应用于城市新涌现的轨道交通上盖建筑，以提高建筑居住或办公环境舒适度，减轻地铁振动带来的潜在健康问题，亦可应用于精密设备，解决三向震振双控技术难题，推动土木建筑等相关产业发展，带来显著的社会效益。
该成果投产使用后，可实现隔震设计阶段上部结构的降度设计，减小结构构件截面，增加商业使用面积或居住面积，显著降低结构工程造价。此外，所需核心元件皆为工艺成熟的工业产品，装置性价比高，相比传统轨道隔振方案，震振双控成本大幅降低，取得巨大经济效益。
当前，在我国推进轨道交通建设的背景下，该成果具有极强市场竞争力，目前已得到多家业主单位与设计单位的密切关注，以及数家震振双控装置厂商的紧密跟踪，具备成果转化的坚实基础条件，具有广阔的应用前景。
同济大学
2021-04-11
交互式触控一体机W20系列
青岛海信商用显示股份有限公司
2021-08-23
一种秸秆还田纤维分解性生防真菌及菌剂和应用
本发明提出一种秸秆还田纤维分解性生防真菌及菌剂和应用，其中该菌株F7JX993849的分类命名为绿木霉Trichoderma?virens，保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，其保藏编号为CGMCC?No.3.17613。本发明的绿木霉Trichoderma?virens?F7JX993849对农作物秸秆中的纤维素、半纤维素和果胶组分同时具有较强的分解能力。其次，本发明的绿木霉Trichoderma?virens?F7JX993849可以拮抗植物病源菌入侵，具有生物防治功能。再次，本发明的秸秆还田纤维分解性生防真菌所制成的菌剂，可以解决一般秸秆腐熟剂在应用过程中效果不理想、不稳定的问题，具有良好的应用价值。
青岛农业大学
2021-04-11
防误码扩散的 JPEG-LS 图像无损/近无损压缩算法硬件实现方法
本发明公开了一种防误码扩散的图像无损/近无损压缩方法：采用并行预测方式，将分块的图像通过两路并行得到预测结果，在每个预测环节，像素之间间隔一个像素时钟周期，使得由参数索引、预测修正、残差计算、参数更新反馈环路可使用流水线设计；在近无损压缩模式下，每个像素有足够的时间进行像素重建，在当前像素进行上下文建模前能刚好得到上一个像素对应的像素重建值；通过引入分块压缩与检纠错编码相结合的方法，防止了误码的大面积扩散，提高了
华中科技大学
2021-04-14
一种用于圆形断面结构衬砌混凝土温控防裂设计计算方法
本发明公开了一种用于圆形断面结构衬砌混凝土温控防裂设计计算方法，包括如下步骤:确定温控 防裂目标;计算允许最高温度;拟定温控方案，计算混凝土内部最高温度，在计算最高温度≤允许最高 温度的前提下，设计温控防裂方案。本发明方法的计算公式简单，能合理反映围岩性能、衬砌厚度、混 凝土强度、洞内空气温度、通水冷却及其水温、浇筑温度等的影响，可以迅速计算出圆形断面结构衬砌 混凝土施工期各月浇筑施工的允许最高温
武汉大学
2021-04-14
一株具有生防作用的发酵毕赤酵母LZ-11及其应用
本发明涉及植物病害防治技术领域，特别是涉及一株具有生防作用的发酵毕赤酵母LZ‑11及其应用。本发明所述的发酵毕赤酵母LZ‑11菌株，分离自湖北省武汉市华中农业大学果园的李子果实，其产生的挥发性气体(VOCs)对酸腐病菌的菌丝生长和孢子萌发均有明显抑制作用，实验结果表明，温州蜜柑经发酵毕赤酵母LZ‑11菌株挥发性气体处理后可以完全抑制酸腐病的发生，防治效果显著；另外，发酵毕赤酵母LZ‑11菌株对于柑橘绿霉病也有良好的防治效果，对绿霉病防治效果达到76％，为安全有效的防治植物病害提供了一种新手段。
成果发布时间：2023年
华中农业大学
2021-01-12