微创血管介入手术机器人实用系统研究
项目获国家“863”计划资助。由上海交通大学附属胸科医院牵头,与中国科学院自动化研究所,燕山大学、中国人民解放军海军总医院、北京航空航天大学、北京理工大学和北京集翔多维信息技术有限公司共同完成。
心脑血管疾病是人类的第一杀手,目前的人工手术治疗存在诸多弊端,手术机器人的研究已逐步展开。本课题基于HAM(Human Adaptive Mechatronics)的概念,从人的因素、人机一体化设计、智能控制三个方面对微创血管介入手术机器人进行研究。研究内容包括定位机器人、介入装置、介入操作装置。建立我国微创血管介入手术机器人示范系统,为手术机器人的推广应用奠定基础。
技术参数:
定位机械臂:5自由度;运动部分重20kg;承重6kg;
介入装置:2自由度;重量小于4kg;轴向进给误差小于1%;定位精度1mm;轴向转动圈数任意;
介入操作装置:2自由度;重量小于4kg。
技术创新性:
定位机器人采用单报闸锁死多个关节的被动操作方式,符合手术现场需要;
介入装置能够检测导管/导丝与血管壁之间的阻力,具有独创性;
介入装置能够完成导管、导丝、球囊、支架的递送,是介入装置研究的一个突破;
介入操作装置能够根据导管介入装置检测到的导管/导丝与血管壁之间的阻力产生力反馈,操作医生具有力场感觉。
燕山大学
2021-05-04